ACTUADORES

Unidad 2

Los actuadores son elementos que generan el movimiento de los elementos segn las rdenes dadas por la unidad de control.

TABLA DE CONTENIDO Actuadores.............................................................................................................................. 3 Analoga con los msculos..................................................................................................... 3 Criterios de seleccin ............................................................................................................. 4 Clasificacin............................................................................................................................ 5 Actuadores Hidrulicos ....................................................................................................... 6 Actuadores Neumticos...................................................................................................... 7 Actuadores Elctricos ....................................................................................................... 10 Aplicaciones.......................................................................................................................... 10 Tipos de actuadores ............................................................................................................. 15

Actuadores Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un proceso automatizado, modificando los estados de un sistema. Su funcin es generar el movimiento de los elementos segn las rdenes dadas por la unidad de control.
Imagen 1. Sistema muscular.

El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar un elemento final de control, transformando la energa de entrada en energa de salida utilizable para realizar una accin. Los actuadores generan una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica o gaseosa, por este motivo se requieren dispositivos que realicen funciones de fuerza, movimiento, estabilidad, control de uidos, temperatura o seales de alarma.

Analoga con los msculos Los actuadores tienen un funcionamiento anlogo a los msculos, estn diseados para cumplir funciones especficas, ya que son el medio fsico con los cuales se ejerce el control de un proceso. Los msculos son los encargados de tener control sobre cualquier sistema, ya que son los que cumplen la funcin de producir no solo la potencia para el movimiento, sino tambin la estabilidad para que funcionen bien en un determinado proceso natural o artificial.

Imagen 2. Robot

Un ejemplo de un sistema natural es el de la circulacin sangunea porque el corazn como elemento actuador es el encargado de irrigar sangre a travs de las venas a todas partes del cuerpo.

Criterios de seleccin

Para cada tipo de carga existe un determinado tipo de actuador, segn se trate de un circuito de iluminacin, de un motor o de una vlvula, habr un actuador correspondiente para el funcionamiento del sistema.

Figura 3. Criterios de seleccin.

La seleccin est en funcin de la aplicacin. Es necesario conocer si el tipo de control del proceso es de interrupcin, regulacin o rotacin. Los actuadores son de distintas formas segn el tipo de montaje que se quiera realizar.

Para la seleccin se debe tener en cuenta factores como: Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Costo

En general cuando se va automatizar un sistema la seleccin puede darse as: Cuando se necesita mover, desplazar o soportar algn peso, para ello, se requiere de actuadores de movimiento como lo son: Los motores paso a paso, de corriente continua y de corriente alterna. Cuando se trabaja con lquidos se utilizan motobombas y electrovlvulas. En los procesos en los cuales, es importante utilizar un indicador que informe el estado de cada etapa, para ello se pueden utilizar alarmas e indicadores luminosos. Para el control de temperatura se utilizan resistencias, ventiladores y extractores. Entre los criterios ms importantes de seleccin para un actuador, se encuentran el tipo de seal, si es de corriente continua o de corriente alterna.

Clasificacin

Existen tres tipos de actuadores que son usados para manejar aparatos mecatrnicos: Hidrulicos Neumticos Elctricos

Los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son utilizados para acciones simples de posicionamiento. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico y los neumticos son limitados desde el punto de vista de precisin y mantenimiento. Los actuadores elctricos son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots.

Actuadores Hidrulicos

Figura 4. Actuadores hidrulicos.

Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Los

actuadores son alimentados con fluido a presin y se obtiene un movimiento con una determinada velocidad, fuerza, o bien velocidad angular y momento a partir de la perdida de presin de un determinado caudal del fluido. Los actuadores hidrulicos permiten realizar a distancia la maniobra automtica de las vlvulas y llaves. Conforme a su forma de operacin, los actuadores hidrulicos se clasifican en:

Actuadores lineales llamados Cilindros: en esta clasificacin podemos encontrar dos tipos De efecto simple - en este tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. De accin doble - se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones. El control de direccin se lleva a cabo mediante un solenoide.

Actuadores rotativos en general denominados motores hidrulicos: en estos actuadores el movimiento es generado por la presin. Estos motores pueden ser rotatorios u oscilantes.

Actuadores Neumticos

Figura 5. Actuadores neumticos.

A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico por medio de un movimiento lineal de vaivn, o de motores se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad. Los actuadores neumticos se clasifican en dos grande grupos:

Cilindros. Motores.

Cilindros: Los cilindros neumticos transforman la energa neumtica en trabajo mecnico de movimiento rectilneo, que consta de carrera de avance y carrera de retroceso.

Existen diferentes tipos de cilindros neumticos. Segn el modo en que se realiza el retroceso del vstago, los cilindros se dividen en tres grupos:

Cilindros de simple efecto. Cilindros de doble efecto. Cilindro de rotacin.

Los cilindros neumticos estn constituidos por un tubo circular cerrado en los extremos mediante dos tapas, entre las cuales se desliza un mbolo que separa dos cmaras. Al mbolo va unido a un vstago que saliendo a travs de ambas tapas, permite utilizar la fuerza desarrollada por el cilindro, gracias a la presin del fluido al actuar sobre las superficies del mbolo. Motores: Los motores transforman la energa neumtica en un movimiento de giro mecnico. Funcionan igual que los cilindros de giro pero el ngulo de giro no est limitado. Las ventajas ms sobre saliente de estos actuadores son:

Construccin sencilla (peso ligero) Arranque y paro muy rpido Insensibilidad al polvo, agua, calor y fro. La velocidad vara entre 3.000 y 8.500 rpm . Alta aceleracin y baja inercia.

De estos actuadores podemos encontrar de 2 tipos:

Motor de aletas Motor de pistones

Actuadores Elctricos

Figura 6. Actuadores elctricos.

La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo se requieren de energa elctrica como fuente de poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir las seales elctricas, es altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador. Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes: Motores de corriente continua (DC) Motores de corriente alterna (AC) Motores paso a paso

Aplicaciones Aplicacin de Movimiento: Hay procesos en los que se requieren movimientos y desplazamientos, adems de soportar un determinado peso, para esto existen actuadores con las caractersticas necesarias para cumplir este propsito, entre ellos

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Podemos encontrar: motores paso a paso, motores de corriente continua, motores de corriente alterna, entre otros.

Figura 10. Aplicaciones de movimiento.

Son utilizados para manejar aparatos mecatrnicos. Se emplean cuando lo que se necesita es potencia o simples posicionamientos. La estructura de estos actuadores es simple ya que slo se requiere de energa elctrica como fuente de poder. En la mayora de los casos es necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua. Aplicaciones de Fluidos: Hay procesos en los que se requiere desplazar una sustancia lquida de un punto a otro, para esto existen actuadores con las caractersticas necesarias para cumplir este propsito, entre ellos podemos encontrar: motobombas y electrovlvulas.

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Figura 11. Aplicaciones con fluidos.

Los actuadores de fluido como lo son las electrovlvulas son las encargadas de permitir el paso de lquidos y gases, son muy tiles en sistemas de seguridad cuando son detectadas inundaciones o en caso de fuego para los gases. En el caso de las motobombas elctricas sumergibles, son altamente requeridas para ser instaladas en pozos de succin, pues no requieren un tipo de anclaje especial. Aplicaciones de Alarmas: Hay procesos en los que se requiere algn tipo de aviso al finalizar una tarea, al llegar a un lmite, o simplemente generar una advertencia, para esto existen actuadores como Zumbadores y pilotos. Los actuadores de sonido son los encargados de propagar ondas a travs de un medio que puede ser slido, lquido o gaseoso. Las partculas materiales que transmiten tales ondas oscilan en la direccin de la propagacin de las mismas ondas. Los actuadores que generan sonidos a ms de 20.000 Hz se denominan ultrasonidos.

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Figura 12. Actuadores de sonido

El actuador de luz es el encargado de reaccionar ante un estado de un sistema por medio de la emisin de luz. Son elementos de monitoreo en diferentes procesos.

Figura 13. Actuadores de luz.

Aplicaciones Trmicas: Hay procesos en los que se requiere un control de temperatura, para esto, existen propsito entre actuadores con las caractersticas necesarias para cumplir ste ellos podemos encontrar: Resistencias Elctricas, Ventiladores,

Extractores, entre otros.

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Figura 14. Resistencias.

Los actuadores de calor estn conformados por semiconductores en donde el flujo de la corriente elctrica produce una prdida de energa que se transforma en calor. El calor producido por un actuador calorfico se propaga por todo el espacio que lo rodea. Esta transmisin del calor puede producirse de tres formas: Conduccin: Transferencia de calor de un cuerpo a otro hasta conseguir una temperatura estable en los dos cuerpos. Conveccin: El calor de un slido se transmite mediante la circulacin de un fluido que le rodea y ste lo transporta a otro lugar, a este proceso se le llama conveccin natural. Si la circulacin del fluido est provocada por un medio externo se denomina conveccin forzada. Radiacin: El calor se transfiere mediante emisiones electromagnticas que son irradiadas por cualquier cuerpo cuya temperatura sea mayor a Cero Grados Kelvin. El estado de la superficie influye en gran medida en la cantidad de calor radiado.

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Tipos de actuadores Motor AC

Motor que funciona con corriente alterna tiene velocidad constante, torque moderado y giro en un solo sentido. Aplicaciones donde se requiera movimientos rotacionales que necesiten mucha potencia y en transporte de cargas que tengan mucha resistencia mecnica. Tambin es conocido como alternador. Podemos encontrar dos tipos: Sncronos Asncronos

Corriente alterna

Este motor est construido de manera que cuando los devanados inducido e inductor estn unidos en serie y circula una corriente por ellos, se forman dos flujos magnticos que al ser alimentados con tensin alterna provocan el giro del rotor.

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Motor DC Es una mquina que convierte la energa elctrica mediante en el mecnica, movimiento principalmente rotatorio. Su

caracterstica principal es la capacidad para el cambio de sentido de giro invirtiendo la polaridad de alimentacin. Se utiliza en aplicaciones donde se

requiera movimientos rotacionales que no necesiten mucha potencia, juguetes y extractores mecnica. Estn constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, alimentados con corriente continua. Para que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y el rotor permanezcan estticos entre s. Esta transformacin es mxima cuando se encuentran en cuadratura. Podemos encontrar dos tipos:

de

calor

de

equipos

electrnicos que ofrezcan poca resistencia

Corriente contina

Controlados por induccin Controlados por excitacin

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Motor Paso a Paso

Es un dispositivo electromecnico que convierte elctricos una en serie de impulsos desplazamientos

angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un convertidor digital-analgico y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos. Este motor presenta las ventajas de tener alta precisin y repetibilidad en cuanto al posicionamiento. Se diferencia de un motor

convencional en que en este se puede posicionar su eje en posiciones fijas o pasos, pudiendo mantener la posicin.

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Motobomba

Es un sistema mecnico compuesto por una bomba (medio de transporte de fluidos lquidos) y el mando (motor), cuando se activa succiona lquido y lo descarga a una presin mayor. Se utiliza en la industria de la construccin o en la agrcola principalmente con la finalidad de bombear agua de un deposito y trasvasarla hacia otro lugar a travs de una manguera. El aumento en volumen entre dos labes contiguos en el orificio de entrada, produce un vaco que hace que el lquido circule hacia ese espacio ms grande. La reduccin volumtrica en el orificio de descarga, a su vez, obliga al lquido a salir al tubo de descarga.

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Electrovlvula

Es un elemento final de control, ya sea automtico o manual. Su funcin es variar el caudal del fluido de control, que modifica a su vez el valor de la variable controlada, comportndose como un orificio de rea continuamente variable. La cual permite el paso de lquido cuando es activada y lo bloquea cuando se apaga. Usada en aplicaciones donde se requiera control de fluidos a travs de una tubera. Al conectar la vlvula a la alimentacin de 110 VAC, se genera un electroimn en la bobina. El campo magntico atrae al vstago metlico y deja pasar el fluido. Cuando se desconecta la vlvula, un resorte hace que el vstago baje e interrumpe el paso de fluido.

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Piloto Indicador que transforma la energa elctrica en energa lumnica. Es utilizado donde se requiera sealizacin y alarmas como en avisos y semforos. El actuador de luz es el encargado de reaccionar ante un estado de un sistema por medio de la emisin de luz. Son elementos de monitoreo en diferentes procesos. Los pilotos del mdulo estn compuestos por microdiodos. Ellos poseen un circuito de acondicionamiento que permite que sean alimentados con voltajes en el rango de 50 220 VAC, sin problemas de funcionamiento.

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Zumbador

Es un dispositivo electrnico que produce un sonido o zumbido continuo o intermitente de un mismo tono. Sirve como mecanismo de sealizacin o aviso, y son utilizados en mltiples sistemas como en automviles o en electrodomsticos. Puede ser conectado a circuitos integrados especiales para as lograr distintos tonos. Cuando se acciona, la corriente pasa por la bobina del electroimn y produce un campo magntico variable que hace vibrar la lmina de acero sobre la armadura. Cuando se conecta, empiezan a vibrar un zumbador de membranas, las cuales producen el sonido caracterstico.

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