Automtica e Instrumentacin

INFORME

Mayo 2011 / n. 429

Sistemas embedded
El mercado de los sistemas embedded es muy heterogneo y actualmente constituye un mestizaje de tecnologas que histricamente vivan en sus respectivos mundos. En este artculo se tratan los sistemas embedded desde tres puntos de vista. En primer lugar, desde un punto de vista histrico con el objetivo de entender las claves de ciertas situaciones que se dan actualmente. En segundo lugar, desde el punto de vista tecnolgico, explicando las diferentes familias, consorcios y estndares vigentes. Finalmente, se abordan los sistemas embedded desde el punto de vista del mercado, incluyendo una tabla comparativa de la oferta que disponemos en nuestro pas.
e pueden encontrar varias definiciones de sistema embedded en la bibliografa tcnica. Entre ellas se han seleccionado dos. La primera es la que reza en el portal de sistemas embedded http:// embedded-systems-portal.com, que dice as: Un sistema embedded es una combinacin de hardware y software, cada cual con unas capacidades fijas o programables, que est diseado para una aplicacin o dispositivo especficos. La segunda definicin es una sntesis de otras definiciones a gusto del autor de este artculo: Un sistema embedded es una combinacin de hardware y software orientada a soportar un conjunto finito y numerado de funciones bien definidas, a menudo con capacidades de proceso en tiempo real e integrado en un sistema mayor. Despus de examinar un buen nmero de definiciones se observa un denominador comn en todas ellas: un sistema embedded no es un sistema de propsito general. Aun pudiendo estar basado en un sistema de propsito general y aun pudiendo ser pequeo, un sistema embedded debe aparecer como un sistema con funciones bien definidas (no cualesquiera), debe ser slido, consistente y blindado, y debe estar pensado para ser manipulado externamente por sus usuarios e internamente solo por personal autorizado.

76

Un poco de historia El AGC (Apollo Guidance Computer) es considerado el primer sistema embedded de la historia. Desarrollado por el MIT en la dcada de los sesenta, se mont integrado en los paneles de control de los cohetes Apollo protagonistas de misiones de viajes a la luna. Cada cohete traa dos unidades AGC de 2Kb de memoria RAM y por primera vez un dispositivo de control estaba compuesto al 100% por circuitos integrados. La informtica de la automatizacin industrial ha tenido durante dcadas al PLC (Programmable Logic Controller) como protagonista principal. Al igual que los sistemas embedded, los PLC nacieron en la dcada de los sesenta. El primer PLC fue el Modicon (actualmente Schneider Electric) en un proyecto de la firma Bedford & Associates para la General Motors. Los PLC han incorporado histricamente la cultura de programacin de los diagramas de rels, tambin denominados diagramas Ladder. Actualmente, la naturaleza de los PLC est recogida en la norma UNE-EN 61131, que describe los lenguajes conocidos como CodeSys, que adems del mencionado Ladder incluye el Sequential Function Chart (Grafcet), que describe a los automatismos mediante unos diagramas basados en Redes de Petri. Tambin se incluye un lenguaje tipo ensamblador denominado Instruction List y un lenguaje

de programacin estructurada tipo pseudocdigo. Tradicionalmente, los PLC han buscado ser muy robustos, consumir pocos recursos y tener capacidades por aplicaciones en tiempo real, entendiendo que el tiempo real estricto se mejora cuando los ciclos de control estn por debajo del milisegundo. A finales de los ochenta se desarrollaron los buses de campo. Estos definen, de acuerdo con la terminologa del modelo OSI, una capa fsica (niveles de seal y conectores) y una capa de enlace para comunicar los PLC con otros elementos como sensores, vlvulas, etc. Estndares como ProfiBus, Modbus, CanBus, Bitbus (RS-485) han dominado la escena de los buses de campo industrial hasta ahora. Ya ms recientemente se les ha incorporado el estndar Industrial Ethernet. Durante la ltima dcada se ha producido el fenmeno de que los PLC se han visto absorbidos, en parte, por sistemas PC embedded. Este proceso se ha podido observar en numerosos fabricantes. Uno de los ejemplos paradigmticos es el caso del Simatic, de Siemens. La gama actual de Simatic se compone de tres lneas: la gama ms econmica es la denominada lnea Classic (al igual que en otros fabricantes es de arquitectura propietaria), le sigue la gama media denominada Embedded Automation y, finalmente, la lnea de gama alta conocida por Simatic PC-

Mayo 2011 / n. 429

INFORME

Automtica e Instrumentacin

Diferentes placas con distintos form factors.

based controllers. En esta divisin en tres gamas, que se da tambin en otros fabricantes, se est observando un proceso de sustitucin de la gama baja tpicamente propietaria por la gama baja de Windows Embedded sobre un hardware de PC-embedded econmico y para el resto de PC-embedded de gamas superiores. Con el aumento de la potencia de clculo de los procesadores, actualmente las posibilidades potenciales en cuanto a funcionalidad de un sistema embedded respecto a un sistema de propsito general se han reducido prcticamente a cero. En el mbito de la informtica industrial hay un factor invariable que determina qu hardware y software utilizar, que es la estabilidad de comportamiento en entornos cclicos. Ello implica una

sobria predictibilidad y fiabilidad que se antepone a la posibilidad ocasional que deslumbra en otros mbitos. No obstante, la potencia de clculo disponible actualmente permite que en un sistema embedded se pueda aplicar casi toda la informtica, desde bases de datos, sistemas multimedia, acceso a Internet, etc. La mayora de las tcnicas del Swebok de 2004 (Software Engineering Body Of Knowledge) son susceptibles de ser de directa aplicacin (www.swebok. org) y, por tanto, cada vez debern ser ms conocidas por los ingenieros que desarrollan soluciones en el mbito industrial con sistemas embedded. Otro tipo de sistemas que tambin se consideran sistemas embedded son los sistemas basados en un solo chip.

En ellos se encuentran los microcontroladores y ms recientemente los denominados SoC (System on a Chip) y los denominados SIP (System in a Package). El primer microcontrolador apareci en 1975 y fue el Intel 8408, que inclua un procesador, memoria RAM, memoria ROM y mdulos de entrada/salida. Posteriormente, en los noventa, aparecieron los micontroladores PIC de MicroChip, obteniendo un gran xito en el mercado. Estos sistemas no requeran sistema operativo, ya que el desarrollo que se realice lo es todo para el microcontrolador. Los SoC (Systems On a Chip) pueden llegar a integrar toda la arquitectura de un PC ligero en un solo chip (PC on chip), como el ZFx86. Sin embargo, las tcnicas de compilar software directamente en circuitera electrnica permiten la realizacin de sistemas embedded a medida sobre silicio con un alto grado de flexibilidad. Tcnicas como los FPGA pueden ser utilizadas para realizaciones personalizadas a nivel de silicio. Los SIP (System In a Package) responden a una filosofa distinta de los SoC y el debate sobre quin predominar en el futuro est en plena actividad. Los SIP integran en un paquete diversos chips ya existentes y conocidos. Los PC embedded provienen en su origen de las arquitecturas de PC de propsito general, que se han ido adaptando a formatos ms compactos y adaptados al entorno industrial. Sobre esta idea se han desarrollado un gran nmero de estndares industriales. El software Ms all de los microcontroladores, los sistemas embedded utilizan sistemas operativos compactos y con servicios de gestin de tiempo real. Si bien la lista de sistemas operativos para sistemas embedded es bastante amplia, actualmente el mercado est dominado por dos opciones: la basada en Windows Embedded y la basada en Linux. Ya se utilizan entornos de desarrollo visual, que cada vez se parecen ms a los entornos de

77

Automtica e Instrumentacin

INFORME

Mayo 2011 / n. 429

desarrollo de propsito general. Se empiezan tambin a incorporar herramientas de lenguajes de modelado como UML o con su versin RT-UML (Real Time UML). Los lenguajes de programacin C y C++ son los ms extendidos, aunque hay iniciativas que promueven el uso de lenguajes como Java o C#. Uno de los sistemas operativos para sistemas embedded de ms prestigio era Wind River, un producto 100% software basado en Unix. Una de las aplicaciones ms conocidas de este sistema fue el vehculo Mars Pathfinder, utilizado por la NASA para explorar Marte. En 2009, Intel compr Wind River y ciertos analistas lo interpretan como una jugada de Intel de implementar software de alto nivel directamente en silicio dando lugar a una nueva generacin de hardware para sistemas embedded.

de diferentes Form Factors comparadas. En www.formfactors.org se puede consultar en lnea una formidable base de datos de productos y fabricantes segn este parmetro. Estndares habituales de sistemas embedded El consorcio de referencia en el mbito de las placas para sistemas embedded es PC/104 (www.pc104. org), al que pertenecen unas cien empresas e instituciones de todo el mundo. Contempla tres tipos de miembros con sus correspondientes cuotas: Ejecutivo (5.000$ anuales), asociado (1.750 $ anuales) y afiliado (750$ anuales). Adicionalmente se editan publicaciones especficas sobre el mundo PC/104, como www. smallformfactors.com Aunque los mdulos PC/104 se fabrican desde 1987, la primera especificacin formal no se public hasta 1992. Desde entonces, el inters en PC/104 se ha disparado. Al igual que el bus del PC original en s, PC/104 fue inicialmente la expresin de un estndar de facto existente, en lugar de la invencin y diseo de un comit. En 1992, el IEEE comenz un proyecto para estandarizar la aplicacin de factor de forma reducido del IEEE P996 en base a la especificacin de los buses PC y PC/AT para aplicaciones embedded. En www.pc104.org se puede acceder gratuitamente a los documentos de las especificaciones, que actualmente son las siguientes: PC/104 (bus ISA, clsico pero ms dcil que PCI desde el punto de vista de las soldaduras). PC/104-Plus (bus ISA + PCI) PCI-104 (bus PCI). PCI/104 Express (bus x16 PCI Express de 156 pins). EBX (se basa en el estndar IEEE-P996 y es el doble de grande qie PC/104 base). EPIC (ms pequeo que EBX pero tiene ms posibilidades de conexiones que PC/104 base (Ethernet, puertos serie, E/S digital A/D, vdeo, radio, etc). EPIC Express. Una de las caractersticas de PC/104 es la posibilidad de apilar

Es posible apilar placas PC 104.

78

Nombre del form factor de placa base WTX AT Baby-AT BTX ATX EATX (Extended) LPX microBTX NLX Ultra ATX microATX DTX FlexATX Mini-DTX EBX microATX (min.) Mini-ITX EPIC (Express) ESM Nano-ITX COM Express ESMexpress ETX/XTX Pico-ITX PC/104 (-Plus) ESMini Qseven mobile-ITX CoreExpress

Mm 356 425 350 305 330 216 325 266 305 244 305 330 330 229 264 267 254 228 244 367 244 244 244 203 229 191 203 170 203 146 171 171 170 170 165 115 149 71 120 120 125 95 125 95 114 95 100 72 96 90 95 55 70 70 60 60 58 65

La nocin de form factor En el mbito de las placas de sistemas embedded y de los sistemas integrados existe un gran nmero de estndares. Un criterio de clasificacin se basa en los denominados form factors. Desde la irrupcin del PC en el mundo de la informtica han ido apareciendo numerosos estndares que se centran es aspectos muy bsicos, como son: Las dimensiones de la placa. La posicin de los anclajes. La posicin de las ranuras de expansin, conectores de teclado, USB, etc. La forma fsica del conector de la fuente de alimentacin Las dimensiones son un indicador que permite tener una primera aproximacin del tipo de componente embedded que se maneja. En la tabla adjunta se muestran los form factors ms habituales. Aunque algunos de ellos no se asocian normalmente a los sistemas embedded, se han incluido ya que puede ser til tener las medidas como referencia (cualquier placa de ordenador es susceptible, desde el punto de vista conceptual, de formar parte de un sistema embedded). Los form factor se identifican mediante unas siglas y en general responden a algo ms que a aspectos muy bsicos, llegando a la constitucin de consorcios en los que participan fabricantes, grupos de inters y otros actores. Incluyen las especificaciones tcnicas caractersticas comentadas anteriormente junto con especificaciones de consumo/potencia, modo de ventilacin y otras. En la figura de la pgina anterior pueden observarse diferentes placas

Mayo 2011 / n. 429

INFORME

Automtica e Instrumentacin

las placas. Otro consorcio importante en el sector de los sistemas embedded es el PICMG (PCI Industrial Computer Manufacturers Group, www. picmg.org). Pertenecen a l un total de unas 250 empresas, ya que las subespecificaciones actan como un subconsorcio disponiendo de su propio comit. El grupo, fundado en 1994, se form originalmente para adaptar la tecnologa PCI para su uso en las telecomunicaciones de alto rendimiento, aplicaciones informticas militares e industriales, pero su mbito se ha diversificado y se incluyen nuevas tecnologas. A diferencia de PC/104, las especificaciones de PICMG no estn disponibles gratuitamente. Durante aos, PICMG utiliza una convencin de nomenclatura numrica con la especificacin que se conoce como PICMG X. YY. X denota diferentes factores de forma (1 para tarjetas de ranura basados en una sola placa, 2 para CompactPCI y 3 para AdvancedTCA), mientras que YY se utiliza para indicar las versiones. PICMG agreg un acrnimo de nomenclatura para obtener mejores resultados de los motores de bsqueda en Internet. Algunos de los comits de PICMG son: CompactPCI. Creado en 1999, define un bus paralelo y una solucin propietaria de comunicaciones punto a punto a travs de un conector J2. Para responder a las crticas sobre el carcter propietario y los problemas

Relacin de los procesadores con sus respectivos form factors.

de compatibilidad han aparecido las variantes CompactPCI PlusIO (PICMG 2.30) y CompactPCI Serial (PICMG CPCI-S.0) COM Express. Define un computer-on-module. Son unos PC muy compactos e integrados montados en una pequea placa, al estilo de las tarjetas TINI pero mucho ms potente. PCI Mezzanine (o PMC).Permite aadir placas especializadas de entrada/salida segn estndares como iSBX o MIX. AdvancedTCA. Advanced Telecommunications Computing Architecture es un estndar orientado a sistemas de telecomunicaciones como routers o switches.

MicroTCA. A pesar de las siglas, est orientado a un abanico ms amplio que AdvancedTCA con aplicaciones del tipo industrial, mdico o proceso multimedia. Su concepcin de form factor se orienta tambin a placas encerradas en cajas estndar pudiendo ser incrustables en un rack. Otros estndares como VPX se basan en buses clsicos como VME, que data de los aos ochenta y que se bas a su vez en VERSAbus, un estndar de los setenta. VPX, antes conocido como VITA 46, es un estndar ANSI (ANSI/VITA 2007) que proporciona sistemas VMEbus a travs de un conector de alta velocidad. Definido por el VITA (VME International Trade Association) e integrado por empresas como Boeing, Curtiss-Wright, Electrnica Elma, GE Fanuc, Kontron, Mercury Computer Systems o Northrop Grumman, se dise con aplicaciones de defensa in mente. VPX pretente mantener la mxima compatibilidad posible con VMEbus. Los fabricantes de procesadores como Intel y AMD desarrollan arquitecturas para que los fabricantes de las placas embedded contruyan sobre ellas. Es el caso de las G-series de AMD o la gama de procesadores de Intel. En la figura superior se relacionan los procesadores con los respectivos form factor.

79

Automtica e Instrumentacin

INFORME

Mayo 2011 / n. 429

VAR, OEM, integradores e ISV estn interesados en que el mercado del hardware sea maduro para garantizar el suministro y costes bajos tanto de hardware como de software. Conclusiones Un sistema informtico de propsito general tiene infinitas aplicaciones y, por tanto, puede ser percibido como algo incontrolable por definicin. Por lo contrario, un sistema embedded sirve para un conjunto numerado y finito de aplicaciones, lo que lo hace controlable por definicin. Constructivamente hay dos aproximaciones: Partir de unos bloques constructivos base y combinarlos y otra menos deseable pero en ocasiones inevitable que es partir de un sistema de propsito general y domesticarlo sin contemplaciones. La oferta de sistemas embedded en Internet es impresionante y variada. La nocin de form factor es clave para facilitar un proceso de clasificacin de estndares. La tabla de oferta que acompaa a este informe (pg. 82) representa una pequea parte de esta oferta, pero tiene la particularidad de ser una oferta vigente detrs de la cual hay un soporte ofrecido localmente por el fabricante o distribuidor en nuestro pas. L a fundacin OPTI public en 2009, con la colaboracin de ASCAMM, un informe titulado Tendencias y aplicaciones de los Sistemas Embebidos en Espaa que se puede descargar en www.opti.org. Una de las conclusiones es que los sistemas embedded acabarn siendo omnipresentes en prcticamente todas las industrias y con carcter transversal. Asimismo, el informe alerta de la poca adecuacin de los planes de estudios universitarios, ya que todas las ingenieras se ven afectadas. En cuanto al futuro, se est observando una creciente oferta de placas que permiten extensiones a nivel de silicio con FPGA, lo que significa ir hacia hbridos de sistemas basados en placas con o sin cajas estandarizadas con funcionalidades on-chip. Xavier Pi

Vocabulario utilizado en el diagrama

Plataforma Sistemas operativos y entornos de desarrollo para sistemas SW (software) embedded. Windows y Linux se reparten gran parte del mercado aunque cabe decir que el nmero de productos en muy amplio. CPU DSP (Central Processing Unit)) Procesadores de propsito general (Digital Signal Processing) Procesadores de seales (Field Pragrammable Gate Array) Sistemas modulares y programables en silicio para crear sistemas en un chip (Electronic Contract Manufacturers) Proveedores de fabricacin por encargo (Original Design Manufacturer) Proveedores de diseo y fabricacin segn requerimientos del cliente. (Original Equioment Manufacturer) Proveedores diseo y producto propio. (Value Added Reseller) Distribudor con soporte tcnico. (Independent Software Vendor) Proveedor independiente de software

80

FPGA ECM ODM OEM VAR ISV

El mercado de los sistemas embedded A pesar del contexto internacional de crisis, las previsiones de crecimiento del mercado de los sistemas embedded volvern a situarse por encima del 8% en la segunda mitad de 2011, tras la ralentizacin que se produjo en 2009, en que descendi en el peor momento a un 0,5%. En 2012 se prev que el mercado global supere el tamao de los 6.000 millones de dlares. Asimismo, crecer con ms fuerza el mercado de las soluciones que propiamente el del hardware. Desde el punto de vista geogrfico, el mercado chino crecer ms que el resto, de modo que el mercado mundial est llegando a

un reparto entre partes iguales con Europa y con Estados Unidos. El mercado de los sistemas embedded est evolucionando con rapidez en un contexto de creciente madurez. Segn la consultora VDC Research, la cadena de valor y los actores del mercado de los sistemas embedded pueden representarse en el diagrama adjunto. Los fabricantes de placas para sistemas embedded estn muy interesados en disponer de buenos proveedores de plataformas de software para permitir el desarrollo de soluciones sobre sus productos. Este inters est en auge y coincide con el incremento del peso del mercado de las soluciones. Asimismo. Los