Ttulo : Diseo de prtesis del miembro inferior

Autores: Vairon Vzquez Roa Jorge L. Moya Rodrguez Yamill S. Campos Prez

1. Introduccin. Para el diseo de una prtesis hay que tomar en cuenta muchos criterios para lograr un diseo competitivo capaz de cumplir con los requisitos del usuario y adems tener un costo bajo. Tambin hay que tener un elevado conocimiento y criterio en la utilizacin de los diferentes dispositivos que las componen, as como de los principios bsicos de la teora de Mecanismos y Mquinas. Los mecanismos principales de movimiento de las prtesis de rodilla pueden ser de bisagra o policentrcos En el mercado existen numerosos tipos de prtesis de rodilla con mecanismo policntrico, siendo las ms utilizadas las de Otto Bock, con mltiples variantes, las de Endolite, los modelos de Proteor5 , la rodilla de Neolite y muchas ms (ver figura 1). Estas prtesis son de alto costo y poco accesibles para los venezolanos con escasos recursos, debido a ello muchos centros de rehabilitacin en Amrica Latina usan con mayor frecuencia los mecanismos de tipo bisagra, los cuales se encuentran en desventaja frente a los policntricos. Sin necesariamente presentar un mecanismo policntrico, la principal referencia a citar en cuanto a prtesis externas de rodilla es la C-Leg de Otto Bock, debido a sus mecanismos de control hidrulico en base a microprocesador cuyas principales caractersticas son poseer una velocidad mxima de 5 km/h y ms de 5 km al da, peso de la articulacin de 1.210 kg, ngulo de flexin de 125, independencia en bateras de litio de 45 horas. La ltima generacin de la C-Leg, aade: Mejora el control de la fase de impulsin. Los usuarios experimentan ms fcil iniciacin en el swing, con un suave, el movimiento ms natural. Mayor peso lmite: 300 lbs.1 beneficiando a los usuarios an ms, incluyendo a aquellos que pesan ms, o que suelen llevar o levantar cargas pesadas. Genium y C-Leg estn clasificados para los lmites de peso ms alto en la categora. Mejora de la recuperacin de tropiezo. Aumento de la resistencia en el caso de un viaje o un tropiezo. Un tercer modo. Otra opcin, personalizado para el usuario. El modo de seguridad ajustable. La configuracin por defecto puede ser ajustada y personalizada a las preferencias del usuario. Mejora de la proteccin. Nuevas tapas de silicona que cubren la carga y la toma de ajuste que se adjunta a la rodilla, asegurar las tapas y mejorar la proteccin de materias extraas y humedad. La rodilla TKO 1500 de Ossur est diseada para superar el principal inconveniente de las

rodillas con bloqueo de friccin mecnica existentes. A diferencia de los anteriores mecanismos con control de apoyo, esta rodilla permite al amputado iniciar la flexin de la rodilla mientras el pie est todava en el suelo, sin quitar el peso de la prtesis

a) Otto Block

b) Endolite

c) Proteor

d)Neolite

e)Ossur

Figura 1. Diferentes tipos de prtesis existentes en el mercado. La prtesis adaptable es la tercera generacin de control con microprocesador de Endolite, es una rodilla de eje sencillo presenta un cilindro hbrido neumtico e hidrulico controlado por microprocesadores con sensores de oscilacin, fuerza y tiempo que detectan los cambios en la marcha 62.5 veces por segundo. Puede ser programada para la recuperacin del tropezn, subir y bajar escaleras, cuestas, rampas y varias velocidades de marcha. La prtesis adaptable no necesita un segundo modo para montar en bicicleta. Algunos de los ltimos avances tecnolgicos son resaltados en publicaciones mdicas. Varios de estos desarrollos hacen uso de la robtica y de nuevos materiales para el diseo tanto de prtesis inferiores como superiores. La compaa Biedermann Motech desarrolla una prtesis de rodilla que incorpora sensores para la medicin de fuerzas ejercidas sobre la prtesis y de la orientacin angular de la rodilla. La rodilla de sta prtesis utiliza un fluido magnetoreolgico como amortiguador, lo cual es una mejora en comparacin con la rodilla hidrulica. El

laboratorio de BioRobtica de la Universidad de Washington en Seattle ha realizado el estudio sobre la utilizacin de msculo artificial conocido como McKibben, el cual es operado a partir de actuadores neumticos, para ser implementado en prtesis para miembro inferior. 2. Rodillas Policntricas. El tipo de rodilla policntrica ms comn es la rodilla de cuatro barras, ya que tiene cuatro ejes de rotacin conectados por cuatro eslabones rgidos y cuatro puntos de pivote. Estas son diseos complejos, ya que abarcan centros mltiples de rotacin. Esencialmente esto consiste en que hay articulaciones anteriores y posteriores, superiores e inferiores ligadas entre s. La naturaleza de estas tiene dos ventajas dominantes: estabilidad en la fase de postura y naturalidad en el movimiento de flexin, adems de tener la capacidad de proporcionar una separacin del pie, al caminar y as obtener una flexin ptima, lo que le permite al paciente amputado caminar con menos preocupacin durante la fase de oscilacin como se muestra en

la Figura 2.

Figura 2. Rodilla Policntrica. Mecnicamente, la suma de las rotaciones policntricas potenciales, determinar un centro instantneo de rotacin que corresponde a una articulacin. La estabilidad en los mecanismos policntricos est determinada por la distancia de sus centros instantneos de rotacin. Cuanto mayor es la distancia, mayor es la estabilidad inherente del dispositivo durante la fase de la postura recta .

3. Comparacin entre los mecanismos de un solo eje con los policntricos. El mecanismo de rodilla de un solo eje, esencialmente, es una bisagra simple. Generalmente es considerada de clase bsica debido a que el diseo es ms econmico, ligero, durable y disponible, pero tienen limitaciones, ya que en virtud de su simpleza, no tienen control de postura. Los pacientes amputados deben de hacer uso de su fuerza muscular para mantenerse estables cuando se encuentran de pie. Para compensar esto, incorpora un seguro manual y un control constante de friccin; la que hace que la pierna no avance con demasiada rapidez al dar el siguiente paso y un seguro manual. El mayor inconveniente de este tipo de mecanismo es que solo permite andar de forma ptima a una velocidad concreta . Los mecanismos de rodilla policntricas, tambin designadas mecanismos de cuatro barras, son ms complejas en diseo y tienen mltiples ejes de rotacin, su flexibilidad es la primordial razn de su validez, ya que pueden ser verstiles en el acomodo de sus dispositivos para ser ms estable durante las fase temprana de la postura, con todo y ms fcil an para iniciar la fase de oscilacin o para sentarse. Otra caracterstica popular del diseo de la rodilla es que la longitud de la pierna se acorta cuando se inicia un paso, reduciendo el riesgo de tropezar. Los mecanismos de rodillas policntricas son adecuados para una amplia gama de pacientes

amputados. Diversos tipos son ideales para pacientes que no sienten seguridad para caminar con las prtesis de un solo eje, que tienen una desarticulacin de rodilla, amputacin bilateral de pierna o un miembro con longitud residual. Una norma para las prtesis de rodillas policntrica es la interfaz de un giro simple mecnico con el control que proporciona una ptima velocidad al caminar, sin embargo, a varias prtesis se les incorpora un fluido (neumtico o hidrulico), para permitir el control de giro con una velocidad variable para la marcha. La limitacin ms comn de los diseos policntricos es el rango de movimiento, que es restringido hasta ciertos grados de libertad, aunque por lo general no genera gran problema. Las desventajas que tienen son que suelen ser pesadas y contienen partes que se deben reemplazar en un periodo de vida corto, adems de necesitar servicio de mantenimiento ms a menudo que otros tipos de prtesis. El eje nico, usualmente incorpora un mecanismo de control de friccin y frecuentemente un bloqueo manual. Aunque sta no imita exactamente al movimiento de la rodilla humana su mecnica es simple y el mantenimiento tambin; es actualmente la ms utilizada en el diseo de las prtesis y por ltimo podemos decir que la rodilla con eje nico provee limitada ganancia de flexibilidad y reduce la estabilidad mecnica. Por otra parte, el diseo de eje policntrico provee un centro mvil de rotacin, como se muestra en la figura 3, bloqueado por el grado de flexin de la rodilla. La gran ventaja del arreglo policntrico es que permite la estabilidad de la rodilla cuando se hace contacto con el taln y reduce la estabilidad al momento del despegue de la punta del pie; con ello se incrementa la distancia de contacto con el piso y se reduce la posibilidad de tropiezo.

FIgura 3 . Mecanismo Policntrico

Al realizar las investigaciones de la anatoma y biomecnica de la rodilla se determin que los elementos principales que intervienen en la estabilidad y la movilidad, son bsicamente 4 ligamentos (en los cuales est basado la prtesis), los ligamentos colaterales y los ligamentos

cruzados anterior y posterior (Figura 4). En la postura de pie, la lnea de gravedad cae aproximadamente a travs del eje de la articulacin de la rodilla en extensin completa, el brazo de momento de la lnea de la gravedad es de cero, por lo tanto no se necesita fuerza muscular para mantener el equilibrio en este punto. La fuerza de compresin de la articulacin es igual a la mitad de la masa o peso sobrepuesto o aproximadamente 50 kg, para un hombre de 100 kg. Al flexionarse la rodilla, sin embargo, la lnea de gravedad cae por detrs del eje articular (Figura 5). Se obtuvo la interpolacin de masas para una persona de 40 y 100 kg, para un hombre de 40 kg es aproximadamente de 23 kg y para uno de 100 de 47.07 kg. Usamos estos datos y la segunda condicin de equilibrio para el clculo de la fuerza muscular del cuadrceps.

Figura 4. Ligamentos de la rodilla. gravedad. 4. Opciones de Estabilidad.

Figura 5. Desplazamiento del centro de

Bloqueo Manual o Sistemas de Bloqueo Activado con Peso. Algunas personas con prtesis tienen la necesidad o deseo de la seguridad de un conjunto de dispositivos que bloquean la prtesis de rodilla al momento de la extensin para evitar el pandeo. Una opcin para resolver este problema puede ser el bloqueo manual de la prtesis, el cul incorpora un cierre automtico que puede inmovilizarla automticamente. Este es el diseo ms vlido para la prtesis, ya que hace ms placentero el caminar, ya sea con bloque activado o desactivado; a pesar de que la prtesis requiere una cantidad excesiva de energa para usarla y producir un paso torpe y tieso. El bloqueo manual de la prtesis es apropiado para los pacientes dbiles, as como para personas activas que a menudo caminan sobre terrenos inestables. Otra opcin es la activada por el peso, (posicin-control de rodilla). Esta prtesis es muy estable adems de ser preescrita para personas que van a utilizar por primera vez una prtesis. Su sistema de funcionamiento es como una constante de friccin sobre la rodilla durante la oscilacin de la pierna, pero en la extensin se encuentra un mecanismo de frenado hasta que la pierna quede en la fase de postura y el peso sea colocado sobre la prtesis. La prtesis diseada tiene un bloqueo manual que la persona lo acciona, mediante un

mecanismo de trinquete (ver figura 6)

Figura .6 Mecanismo de trinquete de la prtesis diseada 5. Opciones de Control de Movimiento. Todos los sistemas de prtesis requieren de ciertos grados de control del giro para mantener un paso uniforme. En muchos casos, este control es proporcionado por la friccin mecnica en el eje de rotacin y es ajustada a la marcha normal de la pierna opuesta. La friccin constante de la rodilla son unidades simples, ligeras y fiables. Su principal desventaja es que la prtesis se ajusta para tener una sola velocidad de marcha en un momento dado. La friccin variable ofrece una mayor resistencia a medida que la rodilla se dobla y se extiende en toda plenitud. Esto proporciona una cadencia-respuesta, que permite una varianza de velocidad en la marcha; sin embargo, este sistema requiere frecuentes ajustes y sustitucin de las piezas en movimiento, lo cual es una desventaja en el control de sistemas con fluidos.

Los modelos de prtesis policntricas han ido evolucionando, desde el movimiento en dos planos (o dos grados de libertad), hasta los ms recientes con seis grados de libertad. La caracterstica ms importante del movimiento de la articulacin puede describirse como una combinacin de deslizamiento y rodadura de los cndilos femorales sobre el platillo tibial. La tecnologa de hoy parece tan avanzada en comparacin a los primeros diseos de los aos 1600, solo se puede imaginar la evolucin, que en este caso, se tiene como resultado de los investigadores siguen explorando la mecnica, hidrulica, computacin y binica o tecnologa neuroprotsica . Por lo que se ha establecido en este captulo, las prtesis existentes no han podido simular el movimiento natural de la rodilla, as como el lograr caminar con facilidad hacia delante, atrs y subir escaleras, sin que el movimiento se vea tan robotizado. Si se tiene la necesidad de poseer una prtesis que reemplace por completo el miembro inferior, as que el problema a resolver es realizar el diseo de un mecanismo para prtesis que sea flexible.

Y puesto que las prtesis seguirn siendo siempre algo artificial a su portador, es igualmente importante ver desde un punto holstico tratar las necesidades estticas de la gente que ha perdido un miembro. 6. Diseo de la prtesis. Se hizo el clculo de la fuerza muscular extensora del cuadrceps necesaria para mantener la flexin de la rodilla a 20 al estar parado sobre un solo miembro y mantener la esttica (Figura 5). Se toma en cuenta este ngulo debido a que la mayor parte de la fase de apoyo es menor a 20. Despus se realiz la investigacin de los materiales para elaborar la prtesis, se determin que se utilizara aluminio TIPO EN AW 1200 para los elementos de la prtesis de la rodilla, la pierna y el pie y Nylon 6.10 para el encaje. A partir de las investigaciones, resultados y clculos realizados se propuso un diseo mecnico haciendo uso del programa de diseo Solidworks 2010, donde se evalan las formas, el tamao y se puede realizar una simulacin del movimiento y textura de los materiales; el diseo de la prtesis con todos sus componentes se observa en la figura .7

Figura .7 Vista general de la prtesis diseada (incluye adems de la rodilla policntrica el pie, la pierna y el encaje Se realizaron dos diseos de rodillas con mecanismo policntrico con todas sus partes a los cuales se les denomin VMY-1 y VMY-2. Ver figura 8

a) Figura 8 Rodillas policntricas VMY-1(a) y VMY-2 (b)

b)

Despus, ya habiendo obtenido un diseo del mecanismo de rodilla, para verificar que el mecanismo soporta los esfuerzos producidos por el peso del paciente se realizaron anlisis de esfuerzos y deformaciones utilizando el software de elementos finitos Solidwoks Simulation (Ver Figuras .9 -.15). El diseo total de la prtesis en Solidworks permite obtener los planos de cualquier pieza, ya que todas han sido diseadas para conformar el ensamble (Ver figura 9).

Figura 9. Dibujo de la prtesis total de pierna que incluye la rodilla, el encaje, la pierna y el pi

Figura 10. Diseo del Mecanismo de la rodilla.

Figura 11. Mallado de la parte superior de la prtesis para su clculo usando el MEF.

Figura 12. Valores del factor de seguridad en los diferentes puntos de la parte superior de la prtesis.

Figura 13. Seleccin del material para la prtesis inferior usando el MEF.

Figura 14. Valores del factor de seguridad en los diferentes puntos de la parte inferior de la prtesis. 7. Diseo del encaje Definidos los criterios, se llev a cabo el diseo y modelado del encaje utilizando el software Solidwoks 2010 (Ver figura 15) basado en la biomecnica del aparato locomotor y teniendo en cuenta que el usuario no sufra daos o lesiones ocasionados por el mismo encaje. El diseo del encaje se hizo teniendo en cuenta que ste debe contener al mun; para distribuir las fuerzas de carga del peso sobre estructuras anatmicas que puedan tolerar la presin sobre un hueso plano. El encaje debe ser ligero de peso y resistente, permitiendo que el usuario ejecute actividades de la vida cotidiana con cierta facilidad; razn por la cual, se hizo el anlisis de ingeniera por elementos finitos (FEA) utilizando el mdulo Solidworks Simulation. La comodidad con el uso del encaje es de suma importancia para el usuario de una prtesis, y esto se logra a travs de una funda de silicona comercial que permite la unin de la prtesis al mun; permitiendo as el correcto asiento y perfecto ajuste que tienen una especial importancia para obtener la mayor funcionalidad. Adems, la funda protege la piel y evita roces y permite una fcil fijacin mediante un sistema de trinquete sobre un vstago dentado. Como material del encaje se us Nylon 6 y se consider el peso de una persona de 100 Kg.

Figura 15. Diseo y mallado del encaje..

Figura 16. Valores del factor de seguridad del encaje

8. Diseo del pie Para complementar se utiliz un pie de tipo sach acoplado al mecanismo por un tubo de Aluminio (ver figura 17). Este elemento tambin fue calculado usando el MEF para una persona de peso de 100 Kg, arrojando valores satisfactorios del factor de seguridad (ver figura 18)

Figura 17. Diseo del pie

Figura 18. Valores del factor de Seguridad en el pie

9. Diseo del mecanismo telescpico Se utiliz adems un mecanismo telescpico con un resorte para articular la rodilla y que sirviera adems de amortiguamiento para la marcha. Las dimensiones del muelle dependen del peso de la persona que vaya a utilizarla (ver figura 19).Se realizaron los clculos de los resortes que se utilizaran tomando en cuenta el peso de las personas. Se us como valor mximo del peso 100 Kg y como valor mnimo 40 Kg

Figura 19 Detalles del mecanismo telescpico 10. Carrera mxima y mnima del pistn Estas restricciones se plantean por la movilidad que debe tener la rodilla, por lo que estos parmetros se deducen teniendo en cuenta el ngulo mximo y mnimo que puede alcanzar la rodilla. En la figura .20 se muestra la carrera mxima y mnima que debe tener el mecanismo telescpico.

Figura. 20 Carrera mxima y mnima del mecanismo telescpico

11. Simulacin del movimiento de la prtesis. Adems de comprobar la resistencia de los diferentes elementos de la prtesis se simul adems el movimiento de todos los elementos y de la prtesis de rodilla en particular para comprobar su funcionamiento. Para ello se usaron los Software Solidworks Motion y Visual Nastran. Se pudo comprobar que todos los mecanismos y partes se movan y funcionaban adecuadamente. (Ver figuras 21 y 22)

Figura. 21 Simulacin del funcionamiento de la prtesis total en Solidworks Simulation

Figura. 22 Simulacin del funcionamiento de la prtesis de rodilla en VisualNastran

Conclusiones: El mecanismo de rodilla de un solo eje, esencialmente, es una bisagra simple. Su diseo es ms econmico, ligero, durable y disponible, pero tienen limitaciones, ya que en virtud de su simpleza, no tienen control de postura. Los pacientes amputados deben de hacer uso de su fuerza muscular para mantenerse estables cuando se encuentran de pie. Para compensar esto, incorpora un seguro manual y un control constante de friccin; la que hace que la pierna no avance con demasiada rapidez al dar el siguiente paso y un seguro manual. El mayor inconveniente de este tipo de mecanismo es que solo permite andar de forma ptima a una velocidad concreta. Los mecanismos de rodilla policntricas, tambin designadas mecanismos de cuatro barras, son ms complejas en diseo y tienen mltiples ejes de rotacin, su flexibilidad es la primordial razn de su validez, ya que pueden ser verstiles en el acomodo de sus dispositivos para ser ms estable durante las fase temprana de la postura, con todo y ms fcil an para iniciar la fase de oscilacin o para sentarse. Otra caracterstica popular del diseo de la rodilla es que la longitud de la pierna se acorta cuando se inicia un paso, reduciendo el riesgo de tropezar. Se obtuvo un diseo de prtesis externa total de rodilla con todos sus elementos en Solidworks el cual es fcilmente modificable de acuerdo a los diferentes requerimientos de pacientes y mdicos. Se simul el movimiento encontrando que el centro instantneo de rotacin del mecanismo puede localizarse en la interseccin de la lnea central de los eslabones anterior y posterior en cualquier posicin de la flexin de la rodilla, es decir, el diseo resultante es el de un mecanismo policntrico. Con los anlisis que se realizaron utilizando el simulador de esfuerzos por elementos finitos Solidworks Simulation, se obtuvo que las piezas soportan la carga producida por un paciente de 100 kg sin que sufran deformacin y tensiones importantes, lo cual hace que se considere al mecanismo robusto y de alto desempeo. El sistema posee un actuador mecnico (con resorte) cuyo retorno tiene un tiempo aproximado de 1 s. Tiempo suficiente para una caminata normal a una velocidad de 4.km/h, sin lmite de kilometraje por da. El sistema de bloqueo del mecanismo es mecnico con mecanismo de trinquete. Inclusive sobre el actuador mecnico se ha realizado el ajuste de tensin de los resortes en dos casos de pacientes para su ciclo de marcha y peso; teniendo una familia de resortes es factible el ajuste en todo el intervalo de pesos de pacientes y velocidades. Hay que hacer notar que efectivamente a velocidades cercanas a los 5 km/h el sistema comienza a presentar inestabilidad en cuanto al retorno del mecanismo. Con las caractersticas que presenta el sistema diseado, se puede afirmar que sus principales caractersticas son el mecanismo policntrico de rodilla y el costo de produccin bajo, con lo

cual puede ponerse a disposicin de los usuarios a un costo de instalacin del 20% con respecto a la rodilla de Otto Block. Permitiendo aseverar que agregando nuevos materiales con densidad inferior y tecnologas de control en base a microcontrolador y actuadores hidrulicos, puede hacer del mecanismo policntrico de barras un sistema que rompa con sus carencias, optimizable y accesible a usuarios de escasos recursos. El anlisis por elementos finitos por computador se utiliz para comprobar, mediante el anlisis de ingeniera, el comportamiento funcional bajo la carga normal moderada de un individuo de 100 Kg de peso. Las paredes laterales del encaje experimentan una presin mxima de 23 MPa, por lo que se puede calificar el diseo y el material como seguros para las condiciones a las cuales ser sometido por el paciente; ya que el esfuerzo de fluencia del material es aproximadamente de 32. MPa. El sistema de fijacin de la funda permite la utilizacin de fundas comerciales de diferentes tipos como elemento opcional de fijacin complementario muy verstil. El sistema de acople de la prtesis al encaje diseado permite colocar el encaje a prtesis comerciales mediante cuatro tornillos fcilmente disponibles en el mercado.

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