Estudo de Estratgias de Controle para Processos com Atraso em uma Rede Foundation Fieldbus

Relatrio submetido Universidade Federal de Santa Catarina como requisito para a aprovao da disciplina: DAS 5501: Estgio em Controle e Automao Industrial

Marcelo Henrique Salloum dos Santos

Florianpolis, Fevereiro de 2010

Estudo de Estratgias de Controle para Processos com Atraso em uma Rede Foundation Fieldbus

Marcelo Henrique Salloum dos Santos

Orientador:

Jlio Elias Normey Rico

______________________________
Assinatura do Orientador

Este relatrio foi julgado no contexto da disciplina DAS 5501: Estgio e Controle e Automao Industrial e aprovado na sua forma final pelo Curso de Engenharia de Controle e Automao

Agradecimentos

Primeiramente agradeo a Deus por ter me dado a oportunidade de estar no mundo e por ter me abenoado com sade e paz. Agradeo ao CNPq que por meio da bolsa PIBIC proporcionou o desenvolvimento deste projeto. Gostaria de agradecer a meus pais Jos Neves e Rosali Abdo, que me ofereceram a oportunidade e a infra-estrutura necessrias para residir na cidade de Florianpolis e cursar Engenharia de Controle e Automao na Universidade Federal de Santa Catarina, me oferecendo apoio e ajuda nas horas difceis. Devo agradecer tambm ao professor Julio Elias Normey-Rico e aos doutorandos Tito Luis Maia Santos e Marcus Americano da Costa pela orientao que ajudou a sanar os problemas que vieram a ocorrer no desenvolvimento deste trabalho. Agradeo tambm aos meus amigos e colegas, graduandos, mestrandos e Doutorandos que me puderam prover apoio emocional e tcnico sem os quais o desenvolvimento deste trabalho tornar-se-ia mais rduo. Finalizando, agradeo Universidade Federal de Santa Catarina e aos professores do Departamento de Automao e Sistemas pela minha formao, no s como aluno ou engenheiro, mas tambm como pessoa.

Resumo

Pretende-se, atravs do trabalho aqui apresentado, estudar os conceitos bsicos na implementao de controladores avanados para plantas com atraso de transporte, com enfoque principal em algoritmos do tipo CPBM (Controle Preditivo Baseado em Modelo). A teoria ser fundamentada atravs da aplicao dos conceitos estudados em redes Foundation FieldBus (FF) e servidores Ole for Process Control OPC. Este trabalho foi desenvolvido por um bolsista que possui acesso a uma planta piloto, cujas caractersticas englobam, entre outras, redes Foundation FieldBus, OPC, tempo morto e no-linearidades. Alm da tcnica DMC um tipo de CPBM , foram aplicadas as tcnicas 2DOF-PID (2 Degree Of Freedom PID) e DODTC (Disturbance Observer Dead Time Compensator) para comparar os resultados entre eles. A utilizao dos algoritmos implementados para realizar o controle da Planta Piloto SMAR 3 atravs de um servidor OPC se mostrou um timo desafio de controle. Foram realizados diversos experimentos para mostrar as caractersticas de cada um dos controladores estudados.

Palavras chave: Controle Preditivo Baseado no Modelo (CPBM), Planta Piloto SMAR 3, Foundation FieldBus, OPC, tempo morto, no linearidades.

Abstract

This work presents the study and implementation of several control algorithms for dead-time process using Foundation Fieldbus (FF) networks and "Ole for Process Control" (OPC) servers. This work was developed by a intern who has access to a pilot plant, whose characteristics include, among others, a Fieldbus Foundation net, a OPC server, dead time and non-linearities. Besides the DMC technique a type of MPC , the 2DOF-PID and DODTC techniques were applied in order to compare the obtained results. The use of these algorithms to perform the Pilot Plant SMAR 3 control through an OPC server was a good control challenge. Several experimental tests were performed in the pilot plant to illustrate the characteristics of the three control techniques studied in this work.

Keywords: Model Predictive Control (MPC), Pilot Plant SMAR 3, Fieldbus Foundation, OPC, dead time, non-linearities.

Sumrio

Agradecimentos ................................................................................................ 1 Resumo ............................................................................................................ 2 Abstract ............................................................................................................ 3 Sumrio ............................................................................................................ 4 1. Introduo ................................................................................................ 6 1.1. 1.2. 2. Rede Foundation Fieldbus (FF) ........................................................ 7 OPC (OLE for Process Control) ........................................................ 7

Controle Preditivo Baseado no Modelo CPBM ..................................... 8 2.1. O modelo de predio ....................................................................... 8

2.1.1. O modelo do processo .................................................................. 8 2.1.2. Modelo das Perturbaes ........................................................... 12 2.2. 2.3. 3. Funo Objetivo .............................................................................. 13 Obteno da Lei de Controle .......................................................... 15

Estrutura Utilizada ................................................................................. 17 3.1. Foundation Fieldbus ........................................................................ 17

3.1.1. Definio ..................................................................................... 17 3.1.2. Histrico ...................................................................................... 18 3.1.3. Dispositivos Utilizados da Rede FF ............................................. 19 3.2. Softwares SMAR ............................................................................. 22

3.2.1. SYSCON ..................................................................................... 22 3.2.2. CONF700 .................................................................................... 26 3.3. Planta Piloto SMAR 3 ...................................................................... 26

3.3.1. Descrio do Problema ............................................................... 28 4

3.4. 4.

Servidor OPC .................................................................................. 32

Projeto dos Controladores ..................................................................... 34 4.1. 4.2. 4.3. Estrutura e Malha de Controle Interno ............................................ 34 Identificao e Controle de Nvel .................................................... 35 Ajuste do 2DOF-PID ....................................................................... 37

4.3.1. Anlise de Robustez do 2DOF-PID ............................................. 39 4.4. Ajuste do DODTC ........................................................................... 40

4.4.1. Anlise de Robustez do DODTC ................................................. 42 4.5. 5. Ajuste do DMC ................................................................................ 43

Resultados Obtidos ............................................................................... 48 5.1. 5.2. 5.3. Implementao do 2DOF-PID ......................................................... 48 Implementao do DODTC ............................................................. 50 Implementao DMC ...................................................................... 52

6. A.

Concluso .............................................................................................. 55 Anexos ................................................................................................... 57

A1. Cdigo MATLAB do Ensaio com o 2DOF-PID ....................................... 57 A2. Cdigo MATLAB do Ensaio com o DODTC ........................................... 59 A3. Cdigo MATLAB do Ensaio com o DMC ............................................... 61 Bibliografia ...................................................................................................... 64

1.

Introduo

O Controle Preditivo Baseado no Modelo (CPBM) propriamente dito surge no final da dcada de setenta no ambiente industrial. Porm, a idia de predizer o comportamento futuro do processo para melhorar a estratgia de controle j tinha sido utilizada anteriormente. O termo CPBM no se refere especificamente a uma estratgia de controle mas a um conjunto de algoritmos que utilizam um modelo do processo para predizer o seu comportamento futuro para, com base nesse modelo, ajustar a seqncia de controle que minimiza uma dada funo objetivo. Existe hoje um grande nmero de aplicaes de CPBM na indstria de processos, como: colunas de destilao, geradores de vapor (Richalet 1993), (Richalet, Rault, Testud & Papon 1978) e tambm em outras reas como robtica manipuladora (Clarke 1988), robtica mvel (Normey-Rico, Gmez-Ortega & Camacho 1999) em anestesia clnica (Linkers & Mahfont 1994), fbricas de cimento, secadoras (Clarke 1988), etc. [8]. Esse sucesso do CPBM deve-se ao fato de o algoritmo se adequar a vrias situaes: pode ser aplicado tanto para sistemas SISO como sistemas MIMO; as aes de feedback e feedforward podem ser aplicadas de forma direta nesse tipo de algoritmo; as restries de entrada e sada podem ser includas na formulao da lei de controle por meio de uma otimizao on-line; o algoritmo compensa, intrinsecamente, o tempo morto do processo [1]. Apesar disso, seu uso tem se restringido a processos de grande porte, como por exemplo refinarias e petroqumicas, devido a sua complexidade e custo de instalao e manuteno. O presente trabalho tem por objetivo estudar e implementar um algoritmo de controle preditivo em um sistema baseado numa rede industrial Foundation FieldBus. A implementao foi feita executando o algoritmo de controle no MATLAB e enviando o clculo de controle para a planta atravs de um servidor OPC. Prope-se, tambm, para este projeto, a avaliao e comparao do CPBM com outras tcnicas de controle para sistemas com atraso de transporte. 6

Para um melhor entendimento do problema de controle, faz-se necessria uma breve explanao sobre algumas tecnologias que foram utilizadas ao longo do desenvolvimento do trabalho.

1.1. Rede Foundation Fieldbus (FF)

FF pode ser visto como um sistema de comunicao serial bidirecional com capacidade de distribuio das funes de controle ao longo dos dispositivos do cho de fbrica. O fato de ser bidirecional significa que os equipamentos conectados rede desempenham papel de emissor e receptor (no simultaneamente). Os dispositivos so imunes a falhas que possam ocorrer nas estaes de operao, visto que suas aes de controle so locais, processadas no prprio equipamento e no nas estaes (processadores embarcados no interior dos mesmos). [ 2 ]

1.2. OPC (OLE for Process Control)

A tecnologia OPC permite a comunicao entre dispositivos, base de dados e aplicaes cliente para controle de processos. um padro cliente-servidor amplamente aceito para troca de parmetros entre aplicaes e possibilita que variveis dos dispositivos estejam disponveis em um modo padro em que mltiplos clientes podem acess-las (local ou remotamente). O pacote System 302 da SMAR contm um servidor OPC para variveis contnuas (SmarDFIOLEServer) que foi utilizado durante a atividade para troca de informaes entre o algoritmo de controle e os dispositivos de campo. [ 3 ] Assim sendo, neste trabalho objetiva-se analisar diferentes tcnicas de controle para se aplicar no problema que ser objeto de estudo, dando uma maior nfase terica as tcnicas de CPBM. O controle dever ser feito atravs de uma rede FieldBus e um servidor OPC.

2.

Controle Preditivo Baseado no Modelo CPBM

Quando se fala em CPBM no se est referindo a uma estratgia de controle especfica, mas sim a uma ampla famlia de controladores que utilizam explicitamente um modelo do processo a controlar para obter a ao de controle atravs da minimizao de uma funo objetivo [4]. Todos os algoritmos de CPBM possuem os seguintes elementos em comum: O modelo de predio A funo objetivo Um mtodo para a obteno da lei de controle

sendo que as diferentes opes de modelo, funo objetivo e mtodo de clculo do controle geram as diversas verses de controladores propostos na literatura. Aps o estudo bibliogrfico realizado foi escolhida uma tcnica de CPBM para se realizar um estudo mais aprofundado e sua implementao, o DMC Dynamic Matrix Control sobre o qual se ir discorrer mais profundamente.

2.1. O modelo de predio

O modelo de predio provavelmente o elemento mais importante dentro do controlador, dado que ele deve ser capaz de representar adequadamente a dinmica do processo para proporcionar o clculo das predies da sada do processo e permitir uma anlise terica do sistema. 2.1.1. O modelo do processo As diferentes estratgias de CPBM utilizam diferentes formas para representar as relaes entre entradas manipuladas, perturbaes e sadas do processo. Geralmente o modelo separado em duas partes: no modelo do processo propriamente dito e no modelo das perturbaes; ambos necessrios para o clculo das predies. 8

Os modelos mais usados para representar ao processo so: Resposta Impulsiva: utilizado no MAC e em casos especiais no GPC

e no EPSAC. A relao entrada sada vem dada por:

() =
=1

( )

onde hi so as amostras da sada do processo correspondente a aplicao de um impulso na entrada do mesmo. Como esta sequncia infinita a resposta truncada para os primeiros N valores, ou seja, o modelo somente pode ser usado com plantas estveis, onde hi 0 quando i :

() =
=1

( 1) = ( 1 )()

onde ( 1) = 1 1 + 2 2 +. . . + e z-1 o operador atraso unitrio. A predio da sada em t + k calculada no instante t (doravante ( + )) usando este modelo calculada como:

+ =
=1

+ = 1 +

Este mtodo bastante utilizado na prtica devido a que oferece como vantagens: (a) intuitivo; (b) no precisa de conhecimento a priori do processo e pode ser usado em plantas multivariveis sem acrescentar complexidade e (c) descreve de maneira simples efeitos mais complexos da dinmica do processo como atrasos e comportamentos de fase no mnima. Por outro lado apresenta alguns inconvenientes: (a) no pode ser usado com plantas instveis e (b) necessita utilizar um grande nmero de parmetros para descrever o modelo. Resposta ao degrau. Usado pelo DMC e suas variantes. similar ao

anterior mas usa um degrau unitrio como sinal de entrada. Para sistemas estveis a resposta truncada :

= +
=1

= + 1 1 1 9

onde os gi so as amostras da sada obtida ao aplicar o degrau e = 1 . Considerando o sistema no ponto de operao y0=0, a predio pode ser calculada como:
=1

( + ) =

( + )

A relao entre este modelo e o de resposta impulsiva dada por: = 1 =

j=1

Este modelo tem as mesmas vantagens e inconvenientes que o anterior. Funo de Transferncia. Este modelo usado no GPC, UPC,

EPSAC, EHAC entre outros. Utiliza o conceito de funo de transferncia = /: ( 1 )() = ( 1 )() com 1 = 1 + 1 1 + 2 2 + + 1 = 1 1 + 2 2 + + A predio calculada como: ( + ) = ( 1 ) ( + ) ( 1 )

Esta representao tem como vantagens a possibilidade do seu uso para plantas instveis e a necessidade de poucos parmetros para descrever o comportamento do sistema (o atraso, por exemplo, pode ser descrito apenas com um parmetro) J seu principal inconveniente a necessidade de conhecer a priori a ordem dos polinmios A e B quando o modelo deve ser identificado a partir de dados experimentais.

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Espao de estados. Utiliza-se do conceito de estados para interpretar

a dinmica do sistema como uma transio de estados. Representa o sistema da seguinte forma: () = ( 1) + ( 1) () = () onde x o estado. A predio calculada como:

+ = + = +
i=1

1 Nu +

onde M, N e Q so matrizes de dimenses compatveis. Sua principal vantagem que pode ser usada diretamente para processos multivariveis. Como inconvenientes cabe mencionar que, na maioria das vezes, os estados no tm significado fsico e que pode-se fazer uso de observadores, aumentando a complexidade do clculo do controle. Outros modelos. Todos os modelos anteriormente descritos

consideram somente o comportamento linear ou linearizado do processo, e por sua simplicidade so os mais utilizados. Porm, modelos no lineares tambm podem ser usados para descrever a dinmica do processo quando os modelos lineares no geram bons resultados. importante salientar que, entretanto, a soluo do problema nestes casos apresenta alguns inconvenientes adicionais como: (a) a obteno do modelo do processo e (b) a complexidade dos algoritmos de controle resultantes. Redes neurais ou lgica Fuzzy podem ser usadas em algumas aplicaes para determinar o modelo de predio. O CPBM no linear um campo aberto para pesquisas tanto na rea de determinao de modelos como nos procedimentos e algoritmos de otimizao para o clculo do controle.

11

2.1.2. Modelo das Perturbaes A escolha de um modelo para as perturbaes to importante quanto a do processo. O modelo mais utilizado para a descrio de perturbaes determinsticas e estocsticas conhecido como modelo auto-regressivo integrado de mdia mvel (Auto-Regressive and Integrated Moving Average (ARIMA)). Neste caso, as diferenas entre a sada do modelo e do processo so modeladas por: ( 1 ) () = () ( 1 ) onde o polinmio D inclui um integrador = 1 1 ; () um rudo branco de mdia zero. Os demais parmetros do polinmio ( 1 ) e o polinmio ( 1 ) so usados para descrever as caractersticas estocsticas de (). Este modelo permite representar mudanas aleatrias, off-sets e outros fenmenos normalmente encontrados nos meios industriais. Este modelo usado diretamente no GPC. Resposta Livre e Forada. Uma caracterstica comum nos CPBM

lineares a utilizao dos conceitos de resposta livre e forada. A idia considerar a seqncia de controle composta por duas partes: () = () + () () contm os valores passados da entrada e no futuro mantida constante e igual ao ltimo valor da varivel manipulada: = para = 1,2, + = 1 para = 0,1,2, () zero no passado e no futuro igual ao controle a ser aplicado pelo controlador: = 0 para = 1,2, c + = + ( 1) para = 0,1,2, Desta forma, a predio da sada do processo no caso linear pode ser separada em duas partes: a resposta livre ( (t)) que corresponde a predio 12

quando a entrada igualada a (t) e a resposta forada ( (t)), que corresponde s predies quando o controle igual a (t).

2.2. Funo Objetivo

Os diversos algoritmos de CPBM utilizam diferentes funes de custo para calcular a lei de controle, porm todos eles, em geral, consideram como objetivo minimizar o erro entre a sada futura e a referncia desejada penalizando o esforo de controle . Assim, a expresso geral desta funo objetivo :
2

1 , 2 , =
=1

+ +

+
=1

+ 1

Os elementos desta funo so 3: 1. Parmetros: N1, N2, Nu, () e (). N1 e N2 so os horizontes de

predio mnimo e mximo. Nu o horizonte de controle. Os valores desses ndices tem uma interpretao clara j que definem os instantes onde desejase que a referncia siga a sada e onde importante limitar a ao de controle. Assim, se por exemplo N1 grande implica que no importante o erro cometido nos primeiros 1 1 instantes e a resposta obtida tender a ser suave. No caso particular de sistemas com um atraso de transporte d, lgico escolher N1 > d j que no haver resposta do sistema entrada () at o tempo = . Variando Nu possvel penalizar durante mais ou menos tempo a ao de controle. Os coeficientes () e () so as seqncias de ponderao do erro e do esforo de controle e geralmente so escolhidas constantes ou exponenciais ao longo do horizonte.

2.

Trajetria de Referncia. Uma das vantagens do CPBM a

possibilidade de utilizar o conhecimento dos valores futuros da referncia (quando disponveis) para o clculo do sinal de controle, o que permite, por exemplo que o sistema atinja mais rapidamente o novo valor desejado. Esta caracterstica torna-se interessante em algumas aplicaes onde as referncias futuras so conhecidas a priori. 13

Os valores de ( + ) utilizados na funo objetivo no so necessariamente coincidentes com a referncia real do sistema.

Normalmente, nas aplicaes prticas, utiliza-se estratgias para suavizar as mudanas de referncia, de forma similar aos filtros utilizados nas estruturas clssicas de controle com dois graus de liberdade. Uma forma tpica para esta lei : + = + 1 + 1 + onde um parmetro entre 0 e 1. Esta lei representa um filtro passa baixas de primeira ordem que pode ser ajustado para suavizar mais ( 1) ou menos ( 0).

3.

Restries: na prtica, todos os processos esto sujeitos a restries

tanto nas variveis de sada como de entrada. Exemplos disso so os limites mximos e mnimos impostos aos atuadores (como por exemplo vlvulas), a mxima velocidade de variao de um acionamento (como por exemplo servo acionamentos) ou os valores limites que podem ser atingidos pelas sadas de um sistema devido a questes de segurana. possvel ainda estabelecer restries para o algoritmo de

minimizao. Como todo sistema real possui restries das variveis a controlar (nveis mximos, presso limite, etc.) e das variveis de controle (saturao de vlvulas, potncia de motores, limites de curso, etc.) esta caracterstica do CPBM uma das mais interessantes. As restries impostas pelo processo so resultado dos limites na amplitude dos sinais de controle (Umin, Umax), limites nos incrementos dos sinais de controle do atuador (Umin, Umax) e limites nos sinais de sada (ymin,ymax). Podem matematicamente ser descritas, respectivamente, pelas seguintes expresses: + 1

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Onde I uma matriz (m m) e T uma matriz bloco triangular inferior cujos blocos no nulos so matrizes identidade m m. Essas restries podem ser expressas de uma forma condensada como: onde R e c esto definidas pelas seguintes relaes: = ( 1) = + 1 +

Assim sendo, o problema de otimizao do DMC passa a ser definido como: min s.a. Se tem ento o problema da otimizao de uma funo quadrtica com restries lineares que se conhece comumente como um problema de programao quadrtica (Quadratic Programming, QP) e que deve ser resolvido atravs de mtodos numricos [1].

2.3. Obteno da Lei de Controle

Para se obter o valor de( + ) seguem-se os seguintes passos: a) b) c) existirem; O resultado uma sequncia de aes de controle que devem ser aplicadas ao sistema para se alcanar os objetivos definidos. importante ressaltar o conceito de janela deslizante. A janela de controle deslizante, ou seja, apesar de minimizao da funo objetivo resultar em um vetor de controles que devem ser 15 Clculo do valor de ( + ); Substituio dos valores de e w na funo J; Minimizao da funo J considerando-se os pesos e as restries, se

aplicados no tempo, na amostra seguinte ao clculo apenas a primeira ao de controle ser aplicada e todas as aes de controle sero recalculadas de acordo com as novas informaes obtidas do sistema real.

16

3.

Estrutura Utilizada

3.1. Foundation Fieldbus

3.1.1. Definio O FIELDBUS um protocolo desenvolvido para automao de Sistemas de Fabricao, elaborado pela FieldBus Foundation e normalizado pela ISA-The International Society for Measurement and Control. O protocolo Fieldbus visa a interligao de instrumentos e equipamentos, possibilitando o controle e

monitorao dos processos. Geralmente utilizado com os chamados Softwares Supervisrios (SCADA, por exemplo), que permitem a aquisio e visualizao desde dados de sensores at status de equipamentos (Figura 1).

Figura 1. Operao conjunta: Softwares Supervisrios+Fieldbus+Instrumentos

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A rede FF possui como padro uma taxa de comunicao de 31.25Kbps e modo de tenso para modulao fsica. Para entender melhor o funcionamento dessa rede, deve-se conhecer seu histrico e as circunstancias do seu concebimento. 3.1.2. Histrico Na dcada de 40, os processos de instrumentao utilizavam sinais de presso da ordem de 3 a 15 psi para o monitoramento de dispositivos de controle. J na dcada de 60, foi introduzida a utilizao de um padro com sinal de 4 a 20 mA para instrumentao. Apesar desse padro, muitos nveis de sinais, que no atendiam a especificao, foram utilizados para representar a sada de diversos dispositivos. A transio dos sinais pneumticos para eltricos trouxe muitas vantagens aos sistemas industriais, tais como: reduo de rudo, maior facilidade de implantao e manuteno, aumento da confiabilidade, etc. O desenvolvimento de processadores digitais na dcada de 70 deu incio ao uso de computadores para monitorar e controlar uma srie de instrumentos a partir de um ponto central. A natureza especfica das tarefas a serem controladas j apontava para a necessidade de que os instrumentos e os mtodos de controle seguissem uma padronizao. Na dcada de 80 os sensores inteligentes comearam a ser desenvolvidos e utilizados em sistemas microcontrolados, que aliavam confiabilidade e rapidez ao baixo custo. Esta tendncia gerou um movimento nos fruns internacionais cujo objetivo seria a criao e especificao de normas e padres para instrumentao. O padro a ser desenvolvido deveria integrar os diferentes tipos de instrumentos de controle, proporcionando uma interface para a operao de diversos dispositivos simultaneamente e um conjunto de protocolos de comunicao para todos eles. Devido a diversidade de produtos e mtodos de implementao, o processo de padronizao se tornou lento, no permitindo uma soluo direta e simples.

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Em 1992, dois grandes grupos lideravam o mercado para solues de interligao de instrumentos de campo: ISP (Interoperable Systems Project); e WorldFIP (Factory Instrumentation Protocol). Em setembro de 1994, WorldFIP e ISP, juntaram-se criando a Fieldbus Foundation (FF), com o objetivo de acelerar o processo de normalizao das redes Fieldbus. [2] Durante diversos anos companhias ao redor do mundo engajaram-se em testar o padro Fieldbus em pequenas plantas em funcionamento. O objetivo desta companhias era testar a aplicabilidade do Fieldbus em suas plantas. Esta foi a melhor maneira de visualizar a escala de aplicao do Fieldbus . Atualmente, diversas indstrias j adotam as redes Fieldbus, seja adaptando plantas j existentes, ou mesmo projetando novas plantas inteiramente interligadas segundo os padres. Muitas pesquisas tm sido feitas no sentido de melhorar ainda mais o padro, de forma que as discusses esto longe de um fim. [3] 3.1.3. Dispositivos Utilizados da Rede FF DFI302 Fieldbus Universal Bridge O DFI302 uma Fieldbus Universal Bridge que funciona como um Controlador e Sistema Host de uma rede FF e se apresenta extremamente flexvel e modular. um elemento chave na arquitetura distribuda dos Sistema de Controle de Campo, pois combina poderosas caractersticas de comunicao com acesso direto de E/S e controle avanado para aplicaes contnuas e discretas. altamente expansvel, pode ser utilizado em pequenas aplicaes, como a apresentada futuramente neste trabalho, ou para grandes e complexas plantas. DFI302 um equipamento modular multifuno, montado em um backplane (circuito impresso provido de conectores onde so instalados os mdulos), conectado a um trilho DIN, onde todos os mdulos so instalados, incluindo a fonte Principal (DF50), a fonte Fieldbus (DF52), Controladores (DF51) e Impedncia de Linha (DF53). Os mdulos so fixados usando conectores industriais e por um robusto parafuso de metal.

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Mdulo Fonte Principal DF50

uma fonte padro de 24 VDC de alta performance. O mdulo tem funes de diagnstico atravs de LEDs, o que faz com que possveis problemas de alimentao sejam mais facilmente identificados. Tambm possui fusvel de proteo contra curtos-circuitos. Mdulo Processador DF51

O DF51 um mdulo controlador da plataforma DFI302 que conecta equipamentos Fieldbus no barramento H1, executando a funo de LAS (Link Active Scheduler) da rede. Baseado em um processador 32-bit RISC e programa armazenado em memria Flash, este mdulo manipula comunicao e tarefas de controle. Possui uma porta Ethernet 10Mbps, quatro portas Fieldbus H1 31.25 Kbps, e um CPU de clock 25MHz com 2MB de memria NVRAM. Mdulo Fonte para Fieldbus DF52

A fonte de alimentao DF52 um equipamento de segurana no-intrnseco com uma entrada AC universal (90 a 264 VAC, 47 a 63 Hz ou 127 a 135 VDC) e uma sada de 24 Vdc isolada, com proteo contra sobrecorrente e curto-circuito, alm de indicao de falha, apropriada para alimentar os elementos do Fieldbus. Fornece alimentao para os instrumentos da rede. Mdulo Impedncia DF53

O mdulo de impedncia para fonte Fieldbus possui 4 Portas e visa promover um casamento de impedncias na rede Fieldbus. Este equipamento, assim como o DF52, no possui segurana intrnseca, portanto no pode ser utilizado em reas perigosas que requeiram especificaes quanto norma de segurana intrnseca. um instrumento de controle de impedncia ativo, no-isolado, de acordo com o padro IEC1158-2. Este instrumento apresenta uma impedncia de linha puramente resistiva para uma ampla faixa de freqncia. O mdulo possui tambm chaves internas que permitem ativar/desativar qualquer canal na rede Fieldbus. DFI302 uma soluo aberta completa para integrao de sistemas, integrada com diversos protocolos padres, incluindo-se o padro Foundation

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Fieldbus. Portanto, pode-se comunicar com todos os dispositivos de qualquer fabricante que seguir este padro. A arquitetura distribuda e embutida do DFI302 garante alta confiabilidade mesmo em ambientes industriais hostis, pois este no possui discos rgidos ou partes mecnicas mveis. O nvel de execuo do software ou seja, as tarefas de controle e comunicao so controladas por um sistema multitarefa, garantindo operao em tempo real e uma rede determinstica. O DFI302 suporta a tecnologia OPC (OLE for Process Control). Este servidor permite que a rede FF seja conectada a qualquer cliente OPC, de forma que se pode realizar tanto tarefas de superviso como tambm de controle para uma rede FieldBus. [5] FY302 Posicionador de Vlvula Fieldbus Serve de interface entre a rede Fieldbus Foundation e vlvulas pneumticas. Seu principio de medio utiliza-se de um sensor de efeito Hall para inferir a abertura da vlvula e de um diferencial de presso para posicion-la na abertura desejada. [6] Pode ser observado na Figura 2. LD302 Transmissor de Presso Fielbus Este dispositivo um transmissor microprocessado para medida de presso diferencial, absoluta e manomtrica, de nvel e de vazo. Seu princpio de medio utiliza um sensor capacitivo e a tecnologia de comunicao digital, Fieldbus, permite a realizao de um vasto tratamento do sinal e um fcil interfaceamento, como j apresentado. Pode ser observado na Figura 3 . O LD302 utiliza o protocolo de comunicao H1, uma tecnologia aberta que permite que qualquer ferramenta de configurao H1 habilitada configure este equipamento [7].

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Figura 2.

Dispositivo em cinza. Vlvula Pneumtica em Vermelho

Figura 3. LD302 - Montado para medio de Vazo

3.2. Softwares SMAR

Para se realizar a configurao dos dispositivos e implementao da lei de controle foram utilizados, basicamente, dois softwares (SISCON e CONF700) fornecidos pela fabricante SMAR, uma vez que os testes foram realizados em uma planta piloto da mesma fabricante. Os softwares so descritos abaixo. 3.2.1. SYSCON Este o programa responsvel pela criao da rede Fieldbus e da elaborao da estratgia de controle que rodar em nvel H1. Nele, selecionamos todos os dispositivos Fieldbus que iro compor a rede, acrescentamos aos dispositivos todos os blocos funcionais necessrios a implementao de estratgia desejada e os configuramos de forma adequada. Aps estabelecer uma conexo entre o software e a planta, possvel observar todos os dispositivos de campo da rede FF. Observando a Figura 4, percebemos que cada dispositivo possui, para identificao: uma TAG (usada para

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identific-lo na comunicao OPC, por exemplo); um Id (nmero imutvel de cada dispositivo; e um Adress (endereo do dispositivo na rede).

Figura 4. Lista de Dispositivos conectados rede FF Por meio do Syscon possvel configurar e acrescentar rede dispositivos que estejam fisicamente ligados ao barramento. Pode-se ver na figura 5 a interface de adeso de dispositivos a rede. Nesta etapa o usurio escolhe o dispositivo pelo Id e lhe atribui uma TAG. Na figura 6 ilustrada a interface de insero de blocos funcionais aos dispositivos.

Figura 5. Interface para insero de dispositivos e definio de TAG 23

Figura 6. Dispositivos e seus Blocos Funcionais Cada dispositivo possui quatro blocos padro, cada um visando a configurao de algum aspecto do dispositivo. As funcionalidades de cada bloco so executadas em seu respectivo dispositivo, podendo faz-lo com o auxlio de dados oriundos de outros componentes da rede. Os blocos padro so: Resource Block: onde so configuradas caractersticas bsicas de funcionamento do dispositivo. Transducer Block: parmetros de configurao do componente transdutor, ou seja, de que forma os dados fornecidos pelo elemento sensor so tratados e utilizados pelo dispositivo. Display Block: parmetros de configurao do display do dispositivo. Quais e como as informaes sero disponibilizadas no visor LCD. Diagnostics Transducer Block: bloco onde podem ser visualizadas informaes sobre o sensor utilizado e configurados alguns poucos parmetros deste. importante dizer que todos os blocos possuem parmetros que podem ser gravados e lidos (read & write) e outros que somente podem ser lidos (read only). Isto ocorre pois alguns destes representam caractersticas fsicas do dispositivo ou do sensor ou configuraes de fbrica que no tem motivo de serem alteradas.

24

Os blocos sensores ainda possuem blocos de entrada analgica, analogic input, aonde se configura de que modo o dispositivo disponibilizar o sinal de medio na rede, para os outros dispositivos ou para acesso OPC. Pode-se observar a configurao de um bloco deste tipo na Figura 7.

Figura 7. Parmetros para configurao de Bloco Funcional Pode-se acrescentar outros blocos com diversas funes, inclusive blocos controladores em nvel H1 onde, pela configurao ponto-a-ponto caracterstica desse tipo de rede um controlador pode realizar clculos de controle localmente, a partir da medio de um sensor e depois enviar um sinal de atuao, pela rede, para outro dispositivo. Desta forma distribui-se o algoritmo de controle e se economiza banda da rede a nvel H1. O Syscon fornece uma interface amigvel, semelhante a um diagrama de blocos, para a configurao de leis de controle. Pode-se observar essa interface na Figura 8:

25

Figura 8. Mdulo de Controle do Syscon 3.2.2. CONF700 Este aplicativo tem por finalidade dar acessibilidade para configurao do CLP presente na planta. Atravs dele pode-se configurar lgicas discretas que iro atuar na rede, acessando sensores a atuando em rels atravs do mdulo DF. Nesta aplicao o software utilizado apenas fornecendo um sinal de segurana (on/off) para o compressor.

3.3. Planta Piloto SMAR 3

A planta didtica voltada para a operao de diversas malhas de controle utilizando os mesmos equipamentos e ferramentas de configurao em software, desenvolvidos para aplicao em controle industrial. Ela utiliza o protocolo de rede Foundation Fieldbus e permite a implementao de controles de vazo, nvel e temperatura. A planta ainda composta por um CLP que pode ser integrado rede fieldbus, de um switch, de uma ponte universal fieldbus (DFI302) e de uma estao para operar e monitorar a planta, constituda de um microcomputador do tipo PC e um software de configurao e superviso (SYSCON), que efetua a aquisio de dados dos equipamentos e os apresenta por meio de animaes de telas. A seguir podemos observar uma imagem da planta piloto (Figura 9) e um diagrama esquemtico de seu funcionamento (Figura 10):

26

Figura 9. Planta Piloto SMAR 3

Figura 10. Ilustrao da Planta Didtica SMAR 3

27

3.3.1. Descrio do Problema Antes de iniciar o processo, deve-se verificar se o TA (Tanque de Armazenamento) est cheio. Dele provm a gua que circula por toda a planta. No processo estudado neste trabalho, varivel manipulada a vazo de entrada. A bomba B1 bombeia a gua armazenada em TA ao tanque T1, passando antes pela vlvula de controle FY1, cuja abertura define o valor final da vazo, variando de 0 (totalmente fechada) a 1400 l/h (totalmente aberta). Quando o tanque T1 atinge seu valor mximo, ele comea a escoar gua para o tanque T2. Os tanques T1 e T2 so drenados por gravidade, possuindo uma abertura no fundo que drena gua para TA. A abertura no fundo dos tanques controlada por uma vlvula manual do tipo manifold. A drenagem de gua nos tanques atribui dinmicas no lineares ao processo, j que a vazo de sada no fundo do tanque proporcional a raiz quadrada do nvel de cada tanque, como mostra a equao de Jacob Bernoulli:
2 2

+ + =

O tanque T2 possui uma particularidade em relao a T1: foram colocadas duas placas de concreto em seu interior para que lhe fosse atribudo uma seo cnica. Isso contribuiu para o aumento das no linearidades, aumentando o desafio de controle. Na Figura 11 ilustrada a situao final de T2:

Figura 11. Ilustrao do tanque T2 com seo cnica. 28

O objetivo ser controlar o nvel de T2 de forma a controlar as dinmicas nolineares com atraso de transporte. O atraso que aparece na figura 12 um atraso aparente, introduzido pela dinmica do tanque T1, que tem que se encher totalmente antes de comear a enviar gua para T2. Os demais componentes da planta, tal como o controle de temperatura citado previamente, no sero explicados por no serem utilizados neste estudo. Outra caracterstica importante referente a este problema a zona morta presente no startup do processo. necessrio encher totalmente o tanque T1 para que ento o nvel de T2 comece a apresentar mudanas. Este comportamento observado na figura 12:

Figura 12. Ensaio de nvel de T2 Outro fenmeno no linear presente na planta a situao de presso dentro dos dutos: quando o processo est desligado, todos os canos so preenchidos por ar. Quando a gua comea a escoar de T1 para T2 e conseqentemente escoar pela abertura no fundo de T2, esta gua vai expulsando o ar presente nos canos. Como o manifold no est totalmente aberto, o escoamento de gua fica dificultado. Com isso, uma parcela de ar em forma de bolhas permanece no cano, sob presso, no passando pelo manifold. 29

Quando o nvel de T2 atinge um determinado patamar, a presso da coluna de liquido provoca uma vazo suficiente para expulsar as bolhas do cano. A vazo facilitada, diminuindo bruscamente o nvel de T2. Este comportamento pode ser observado na Figura 13.

Figura 13. Problemas de bolhas no cano de sada de gua Diferentemente de T1, o tanque T2 apresenta entrada de gua em sua

extremidade superior. Isso resulta em uma espcie de queda dgua em T2. Essa queda dgua gera um diferencial de presso varivel no fundo do tanque, que aumenta com a altura da queda. O dispositivo LD302 realiza a inferncia de nvel atravs do diferencial de presso entre o topo e o fundo do tanque. Logo, este diferencial de presso (decorrente da queda dgua) gera um rudo na medio do nvel de T2. Este rudo pode ser observado na Figura 14 quando o nvel de T2 se encontra em torno de 0%.

30

Figura 14. Rudo de medio quando o nvel de T2 est prximo de zero interessante observar que no h ao de controle negativa. Para diminuir o nvel de T2 necessrio definir uma vazo de entrada baixa para esse tanque, de modo que o liquido que vasa por gravidade apresente vazo maior que a de entrada. Se ocorrer um esvaziamento de T1, isso causar um efeito tipo zona morta quando for necessria uma ao de controle novamente. Paralela vlvula de controle, h uma tubulao auxiliar com um manifold. As perturbaes aplicadas planta so feitas por meio da variao da abertura desse manifold. Assim sendo, as perturbao descritas posteriormente neste documento nos tpicos referentes implementao dos controladores positiva e aplicada na entrada do processo. Como no foram utilizados todos os componentes da planta, faz-se necessria uma nova ilustrao do processo, mostrando apenas os componentes da planta utilizados no desafio de controle proposto:

31

Figura 15. Ilustrao do problema proposto

3.4. Servidor OPC

O servidor OPC um servidor de variveis que realiza o interfaceamento entre a rede FF e aplicativos rodando em um OPC atravs de uma biblioteca padro. Os usurios podem misturar os drivers de um fabricante com supervisrios de outro fabricante, se ambos usarem uma interface comum (OPC). OPC a tecnologia base para se realizar uma comunicao eficiente entre dispositivos de campo e aplicativos computacionais. Apesar de ser baseado no modelo de objetos distribudos da Microsoft (DCOM), possui interfaces do tipo padro, de modo que um cliente ou servidor OPC pode ser executado em qualquer plataforma desde que possua as bibliotecas do tipo padro. Os nomes definidos para cada dispositivo da rede, e para seus respectivos blocos funcionais, chamadas de TAGs, so cadastradas no servidor OPC e seus 32

valores atualizados com periodicidade a definir. Desta forma, qualquer aplicativo rodando em um PC pode acessar ler ou escrever local ou remotamente os valores das variveis de campo. Assim, o usurio de um sistema no fica preso s estratgias de controle e mtodos de visualizao disponibilizados pelos fabricantes de dispositivos e softwares do sistema FF. Pode-se desenvolver sistemas supervisrios e estratgias de controle avanadas utilizando-se os dados atualizados do sistema,

disponibilizados atravs do servidor OPC. Basta configurar um cliente OPC e ter permisso de acesso a este servidor e os dados sero acessados em tempo real, como realizado neste trabalho. Uma vez rodando um servidor OPC, tendo-o configurado e instanciado um cliente OPC, a leitura e a escrita nas variveis dos dispositivos se resumem a execuo de linhas de comando, como se esta leitura ou escrita estivesse ocorrendo localmente. Pode-se executar a lgica de controle, sobre a planta, em qualquer software que suporte comunicao OPC (por exemplo, o MATLAB).

33

4.

Projeto dos Controladores

Foram estudadas 3 propostas de controladores para resolver o dado problema. Dentre eles est um CPBM, o DMC Dynamic Matrix Controller , um Dead Time Compensator (DTC) o Disturbance Observer DTC (DODTC) e um PID com dois graus de liberdade o 2DOF-PID (2 degree-of-freedom PID). O DMC foi implementado em busca de um maior entendimento sobre o funcionamento da codificao de um algoritmo de CPBM. Foi desenvolvido em carter experimental, utilizando uma abordagem bsica com poucos recursos de otimizao. O objetivo final era de ser testado na planta piloto e comparado com os dois anteriores. O DODTC foi implementado para que fosse possvel realizar uma comparao entre os dois mtodos para um mesmo desafio de controle. Apesar deste controlador no utiliza a estrutura de um CPBM, utiliza o conceito de predio para compensar o atraso do sistema. O 2DOF-PID foi implementado realizando predies a partir de sua componente derivativa. O objetivo mostrar que em processos lag-dominants ou seja, processos onde a constante de tempo do sistema dominante sobre o atraso de transporte , onde o atraso de transporte bem menor que a constante de tempo da planta, possvel obter resultados satisfatrios com um simples PID.

4.1. Estrutura e Malha de Controle Interno

Os controles estudados foram implementados em cascata, com uma malha interna para o controle de vazo e a malha externa que controla o nvel do tanque T2.A estrutura implementada mostrada na figura abaixo, onde P1(s) representa a vlvula e P2(s) representa o conjunto de tanques T1 e T2:

34

Figura 16. Estrutura de controle A implementao da malha de controle interno em nvel H1 foi facilitada pelas prprias caractersticas do Foundation Fieldbus. O intuito dessa estratgia melhorar a rapidez da ao de controle do controlador proposto a vazo de entrada do tanque T1 a ao de controle do controlador de nvel do tanque T2. O controlador proposto para regular a vazo foi um PI, ajustado de acordo com as caractersticas da vlvula e com o auxlio da ferramenta SISO-TOOL do MATLAB [9]: Controlador proposto: = 0,18
0,34+1

A implementao da malha interna foi feita no dispositivo FY302 controlador da vlvula FY1 atravs do software SYSCON. O tempo de amostragem definido automaticamente pelo sistema

4.2. Identificao e Controle de Nvel

Como explicado, o desafio sugerido o controle do nvel do tanque T2 atravs da vazo de entrada do tanque T1, uma vez que quando o nvel do tanque T1 transborda este comea a escoar gua para T2. Ambos os tanques so escoados por gravidade, sendo que a no linearidade do tanque T2 mais acentuada. Tendo em vista esses objetivos, deve-se agora levantar a curva em malha aberta para observar a variao do nvel de T2 em funo da vazo de entrada no tanque T1. Com a malha interna j implementada, foi dado um degrau em malha aberta para a ento identificao do sistema, que pode ser observado na Figura 17. O tempo de amostragem escolhido foi Ts=2s.

35

Figura 17. Ensaio em MA para identificao da dinmica do Nvel T2 Dada a curva obtida, escolheu-se uma faixa de operao nvel de T2 entre 0 a 60% - usou-se um algoritmo de identificao pelo mtodo da rea para o levantamento do modelo. Este mtodo cabe aqui pois atenua muito a ao de rudos de medio. A ttulo de exemplo, foi encontrado um modelo de primeira ordem com atraso (FOPDT) que satisfez os graus de erro desejados, como pode ser observado na figura abaixo (linha pontilhada). = 5,44 1 12 136,5 + 1

Figura 18. Comparao entre a resposta do sistema e a resposta do modelo. 36

O sistema apresenta um valores diferentes para o ganho K, atraso Ln e constante de tempo T para cada ponto de operao. O grfico abaixo ilustra a nolinearidade no ganho do processo, mostrando o valor da sada em RP (Regime Permanente) em funo do sinal de controle aplicado.

Figura 19. Comparao entre o valor do RP (no-linear) e uma projeo linear

4.3. Ajuste do 2DOF-PID

O ajuste do PID deve ser feito procurando manter um compromisso entre seguimento de referncia e rejeio a perturbaes. Um ajuste que respeite esse compromisso deve ser utilizado para garantir que a planta com dinmicas nolineares possa ser controlada a partir de um modelo linear. Neste caso, pelo fato de a constante de tempo T = 187s ser muito maior que o atraso de transporte L = 14s (T>>L), decidiu-se aproximar o modelo de primeira ordem nominal por um modelo integrador com atraso. Com isso, espera-se que o controlador proposto rejeite perturbaes de forma mais eficiente do que projetandoo com o modelo de primeira ordem [4]: 1 1 = = 0.04 14 37

Com este modelo, o controlador foi ajustado e uma simulao foi realizada. A estrutura utilizada foi de um PID Acadmico onde utilizou-se a componente derivativa para predizer o atraso. O projeto dividido em 3 etapas: estabilizao, ajuste do controlador e ajuste do filtro.

Figura 20. PID em uma planta integradora Estabilizao: nesta etapa, foi feita uma realimentao interna da sada y(t) com um ganho K0. Atravs do lugar das razes, escolheu-se um ganho que fornecesse um amortecimento =0.75. Dessa forma, o valor do ganho 0 = e a nova funo de transferncia :
0,5

2 =

0 1+

+0

Ajuste do Controlador: agora que a planta apresenta comportamento estvel, o PID filtrado = 1 + +

1 1+

deve ser
10,5 1.0,5

ajustado para obter a mesma FT do caso estvel 2 = Os seguintes valores foram selecionados: = 2,1 = 2/3 = 0,5, com > 0 =
1,5
(40 +L)

Filtro de Referncia: considera-se providencial o uso de um filtro de referncia no projeto visando atenuar o sobressinal na resposta referncia. Foi definido um filtro de segunda ordem cujo ajuste depende dos parmetros b e c: = 38
2 + +1 . 2 + +1

4.3.1. Anlise de Robustez do 2DOF-PID Para fazer o ajuste dos parmetros , e , foi realizado uma anlise de robustez com o controlador, o filtro e a planta nominal. Para isso, analisamos o erro de modelagem atravs das vrias FTs levantadas em diversos pontos de operao. Para se obter um controle robusto, deve-se garantir que: > onde || = modelagem.
1+

representa o ndice de robustez e =

o erro de

Figura 21. Anlise de robustez do 2DOF-PID Aps uma srie de simulaes foi possvel estabelecer um valor para o parmetro que garantisse a robustez do controle implementado. Dessa forma, ajustou-se = 0.5. Atravs do estudo da resposta ao degrau do modelo, procurou-se fazer o ajuste de e visando estabelecer uma resposta ao degrau com tempo de estabilizao prximo a 120s (60 amostras) e um valor baixo para o sobresinal. Os valores escolhidos para os parmetros foram = 0.3 e = 0.2. Com o controlador ajustado, aplicou-se um degrau de amplitude 40% sobre todos os modelos levantados. O resultado dessas simulaes apresentado na Figura 22.

39

Figura 22. Sada e Controle usando o controlador 2DOF-PID em vrios modelos Este controlador foi projetado no domnio de Laplace e posteriormente implementado no tempo discreto. Foi utilizado o mtodo de Tustin na discretizao . Uma descrio mais detalhada sobre o ajuste deste controlador encontra-se em [4].

4.4. Ajuste do DODTC

O DO-DTC deve ser sintonizado para estabelecer um compromisso entre a rejeio das perturbaes (robustez) e a atenuao de rudos. Seu ajuste feito de maneira que a resposta mudana de setpoint e rejeio de perturbao so desacopladas como ser explicado mais a frente. Neste projeto foi usado, para representar a planta, o mesmo modelo utilizado no item anterior: = 5,44 136,5+1 12 Com este modelo, o controlador foi ajustado e uma simulao foi realizada. Para o ajuste do controlador busca-se a seguinte relao: () = () onde Gr a funo de transferncia de primeira ordem desejada para o sistema em malha fechada sem o atraso e L o atraso identificado do sistema.
1

40

A estrutura do controlador utilizado, DODTC apresentada nas Figuras 23 e 24.

Figura 23. Estrutura expandida do DODTC

Figura 24. Estrutura equivalente do DODTC = = 2 + + 1 ( + 1)2 1 100 + 1 20 + 1

onde kn o ganho da planta e Tv deve ser ajustado para garantir uma maior robustez (quanto maior o valor desse parmetro, mais robusto o controlador). Utilizando algumas noes em filtragem de processos foi possvel projetar um filtro de primeira ordem com o auxlio do modelo levantado afim de obter uma resposta com a dinmica desejada. Uma caracterstica importante desta tcnica que o controle apresenta dois graus de liberdade, desacoplando a rejeio de perturbaes (realizada com o ajuste de V(s)) e o segmento de referncia (realizado com o ajuste de F(s)).

41

4.4.1. Anlise de Robustez do DODTC Para fazer o ajuste do parmetro , foi realizado uma anlise de robustez com o controlador, o filtro e a planta nominal. Foi utilizada a mesma tcnica de anlise apresentada no tpico 4.3.1, onde objetiva-se atingir um controle robusto que garanta < , onde o erro de modelagem o mesmo apresentado no tpico supracitado || =
1 ()

enquanto o ndice de robustez definido como

Figura 25. Anlise de robustez do DODTC Aps uma srie de simulaes foi possvel ajustar Tv=40 de forma a garantir a robustez do controle implementado. Atravs do estudo da resposta ao degrau do modelo, procurou-se ajustar o filtro visando estabelecer uma resposta ao degrau com tempo de estabilizao prximo a 150s (75 amostras) e um valor baixo para o sobresinal. Com o controlador ajustado, aplicou-se um degrau de amplitude 40% sobre todos os modelos levantados. O resultado dessas simulaes apresentado na Figura 26.

42

Figura 26. Sada e Controle usando o controlador DODTC em vrios modelos Este controlador, assim como o 2DOF-PID, foi projetado no domnio de Laplace e posteriormente implementado no tempo discreto. Na discretizao, utilizou-se o mtodo de Tustin. Uma descrio mais detalhada sobre o ajuste deste controlador encontra-se em [4].

4.5. Ajuste do DMC

Em 1979, Cluter e Ramaker [10] apresentaram um algoritmo preditivo, o controlador DMC, como uma metodologia capaz de manipular restries operacionais nas variveis de controle e sada de forma sistemtica. Este algoritmo adequado para o controle de processos com elevado grau de interao entre as variveis, ordens elevadas e atrasos dominantes. Estas caractersticas, aliadas capacidade de manipular restries, tm garantido a utilizao bem sucedida deste algoritmo na indstria qumica e petroqumica. O DMC utiliza a resposta ao degrau do sistema truncada em N, ou seja, leva em conta para as predies apenas as N primeiras amostras para levantamento de um modelo. Desta forma, deve-se assumir um processo estvel e sem integradores. Neste algoritmo as perturbaes so consideradas constantes em instantes futuros, ao longo de todo horizonte de predio, e igual ao valor atual da perturbao 43

que calculado pela diferena entre a sada do modelo de predio e a leitura da sada medida do sistema. ( + ) = ( ) = () ( ) As predies so realizadas utilizando-se o valor dos coeficientes da resposta ao degrau, atravs da equao abaixo apresentada, sendo gi os coeficientes da resposta ao degrau:

( + ) =
=1

( + ) +
=+1

( + ) + ( + )

A predio pode ser dividida em trs partes: a primeira corresponde resposta forada, considerando os sinais de controle futuro; a segunda parcela a resposta livre do sistema, calculada atravs dos sinais de controle j aplicados; e a terceira e ultima representa as predies. Substituindo-se a perturbao temos que

( + ) =
=1

( + ) +
=+1

( + ) + ()
=1

( )

Manipulando a equao anterior, pode-se separar a resposta forada e livre do sistema:

+ =
=1

+ + ( + )

( + ) = () +
=1

(+ ) ( )

Sabendo que a resposta pode ser truncada em N amostras, ou seja, que aps N amostras o sistema esteja em regime permanente, define-se a resposta livre e a matriz G como:

( + ) = () +
=1

(+ ) ( )

44

1 2 =

0 1 1

+1

0 0

Onde p o horizonte de predio e m o horizonte de controle. Normalmente se escolhe m<<p. A funo custo do DMC definida, como apresentado da seo 2.2, levandose em conta a minimizao do erro e do esforo de controle. As restries impostas pelo processo so resultado dos limites na amplitude dos sinais de controle (Umin, Umax) e limites nos incrementos dos sinais de controle do atuador (Umin, Umax) e podem matematicamente ser descritas, respectivamente, pelas seguintes expresses: + 1 Onde I uma matriz (m m) e T uma matriz bloco triangular inferior cujos blocos no nulos so matrizes identidade m m. Essas restries podem ser expressas de uma forma condensada como: onde R e c esto definidas pelas seguintes relaes: = = ( 1) + ( 1)

Assim sendo, o problema de otimizao do DMC passa a ser definido como: min s.a. Se tem ento o problema da otimizao de uma funo quadrtica com restries lineares que se conhece comumente como um problema de programao quadrtica (Quadratic Programming, QP) e que deve ser resolvido atravs de mtodos numricos [1].

45

 importante relembrar que no apenas no DMC, mas em todas as estratgias de CPBM, somente o primeiro elemento do vetor = [ + 1 ( + 1)] aplicado planta. No faz sentido aplicar toda a sequncia de calculadas no instante t nos prximos m instantes. Isso ocorre por ser impossvel estimar perfeitamente o vetor de perturbaes e impossvel prever todas as perturbaes que o sistema pode sofrer. Ento, a cada instante t, apesar de uma sequncia de m valores de ser calculada, apenas o primeiro utilizado. Foi realizada uma srie de simulaes visando um ajuste fino dos parmetros desse tipo de controlador. Os resultados encontram-se na figura abaixo:

Figura 27. Resultado das Simulaes do controlador DMC Nas simulaes realizadas variou-se o horizonte de controle m e a ponderao de controle para se observar seus efeitos. Confirmando as caractersticas tericas deste controlador, foi possvel concluir que: O aumento do horizonte de controle m melhora o tempo de resposta do

controlador DMC, porm, aumenta o valor dos incrementos na varivel manipulada, reduzindo a robustez do algoritmo. O vetor de ponderao da ao de controle mostrou-se o parmetro

mais importante no ajuste da dinmica de resposta, mas o ajuste de seu valor timo 46

 feito de forma emprica. Em geral, valores muito altos tendem a deixar o sistema mais lento e valores mais baixos diminuem o tempo de resposta do sistema, mas podem lev-lo instabilidade;

47

5.

Resultados Obtidos

Para a aplicao dos controladores na planta, primeiramente foi configurada um rede FF atravs do software SYSCON com os seguintes elementos (j descritos no item 3.1.3): LD302 Medio de Nvel de T1 LD302 Medio de Nvel de T2 LD302 Medio de Vazo de entrada de T1 FY302 Atuao na vlvula pneumtica

Configurada a rede de acordo com o apresentado no Tpico 3, utilizou-se o software MATLAB para desempenhar o papel de um cliente OPC, conectando-se ao servidor OPC para acessar as variveis dos dispositivos e realizar os ensaios. ` As perturbaes descritas foram aplicadas manipulando o manifold da tubulao paralela vlvula de controle (ver figura 15). A sua amplitude no mensurvel e aplicada na entrada do processo. Os algoritmos de controle foram implementados no tempo discreto com Ts=2s.

5.1. Implementao do 2DOF-PID

O PID de dois graus de liberdade foi implementado na Planta Didtica SMAR 3, com o intuito de analisar se uma planta com atraso de transporte pode ser controlada atravs de um PID, atingindo resultados satisfatrios. Os resultados do ensaio esto apresentados nas figuras abaixo. Foi aplicada uma perturbao do tipo degrau na entrada do processo, com amplitude de +10% no instante T=500 amostras. O cdigo que realiza este controle pode ser encontrado no ANEXO I.

48

Figura 28. Controle do Nvel T2 com um 2DOF-PID

Figura 29.

Perturbao aplicada em

T=500 amostras

Observando a resposta do controlador nas figuras acima, possvel chegar s seguintes concluses: O rudo de medio que aparece quando o nvel de T2 est prximo de

zero no chega a interferir muito na qualidade do controle desenvolvido. O controlador consegue manter o nvel muito prximo ao setpoint (vale lembrar que T2 tem seo cnica e por isso, quando o nvel de T2 est baixo, o ganho do processo maior do que para nveis mais altos);

49

Apesar da zona morta existente at que o nvel de T1 chegue a 111% e

a gua comece a escoar para T2, o algoritmo consegue controlar o sistema sem grandes problemas; A perturbao aplicada em T=500 foi rapidamente rejeitada; As no linearidades do sistema no representaram grandes problemas

para o controlador; A resposta mudana de referncia no apresenta nenhum

sobressinal. O nvel de T2 segue a referncia com uma dinmica de primeira ordem dominante e seu tempo de acomodao de aproximadamente 130 segundos (65 amostras) contra 400 segundos (200 amostras) da resposta de malha aberta; Mesmo aplicando uma referncia alta (80% do nvel), no houve

saturao do atuador (exceto no instante em que foi aplicada a perturbao).. Em geral, o desempenho deste algoritmo se mostrou muito bom, resolvendo de forma satisfatria todos os problemas intrnsecos ao desafio de controle apresentados em 3.3.1.

5.2. Implementao do DODTC

O controlador DODTC foi implementado na mesma rede FF atravs do software SYSCON descrita no tpico 5. Configurada a rede de acordo com o contedo apresentado no Tpico 3, utilizou-se o software MATLAB para desempenhar o papel de um cliente OPC,

conectando-se ao servidor OPC para acessar as variveis dos dispositivos e realizar o controle. Os resultados do ensaio esto apresentados nas figuras abaixo. Foi aplicada uma perturbao do tipo degrau na entrada do processo com amplitude de +10%, no instante T=500 amostras. O cdigo que realiza este controle pode ser encontrado no ANEXO II.

50

Figura 30. Controle de Nvel de T2 com o DODTC

Figura 31.

Perturbao

aplicada em T=500 amostras

Observando a resposta do controlador nas Figuras 30 e 31, possvel chegar s seguintes concluses: Apesar do rudo de medio que ocorre quando o nvel de T2 est

baixo, o controlador consegue manter o nvel muito prximo referncia, porm h algumas oscilaes; A zona morta existente at que o nvel de T1 chegue a 111% resulta em

um sobresinal na sada (nvel de T2) e uma pequena saturao no sinal de controle; 51

A perturbao aplicada em T=500 foi rapidamente rejeitada; A resposta a mudana de referncia tem tempo de acomodao de

aproximadamente 114 segundos (57 amostras) contra 400 segundos (200 amostras) da resposta de malha aberta; As no linearidades do sistema no representaram grandes problemas

para o controlador; Mesmo aplicando uma referncia alta (80% do nvel), o atuador sofreu

apenas uma pequena saturao em T=820 amostras, causando poucas oscilaes na sada do sistema e um sobressinal de 15%. Caso a saturao tivesse causado grandes oscilaes e sobressinal, poderse-ia aplicar uma tcnica de anti wind-up, cuja idia bsica impedir que o integrador continue a se carregar quando a ao de controle satura. Como esse fenmeno no causou grandes malefcios resposta do sistema, no vale a pene implementar a tcnica do anti wind-up. Esperava-se que o DODTC tivesse um desempenho melhor que o 2DOFPID, mas os resultados mostraram um PID ligeiramente melhor. Isso deve-se provavelmente pela falta de experincia do bolsista no ajuste do Disturbance Observer, embora as diferenas de desempenho no sejam to grandes. Em geral, o desempenho deste algoritmo se mostrou muito bom. Todos os problemas intrnsecos ao desafio de controle apresentados em 3.3.1 foram resolvidos de forma satisfatria.

5.3. Implementao DMC

As restries impostas a funo de minimizao da funo custo, apresentadas anteriormente no tpico 4.5, foram: 0 100 20 Na Figura 32, pode-se observar a resposta do sistema para o controlador desenvolvido. Foi aplicada uma perturbao do tipo degrau na entrada do processo com amplitude de +10%, no instante T=500 amostras. O cdigo que realiza este controle pode ser encontrado no ANEXO III. 52

Figura 32. Resposta do sistema para o DMC

Figura 33.

Perturbao

aplicada em T=500 amostras

Com base nesses resultados, pode-se concluir que: O efeito das bolhas no encanamento apresentado em 3.3.1 teve

influncia na resposta do controlador, como observada no perodo 100<T<200;

53

O seguimento a referncia foi satisfatrio, com tempo de acomodao

de aproximadamente 118 segundos (59 amostras) contra 400 segundos (200 amostras) da resposta de malha aberta; A rejeio perturbao (em T=500) teve desempenho inferior ao

DODTC e ao 2DOF-PID, porm ainda satisfatrio; Mesmo aplicando uma referncia alta (80% do nvel), o atuador sofreu

apenas uma pequena saturao em T=800 amostras, causando poucas oscilaes na sada do sistema e um sobressinal de 20%. Conclui-se, ento, que apesar desta estratgia de controle apresentar a possibilidade de se incluir restries ao sistema ele teve um desempenho inferior ao DODTC. Isto ocorreu principalmente porque o DODTC possui um ajuste mais desacoplado, de forma que se pode separar o ajuste da resposta do sistema perturbao e robustez do sistema. J o ajuste dos parmetros do DMC foi realizado empiricamente. Conhece-se o efeito dos parmetros separadamente mas a interao entre eles no muito clara.

54

6.

Concluso

Quanto ao desempenho dos controladores, no houve grandes diferenas entre o desempenho das tcnicas apresentadas. Isso porque o atraso de transporte na planta bem pequeno, se comparado com o valor da constante de tempo T. Em um processo com atraso dominante, as diferenas, vantagens e desvantagens de cada tcnica se evidenciariam de forma mais clara. O projeto em si proporcionou a chance de aplicar uma vasta gama de conhecimentos em controle, instrumentao, redes, etc., em um processo real. Ou seja, foi possvel observar os conceitos tericos implementados e funcionando em uma planta com componentes industriais. O contato com tecnologias como rede FF, servidor OPC e com a prpria Planta Didtica foi uma experincia nica no mbito da graduao, onde pude entrar em contato com problemas reais e de grande complexidade. Os algoritmos estudados se apresentaram eficientes na soluo do problema proposto, cada um apresentando suas vantagens, desvantagens e dificuldades de implementao. O controle DMC apresentado se mostrou bastante complexo em seu entendimento, implementao e ajuste, tendo em vista que alguns parmetros do DMC so ajustados de forma emprica onde se conhece qualitativamente o efeito da variao de cada parmetro separadamente, mas no se conhece o efeito combinatrio dos parmetros. A configurao inicial da rede Foundation Fieldbus por vezes complexa, exigindo um especialista para realizar tal tarefa. Porm, em uma planta real, essa rede deve ser configurada apenas uma vez. Depois de configurado os dispositivos de campo que iro realizar determinada funo, somente os parmetros de controle iro mudar e isto pode ser realizado apenas com conhecimentos bsicos. Este estudo pde conferir a juno entre muitos conhecimentos adquiridos na graduao, mostrando como pode ser poderosa a unio de uma ferramenta matemtica, que pode realizar equaes de controle complexas, a dispositivos de campo integrados. 55

Ademais, este estgio permitiu uma experincia bastante satisfatria em dois sentidos: primeiramente demandou um estudo de tcnicas de controle para processos com atraso, onde uma vasta gama de algoritmos foi estudada e trs deles foram selecionados para implementao e comparao; e segundo, estabeleceu contato entre este bolsista e uma planta com componentes industriais, onde estavam presentes uma srie de no-idealidades que tiveram de ser consideradas para a posterior soluo do problema.

56

A. Anexos

A1.

Cdigo MATLAB do Ensaio com o 2DOF-PID

% ========================= Controle 2DOF-PID ========================= % Incicializa Valores L=12; espera_amostragem=0 k=4; II=[1 2 3]'; Vazao =[]; %Valor de saida de vazao y(t) NIVEL1 = []; %Nivel de T1 NIVEL2 = []; %Nivel de T2 SP_vazao =[]; %Sinal de controle de vazao u(t) Ts = 2; %Perodo de amostragem % Planta e controle gamma=0.5; kv=0.0043; T0=15; Ti=2.1*L*(3); Td=(2/3)*L; Tf=0.5*gamma*L; kc=0.5/(kv*(4*T0 + L)); % Controlador NUMc=[Ti*Td Ti 1]*(kc/Ti); DENc=conv([1 0],[Tf 1]); Ts=2; [B A] = c2dm(NUMc,DENc,Ts,'zoh'); d = 6; % Filtro de Referencia NUMf=[10 1]; DENf=conv([40 1],[35 1]); Ts=2; [D C] = c2dm(NUMf,DENf,Ts,'zoh'); % ========================== Conexao OPC ============================ da = opcda('localhost','Smar.DfiOleServer.0'); connect(da); grp = addgroup(da, 'ExRead'); set(grp, 'UpdateRate', 1000); % Especifica TAGs que serao lidas/escritas itm0 = additem(grp, 'FY_VALVULA_PID.SP.VALUE'); %Valor da abertura da vlvula em porcentagem itm1 = additem(grp, 'LD_VAZAO1_AI.PV.VALUE'); %Valor da medicao da vazao itm2 = additem(grp, 'LD_NIVEL_AI.PV.VALUE'); %Valor da medicao do nivel1 itm3 = additem(grp, 'LD_Nivel2_AI.PV.VALUE'); %Valor da medicao do nivel2 % Condicoes Iniciais

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y(1:3)=0; u(1:3)=0; e(1:3) = 1; w(1:3)=0; n_set1=200; yr = [45*ones(n_set1,1); 85*ones(n_set1,1); 45*ones(n_set1,1)]; pause; % Algoritmo de Controle while(k< length(yr)) T0 = clock; read(itm0); read(itm1); read(itm2); read(itm3); sp_vazao = itm0.value; vazao = itm1.value; nivel1 = itm2.value; nivel2 = itm3.value; y(k) = nivel2; % Calcula referencia filtrada w(k) = -C(2)*w(k-1) - C(3)*w(k-2) + D(2)*yr(k-1) + D(3)*yr(k-2); % Calcula lei de controle e(k) = w(k) - y(k); u(k) = -A(2)*u(k-1) - A(3)*u(k-2) + B(1)*e(k) + B(2)*e(k-1) + B(3)*e(k-2); % Apenas escreve no atuador se houver variacao no valor do controle if(spv(i)==spv(i-1)) % Implementacao da saturacao: u = [0,100] else if(u<0) u=0; elseif(u>100) u=100; end writeasync(itm0(1),u); end II = [II; k]; SP_vazao = [SP_vazao; sp_vazao]; Vazao = [Vazao;vazao]; NIVEL1 = [NIVEL1;nivel1]; NIVEL2 = [NIVEL2;nivel2]; k = k+1; %Calculo do tempo de espera para a proxima amostragem TI = clock; T = TI(6)-T0(6); espera_amostragem = Ts - T; pause(espera_amostragem); end disconnect(da);

58

A2.

Cdigo MATLAB do Ensaio com o DODTC

% ========================= Controle DODTC =========================== u=[]; e=[]; y=[]; Ts = 2; espera_amostragem = 0; NIVEL1 = []; NIVEL2 = []; Vazao =[]; SP_vazao =[]; % ========================== Conexao OPC ============================ da = opcda('localhost','Smar.DfiOleServer.0'); connect(da); grp = addgroup(da, 'ExRead'); set(grp, 'UpdateRate', 1000); % Especifica TAGs que serao lidas/escritas itm0 = additem(grp, 'FY_VALVULA_PID.SP.VALUE'); %Valor da abertura da vlvula em porcentagem itm1 = additem(grp, 'LD_VAZAO1_AI.PV.VALUE'); %Valor da medicao da vazao itm2 = additem(grp, 'LD_NIVEL_AI.PV.VALUE'); %Valor da medicao do nivel1 itm3 = additem(grp, 'LD_Nivel2_AI.PV.VALUE'); %Valor da medicao do nivel2 %=================== Esboo do controle de nvel ==================== nit=200; % Setpoint de Nivel yr = [0*ones(nit,1);20*ones(nit,1);40*ones(nit,1);20*ones(nit,1)]; % Controlador Equivalente (Ceq) Nc=[1.5625 -1.5 0 0 0 0 0 0]; Dc=[1 -1.5 0.58 0.004 0.004 0.004 0.004 -0.096]; % Filtro Equivalente (Feq) Nf=[1 -1.6 0.64]; Df=[1 -0.96 0]; % Inicializa vetores de armazenamento das variveis dimf=length(Df); % Ordem do pr-filtro + 1 dimc=length(Dc); % Ordem do controlador + 1 Rfilt=zeros(dimf-1,1); % Vetor que armazena a referncia filtrada R=zeros(dimf,1); % Vetor que armazenas referncia passadas U=zeros(dimc-1,1); % Vetor que armazena controles passados E=zeros(dimc,1); % Vetor qe armazena erros passados ensaio = length(yr); i=1; pause; % Algoritmo de Controle (Leitura e Escrita)

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while i+1 <= ensaio to = cputime; T0 = clock; read(itm0); read(itm1); read(itm2); read(itm3); spV = itm0.value; vazao = itm1.value; nivel1 = itm2.value; nivel2 = itm3.value; NIVEL1 = [NIVEL1;nivel1]; NIVEL2 = [NIVEL2;nivel2]; Vazao = [Vazao;vazao]; SP_vazao = [SP_vazao;spV]; i = i+1; r=yr(i); R=[r; R(1:end-1)]; rf=(-Df(2:end)*Rfilt+Nf*R)/Df(1); Rfilt=[rf; Rfilt(1:end-1)]; y=nivel2; e=rf-y; E=[e; E(1:end-1)]; u=(-Dc(2:end)*U+Nc*E)/Dc(1); U=[u; U(1:end-1)]; spv(i)=u; % % % % % % % % % % Incremento da variavel i Obtm referncia do nvel 2 Atualiza referncia Calcula referncia filtrada Atualiza referncia filtrada Obtm o valor atual do nvel2 Calcula erro Atualiza erro Calcula controle Atualiza controle

% Apenas escreve no atuador se houver variacao no valor do controle if(spv(i)==spv(i-1)) % Implementacao da saturacao: u = [0,100] else if(u<0) u=0; elseif(u>100) u=100; end writeasync(itm0(1),u); end %Calculo do tempo de espera para a proxima amostragem TI = clock; T = TI(6)-T0(6); espera_amostragem = Ts - T; pause(espera_amostragem); end disconnect(da);

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A3.

Cdigo MATLAB do Ensaio com o DMC

% ========================= Controle DMC =========================== Lm=12; Ts=2; d=Lm/Ts; [numG denG]=c2dm(0.417,[97 1],Ts,'tustin'); % Modelo discreto s/ atraso B = [zeros(1,d) numG]; A = [denG zeros(1,(d-1))];B=B*2; G=tf(B,A,Ts); %----------------------- Parametros do controlador -------------------N=80; % Nmero de coeficientes do modelo baseado em resposta ao degrau p=20; % Horizonte de predio m=5; % Horizonte de controle lambda=20; % Ponderao do esforo de controle alfa=0.3; % Filtro da referncia %----------------------- Inicializa Variveis ------------------------Delt=[]; % Vetor para guardar du w(1)=0; % Inicializa o Filtro Ua=ones(N,1)*0.3; % Vetor com as aes de controle passadas k=1; YY=zeros(length(A) - 1,1); II=[]; Vazao =[]; % Valor de saida de vazao y(t) NIVEL1 = []; % Valor do nivel de T1 NIVEL2 = []; % Valor do nivel de T2 SP_vazao =[]; % Sinal de controle de vazao u(t) %-------------------- Restries sobre du e u ----------------------A2=[]; A3=[]; Umax=100; Umin=0; dumax=20; dumin=-20; phi=G'*G+lambda*eye(m); %Prepara matrizes para aplicar restries sobre du e u ... A1=[eye(m);-eye(m)]; % aplica restrio sobre du bb1=[dumax*ones(m,1);-dumin*ones(m,1)]; %aplica restrio sobre du for s=1:m A2=[A2;ones(1,s) zeros(1,m-s)]; %Monta matriz triangular inferior de 1s para aplicar restrio sobre u A3=[A3;-ones(1,s) zeros(1,m-s)];%Monta matriz triangular inferior de 1s para aplicar restrio sobre u end %-------------------- Faz o Calculo das matrizes ---------------------[rd]=step(G,(N+1)*Ts); %Obtm a resposta ao degrau pra montar matriz G g=rd(2:N+1); % Toma os valores dos coeficientes da resposta ao degrau eliminando o y(0). %Algoritmo para formar a matriz G(p x m) for i=1:m G(i:p,i)=g(1:p-i+1); end duT=zeros(5,1); Y_est_aux=0;

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% ========================== Conexao OPC ============================ da = opcda('localhost','Smar.DfiOleServer.0'); connect(da); grp = addgroup(da, 'ExRead'); set(grp, 'UpdateRate', 1000); % Especifica TAGs que serao lidas/escritas itm0 = additem(grp, 'FY_VALVULA_PID.SP.VALUE'); %Valor da abertura da vlvula em porcentagem itm1 = additem(grp, 'LD_VAZAO1_AI.PV.VALUE'); %Valor da vazao itm2 = additem(grp, 'LD_NIVEL_AI.PV.VALUE'); %Valor do nivel1 itm3 = additem(grp, 'LD_Nivel2_AI.PV.VALUE'); %Valor do nivel2 % Condies iniciais y(1:3)=0; u(1:3)=0; e(1:3) = 1; w(1:3)=0; n_set1=200; yr = [0*ones(n_set1,1); 20*ones(n_set1,1); 40*ones(n_set1,1); 20*ones(n_set1,1)];ensaio=length(yr); % Inicio da simulao while(k< ensaio) T0 = clock; read(itm0); read(itm1); read(itm2); read(itm3); sp_vazao = itm0.value; vazao = itm1.value; nivel1 = itm2.value; nivel2 = itm3.value; y(k) = nivel2; % Resposta Livre do sistema for z=1:p f(z)=0; for j=1:N-p-1 f(z)= f(z)+(g(z+j)-g(j))*(Ua(j)-Ua(j+1)); end f(z)=f(z)+ y(k); % Atualiza a resposta livre end % Filtro de Referncia for r=2:p w(r)=alfa*w(r-1)+(1-alfa)*yr(k); end %Calculo das matrizes phi=G'*G+lambda*eye(m); bb2=ones(m,1)*(Umax-Ua(1)); bb3=ones(m,1)*(-Umin+Ua(1)); bb=[bb1;bb2;bb3]; AA=[A1;A2;A3]; duT=Quadprog(phi,zeta,AA,bb); du=duT(1); % Restrio na variao de controle: Delta_U = [-20,20] if du>20 du=20; elseif du<-20 du=-20; end Delt=[Delt;du]; u(k)=Ua(1)+du ; % Restrio no valor do Controle: U =[0,100] if u(k)<0 u(k)=0; elseif u(k)>100 u(k)=100;

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end Ua = [u(k); Ua(1:N-1)]; % Atualiza o vetor de controles passados writeasync(itm0(1),u(k)); % Atualiza matrizes II = [II; k]; SP_vazao = [SP_vazao; sp_vazao]; Vazao = [Vazao;vazao]; NIVEL1 = [NIVEL1;nivel1]; NIVEL2 = [NIVEL2;nivel2]; k = k+1; %Tempo de amostragem TI = clock; T = TI(6)-T0(6); AAA = Ts - T; pause(AAA); end disconnect(da);

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Bibliografia

[ 1 ] Eduardo F. Camacho e Carlos Bordons, Model Predictive Control, Advanced Textbooks in Control and Signal Processing, pp.1-46,66-71,352-359, Springer, 2003. [ 2 ] DECOTIGNIE,J., A perspective on Ethernet-TCP/IP as a fieldbus, IFAC International Conference on Fieldbus Systems and their Applications, 2001, France. [ 3 ] DIETRICH, D. SAUTER,T., Evolution potentials for fieldbus systems, IEEE Workshop on Factory Communication Systems . [ 4 ] J.E. Normey-Rico e E.F. Camacho, Control of Dead-Time Processes, Advanced Textbooks in Control and Signal Processing, pp.131-157, 271-341, Springer, 2006. [ 5 ] SMAR, Fieldbus Universal Bridge DFI302 User Manual, Smar, 2002. [ 6 ] SMAR, FieldBus Valve Positioner FY302 Instructions, Maintenance and Operational Guide, SMAR, 2003. [ 7 ] SMAR, Transmisso de Presso Fieldbus LD302 Manual de Instruo de Manuteno e Operao, SMAR, 2002. [ 8 ] J.E. Normey-Rico, Model Controle Preditivo de Processos Com Grandes Atrasos de Transporte, Advanced Textbooks in Control and Signal Processing. [ 9 ] The Mathworks Accelerating the pace of engineering and science http://www.mathworks.com/ - site visitado para se obter referncia e

informaes sobre o MATLAB e SIMULINK. [ 10 ] CUTLER, C. R. e RAMAKER, B. L., Dynamic Matrix Control A Computer Control Algorithm, AIChE National Meeting, Houston, Texas, 1979.

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