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CONTROLECONTROLE LINEARLINEAR

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Prof. Dr. Paulo Sérgio da Silva pss@feb.unesp.br

Março / 2006

Sumário

Introdução

Métodos de Determinação de Modelos Matemáticos

Método Analítico de Obtenção de Modelos Matemáticos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos

• Representação de Modelos no Espaço de Estado

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Introdução

• O objetivo da modelagem é determinar uma representação matematicamente tratável para um sistema físico.

• A essa representação damos o nome de modelo.

• Portanto, um modelo é uma idealização da realidade que retém suas principais característica e que é matematicamente tratável.

• A modelagem é uma etapa importante no projeto de sistemas de controle, posto que o êxito dessa tarefa dependerá do modelo criado para o sistema em questão.

• A modelagem matemática de um sistema dinâmico é constituída por um conjunto de equações diferenciais que representam a dinâmica do sistema com precisão ou, pelo menos, de uma forma aceitável.

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Métodos para Determinação de Modelos Matemáticos

• Existem dois métodos básicos de modelagem:

1) Modelagem Teórica (ou Analítica) Utiliza os princípios da física e da química para obter as equações diferenciais que regem o processo a ser modelado.

2) Modelagem Experimental (ou Empírica) Usa a observação direta dos dados operacionais do processo para obter as equações diferenciais que o descrevem. Geralmente, aplica-se uma sinal de entrada conhecido e mede-se a saída correspondente.

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Obtenção de Modelos Matemáticos de Sistemas

• Um modelo matemático analítico de um sistema dinâmico é gerado em duas etapas:

1. Especificar o sistema e imaginar um modelo físico cujo comportamento se ajuste suficientemente bem ao comportamento do sistema real. Neste estágio, as simplificações são assumidas e as variáveis de entrada e saída escolhidas.

2. Derivar um modelo matemático para representar o modelo físico, isto é, escrever as equações dinâmicas do modelo físico. Para tanto, as leis físicas e/ou químicas apropriadas são aplicadas para gerar um conjunto de equações diferenciais ordinárias nas variáveis de entrada e de saída.

• Com o modelo matemático obtido analiticamente, pode-se estudar o comportamento dinâmico do sistema, através da solução das equações diferenciais que o descrevem e projetar estratégias de controle para obter-se o comportamento desejado.

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Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Modelo Físico: do Sistema Real ao Modelo Físico

• Um modelo físico representa um sistema físico imaginário que se assemelha ao sistema físico real em suas características mais importantes, mas que é mais simples (uma idealização) e, portanto, mais propício ao estudo.

• A habilidade para simplificar a ponto de não invalidar o modelo é o ponto crucial em sua elaboração.

• Os seguintes tipos de aproximação são possíveis:

– Desprezar pequenos efeitos;

– Assumir que o ambiente em torno do sistema não seja afetado por ele;

– Substituir características distribuídas por concentradas;

– Assumir relações lineares de causa-e-efeito entre as variáveis físicas;

– Assumir que os parâmetros físicos não variem com o tempo;

– Desprezar incertezas e ruídos.

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Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Equações Dinâmicas: do Modelo Físico ao Modelo Matemático

• Para obter as equações dinâmicas de um processo, os seguintes passos devem ser seguidos:

1. Definição das variáveis de entrada e de saída;

2. Escrever as relações sistêmica (relações de equilíbrio ou de compatibilidade inter-elementos);

3. Escrever as relações constitutivas para cada elemento (são puramente empíricas) ; e

4. Combinar as relações obtidas, obtendo as equações dinâmicas.

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Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas de Nível de Líquido

Sistemas de nível de líquido são aqueles que envolvem o fluxo de fluidos e o seu armazenamento em tanques.

• Um exemplo típico desse tipo de sistema é uma caixa d’água com vazão de entrada e vazão de saída, sendo esse último regulado por uma válvula (Sistema Real). Modelamento Físico

• Pode-se imaginar para o sistema físico real o modelo físico mostrado abaixo:

Q

e

T

e

ρ e

 

P

a

H

m

ρ

m

T

m

P

m

Área do tanque = A

abaixo: Q e T e ρ e   P a H m ρ m T m

Q

s

R ρ T P s s a
R
ρ T
P
s
s
a

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas de Nível de Líquido

Obtenção das Equações Dinâmicas Variáveis utilizadas: Vazão, Q(t) e Nível, H(t).

Equação de Sistema - balanço de massa:

dm

dH

A

=−ρρ

ee

QQ

ss

=ρ

m

dt

dt

Vamos assumir as seguintes:

– A massa específica da água é constante, isto é, ρ m = ρ e = ρ s ;

– As dilatações térmicas do tanque são desprezível, portanto, sua área é constante.

Então:

dt

A

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Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

m = ρ

m

AH

dH

=

Q

e

Q

s

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas de Nível de Líquido

Equação Constitutiva - vazão por uma válvula como função da perda de pressão:

Para escoamento laminar:

Q s

(

=CP∆= CP P

v

vm

a

)

Para escoamento turbulento:

Onde o parâmetro Cv é uma característica da válvula

Porém, sabendo que:

=C ∆=PCP − P Q s v vm a
=C ∆=PCP − P
Q s
v
vm
a

P m

= P +ρ gH

a

vem:

Para escoamento laminar:

Q s

Para escoamento turbulento:

= C ρ gH v =C ρ gH Q s v
= C ρ gH
v
=C ρ gH
Q s
v

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Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas de Nível de Líquido

Equação Dinâmica - introduzindo a equação constitutiva na equação de sistema, temos:

Para escoamento laminar:

dH

=

Q

e

C

v

ρ

gH

dt

A

 

Para escoamento turbulento:

dH Q − C ρ gH e v = dt A
dH
Q
C
ρ
gH
e
v
=
dt
A

A análise da equação dinâmica revela os seguintes fatos:

– Parâmetro do sistema: C v , ρ, g e A;

– Variáveis externas a serem fornecida em função do tempo para que a equação tenha solução: Q e (t);

– Incógnita: H(t);

– Condição inicial: H(0); e

– Caso se tome dH(t)/dt = 0, tem-se o modelo estacionário.

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Térmicos

Sistemas térmicos são aqueles que envolvem troca de calor entre dois corpos.

• Um exemplo típico desse tipo de sistema é uma tanque para aquecimento de uma dada substância (Sistema Real).

Modelamento Físico

• Pode-se imaginar para o sistema físico real o modelo físico mostrado abaixo:

Aquecedor T q (t) s e Substância Misturador m T s Quente q (t) s
Aquecedor
T
q (t)
s
e
Substância
Misturador
m
T
s
Quente
q (t)
s
dm
T
Substância Fria
e

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Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Térmicos

Obtenção das Equações Dinâmicas

Hipóteses:

– O tanque é termicamente isolado;

– Não há armazenamento de calor no isolamento;

– O líquido no tanque está perfeitamente misturado, isto é, a temperatura é uniforme e igual a temperatura de saída.

Variáveis utilizadas:

– Temperatura: T(t) [°C]

– Quantidade de calor armazenado em um corpo: Q(t) [kcal]

– Fluxo de calor: q(t) [kcal/s]

Relações de Sistema:

– Quando dois corpos de temperaturas diferentes são postos em contato, fluirá calor do mais quente para o mais frio, até que as temperaturas do dois se igualem.

( ) =

q t

R

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Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

(

()

Tt

2

( () Tt 2 − () Tt 1 )
( () Tt 2 − () Tt 1 )

()

Tt

1

( () Tt 2 − () Tt 1 )
( () Tt 2 − () Tt 1 )

)

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Térmicos

onde:

R = 1/k = resistência térmica [s °C/kcal] k = constante de transmissão [kcal/s °C]

Relações Constitutivas:

– A taxa temporal de variação de temperatura de um corpo é proporcional à diferença entre o fluxo de calor que entra no corpo menos o fluxo de calor que sai do corpo.

onde:

dt

C

C

= capacidade (capacitância) térmica do corpo [kcal/°C] = m c

m

= massa do corpo [kg]

c

= calor específico do corpo [kcal/°C kg]

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Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

(

dT t

)

=

()

qt

e

( dT t ) = () qt e − () qt s
( dT t ) = () qt e − () qt s

()

qt

s

( dT t ) = () qt e − () qt s
( dT t ) = () qt e − () qt s

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Térmicos

Equação Dinâmica:

Em um intervalo de tempo dt, entra no tanque uma massa dm à temperatura T e < T s .

Portanto, a massa m transfere calor para a massa dm.

Por outro lado, a massa m recebe calor do aquecedor.

Como dm é muito pequena quando comparada a m, a temperatura de dm varia de T e a T s no intervalo de tempo dt.

Então, para a substância de saída (quente):

dT

(

dt

t

)

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

C

s

=

()

qt

e

C s = () qt e − () qt s
C s = () qt e − () qt s

()

qt

s

C s = () qt e − () qt s
C s = () qt e − () qt s

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Térmicos

Por outro lado, usando a relação de sistema: ( Tt () − Tt ()) s
Por outro lado, usando a relação de sistema:
(
Tt
()
Tt
())
s
e
q
( ) =
t
s
R
Logo:
dT
(
t
)
(
Tt
()
Tt
())
s
s
e
C
=
qt
(
)
e
dt
R
RC
+=
T
()
t
Rq
()
t
+
T
()
t
s
ee
dt

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Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

dT

s

(

t

)

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Térmicos

• A análise da equação dinâmica revela os seguintes fatos:

– Parâmetro do sistema: C e R;

– Variáveis externas a serem fornecida em função do tempo para que a equação tenha solução: q e (t) e T e (t);

– Incógnita: T s (t);

– Condição inicial: T s (0); e

– Caso de tome dT s (t)/dt = 0, tem-se o modelo estacionário.

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Térmicos

• No contexto desta disciplina, Sistemas Elétricos são sistemas formados pela combinação de três elementos elétricos básicos: resistor, capacitor e indutor.

Modelamento Físico

• Os três componentes elétricos ideais são representados pelos seguintes símbolos:

R

Resistor:

Resistor :
 

C

Capacitor:

Capacitor :
Capacitor :
 

L

Indutor:

Indutor :

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Elétricos

Obtenção das Equações Dinâmicas

Variáveis utilizadas:

Corrente: i(t) [A]

Tensão: v(t) [V]

Relações de Sistema:

Lei de Kirchhoff das correntes: “a soma algébrica de todas as correntes que entram e que saem de um nó é zero.”

Lei de Kirchhoff das tensões: “a soma algébrica de todas as tensões ao longo de uma malha é zero.”

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Elétricos

Relações Constitutivas:

Resistor:

V

R

()

t

()

= Rit

onde R é a Resistência [Ohm] Capacitor:

dV

C

(

t

)

=

()

i t

ou

V

(

t

)

1

t

=+

(

i t

)

dt

V

(0)

dt

 

C

C

C

0

C

onde C é a Capacitância [F]

Indutor:

V

(

t

)

= L

()

di t

ou

(

i t

)

t

1

=+

V

(

)

t

dt

i

(0)

L

dt

L

0

L

onde L é a Indutância [H]

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Elétricos

Exemplo

Seja o circuito elétrico abaixo. Obter a equação dinâmica que descreve o comportamento do sistema.

V

E

(t)

L R

C i(t)
C
i(t)

V (t)

O

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Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Elétricos

Relação de Sistema:

()

Vt ++=Vt

Vt

LRC

()

()

()

Vt

E

Relações Constitutivas:

Equação Dinâmica:

L

()

di t

++

R i t

(

)

1

t

0

(

i t

)

dt

+=

C

V

(0)

V

(

t

)

dt

C

E

Como se está interessado em V C (t), substitui-se i(t) por:

dV

(

dt

t

)

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Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

( ) =

Vt

L

( ) = Vt L L ( di t dt ) V R t () ()

L

(

di t

dt

)

V

R

t

()

()

= Rit

V

C

(

t

)

=

1

C

t

0

i ( t

)

dt

+

V

C

(0)

( ) =

it

C

C

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Elétricos

LC

2

d V

C

t

()

+

RC

dV

C

t

()

+=

V

t

()

V

t

()

 

dt

2

dt

C

E

• A análise da equação dinâmica revela os seguintes fatos:

– Parâmetro do sistema: L, C e R;

– Variáveis externas a serem fornecida em função do tempo para que a equação tenha solução: V E (t);

– Incógnita: V C (t);

– Condição inicial:

V

C

(0)

&

eV

C

(0)

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Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Translacionais

• No contexto desta disciplina, Sistemas Mecânicos Translacionais são aqueles construídos a partir da combinação de três componentes básicos, que representam idealizações de fenômenos físicos que ocorrem nos sistemas reais: massa, mola e amortecedor.

Modelamento Físico

• Os três componentes mecânicos ideais são representados pelos seguintes símbolos:

Massa:

Mola:

Amortecedor:

m k
m
k

b

Os três componentes mecânico s ideais são representados pelos seguintes símbolos: Massa : Mola : Amortecedor

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Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Translacionais

Obtenção das Equações Dinâmicas

Variáveis utilizadas:

Deslocamento Linear:

y(t) [m]

Velocidade Linear:

v(t) [m/s]

Aceleração Linear:

a(t) [m/s 2 ]

Força:

f(t) [N]

Relações de Sistema:

2ª Lei de Newton: “a soma de todas as forças externas agindo em uma massa é igual a força inercial agindo na mesma massa.” Lei dos Deslocamentos: “se dois corpos estão unidos, então os mesmos são forçados a se deslocarem com a mesma posição, velocidade e aceleração.”

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Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Translacionais

• Relações Constitutivas: Massa: F t ===mat () () mv t & () my ()
• Relações Constitutivas:
Massa:
F t ===mat
()
()
mv t
&
()
my () t
&&
I
Mola: obedece a lei de Hooke.
+
m
m
1
2
y
y
1
2
y
>y
> 0
2
1
Ft() =+ky ()t − y ()t
[
]
Ft() =−ky ()t − y ()t
[
]
1
21
2
21
onde: F1(t) = força aplicada pela mola ao componente
conectado ao terminal 1.
F2(t) = força aplicada pela mola ao componente
conectado ao terminal 2.

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Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Translacionais

Amortecedor: + b m m 1 2 1 2 y y 1 2 y >y
Amortecedor:
+
b
m
m
1
2
1
2
y
y
1
2
y
>y
> 0
2
1
Ft() =+by ()t − y ()t
[
&&
]
F ()t =−by ()t − y ()t
[
&&
]
1
21
2
21
onde:
F1(t) = força aplicada pelo amortecedor ao componente
conectado ao terminal 1.
F2(t) = força aplicada pela amortecedor ao componente
conectado ao terminal 2.

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Translacionais

Procedimento de Modelagem:

1. Arbitrar a direção e deslocamento linear para todo corpo Ou junção que puder possuir deslocamento diferente dos demais.

2. Supor 0 < y 1 < y 2 < … < y n

3. Para cada corpo (massa) obter o diagrama de corpo livre e aplicar a 2ª Lei de Newton.

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Translacionais

Exemplo

Seja o modelo físico abaixo para o amortecedor de um automóvel. Obter a equação dinâmica que descreve o comportamento do sistema (deslocamento da carroceria).

Obter a equação dinâmica que descreve o comportamento do sistema ( deslocamento da carroceria). m 2
m 2 u(t) U
m
2
u(t)
U

y(t)

Y

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Translacionais

Solução

1.

Arbitrar deslocamentos para todos os corpos e junções. De acordo com a figura, escolheu-se y(t) e u(t) de forma que quando y = 0 e u = 0 o corpo está em equilíbrio estático sob a força da gravidade. Dessa maneira, a ação do peso está sendo compensada pela deflexão permanente da mola.

2.

Assumir que y(t) > u(t)

3.

Diagrama de corpo livre para a massa Na massa estão agindo duas forças externas, uma aplicada pela mola (F M ) e outra pelo amortecedor (F A ), e a força inercial (F I ). Relação de Sistema: F I = F M + F A

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Translacionais

Relações Constitutivas: F () t = myt && () I F () t =−k yt
Relações Constitutivas:
F
()
t = myt
&&
()
I
F
()
t =−k yt −ut
[
()
()]
M
F
()
t =−byt −ut
[
&
()
&
()]
A
Equação Dinâmica:
myt() && =−b[yt() & −ut()]− & k[yt()−ut()]
my()t ++=+by()t
&&
&
ky()t
bu()t
&
ku()t

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Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Translacionais

• A análise da equação dinâmica revela os seguintes fatos:

– Parâmetro do sistema: m, b e k;

– Variáveis externas a serem fornecida em função do

tempo para que a equação tenha solução:

– Incógnita: y(t);

– Condição inicial: y(0) e y(0) &

u()t eu()t &

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Rotacionais

Sistemas Mecânicos Rotacionais são aqueles construídos a partir da combinação de três componentes básicos, que representam idealizações de fenômenos físicos que ocorrem nos sistemas reais: massa em rotação (inércia), mola torcional e amortecedor rotacional.

Modelamento Físico

• Os três componentes mecânicos ideais são representados pelos seguintes símbolos:

Massa em rotação:

Mola torcional:

k θ 1 θ 2
k
θ 1 θ
2

Amortecedor rotacional:

ω
ω
ω
ω

b

b ω 2
b
ω
2

Março / 2006

ω 1
ω
1

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Rotacionais

Obtenção das Equações Dinâmicas

Variáveis utilizadas:

Deslocamento Angular:

Velocidade Angular:

Aceleração Angular:

Torque:

θ(t) [rad] ω(t) [rad/s] α(t) [rad/s 2 ] T(t) [N m]

Relações de Sistema:

Balanço de Torques: “a soma de todos os torques externos agindo em uma massa rotacional é igual ao Torque Inercial agindo na mesma massa.” Lei dos Deslocamentos: “se dois corpos estão unidos, então os mesmos são forçados a se deslocarem com a mesma posição, velocidade e aceleração angular.”

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Rotacionais

• Relações Constitutivas: Inércia: && Tt ===J α t () () J ω t &
• Relações Constitutivas:
Inércia:
&&
Tt ===J α t
()
()
J ω t
&
()
J θ
()
t
I
onde:
J = Momento de Inércia em torno do eixo de rotação.
Para massa distribuída:
r
ω
J =
∫ r
2 dm
m
Volume

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Rotacionais

Mola Torcional:

k J J 1 2 θ θ 1 2 θ >θ > 0 2 1
k
J
J
1
2
θ
θ
1
2
θ >θ
> 0
2
1

[

Tt() =+k θ ()t θ ()t

1

21

]

[

Tt() =−k θθ()t

2

21

()t

]

onde: T 1 (t) = torque aplicado pela mola ao componente conectado ao terminal 1. T 2 (t) = torque aplicado pela mola ao componente conectado ao terminal 2.

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Rotacionais

Amortecedor Rotacional:

b

ω 1 J 1 J 2 ω 2
ω
1
J
1
J
2
ω
2

ω 2

> ω > 0

1

b ω ω 1 2
b
ω
ω
1
2

Tt() =+b⎡⎤θθ()t

 

&&

&&

1

21

()t

2

21

()t

Tt() =−b⎡⎤θθ()t

⎣⎦ ⎣⎦

onde:

T 1 (t) = torque aplicado pelo amortecedor ao componente conectado ao terminal 1. T 2 (t) = torque aplicado pela amortecedor ao componente conectado ao terminal 2.

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Rotacionais

Procedimento de Modelagem:

1. Arbitrar a direção e deslocamento angular para todo corpo ou junção que puder possuir deslocamento diferente dos demais.

2. Supor 0 < θ 1 < θ 2 < … < θ n

3. Para cada corpo (massa) obter o diagrama de corpo livre e aplicar a Lei de Balanço de Torques.

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Rotacionais

Exemplo

Seja o modelo físico abaixo. Obter as equações dinâmicas que descrevem o comportamento do sistema.

T(t) é o torque externo aplicado ao sistema.

b T θ θ θ 3 1 2 2 k 1 k 2 b b
b
T
θ
θ
θ 3
1
2
2
k 1 k
2
b
b
1
3

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Rotacionais

Solução 1. Arbitrar deslocamentos para todos os corpos e junções. Adota-se θ 1 , θ
Solução
1.
Arbitrar deslocamentos para todos os corpos e junções.
Adota-se θ 1 , θ 2 e θ 3 como mostrado na figura.
2.
Assumir que: 0 < θ 1 < θ 2 < … < θ n
3.
Diagrama de corpo livre para a inércia J 1
Em J 1 estão agindo três torques externos: o aplicado (T), o
devido ao atrito com a base (b 1 ) e o devido ao atrito com J 2
(b 2 ).
Relação de Sistema: T I (t) = T(t) + T 1 (t) + T 2 (t)
Relações Constitutivas:
&&
&
&
Tt
()
= J
()
t
Tt()
=
b
θ
()t
⎤=− ⎦
b
θ
()t
θ 1
I
1
1
1
⎡ ⎣ 0 −
1
11
&
&
Tt()
=
b
θ
()t
− θ
()t ⎤ ⎦
2
2
⎣ ⎡
2
1

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Rotacionais

Equação Dinâmica: && & & & θ ()t =− Tt() b θ ()t + b
Equação Dinâmica:
&&
&
&
&
θ
()t
=− Tt()
b
θ
()t
+
b
θθ
()t
()t ⎤ ⎦
J 1
1
11
2
⎣ ⎡
2
1
&&
)
&
&
J
()t
++(
b
b
θθ
()t
b
()t
=
Tt()
11 θ
1
2
1
2
2
• Diagrama de corpo livre para a inércia J2
Em J 2 estão agindo três torques externos: o devido ao
atrito com a base (b 1 ), o devido ao atrito com J 1 (b 2 ) e o
devido a mola (k 1 ).
Relação de Sistema: T I (t) = T 1 (t) + T 2 (t) + T 3 (t)

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Rotacionais

Equações Constitutivas:

 
 

()

Tt

I

=

J

2

&&

θ

2

t

()

 

b

1

⎡ ⎣ 0

&

&

θ

2

 

&

 

Tt()

1

=

()t

⎤=− ⎦

&

b

θ

12

()t

 

Tt()

=− b ⎡ ⎣

2

=

k

[

θ

θ

2

()t

()t

θ

1

()t ⎤ ⎦

()t

]

 

2

Tt()

θ

3

1

3

2

Equação Dinâmica:

 
 

J

2

&&

θ

2

()t

=−

&

b

θ

12

()tb

2

⎡ ⎣

&

&

()t

θθ

2

1

()t

⎤+ ⎦

k

1

[

()t

θθ

3

2

()t

]

J

&&

θ

22

()t

++(

bb

1

2

)

&

θ

2

 

()t

&

b

θ

21

()t

+

k

1

[

()t

θθ

2

3

()t

]=

0

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Rotacionais

• Diagrama de corpo livre para a inércia J 3 Em J 3 estão agindo
• Diagrama de corpo livre para a inércia J 3
Em J 3 estão agindo três torques externos: o devido ao
atrito com a base (b 3 ), o devido a primeira mola (k 1 ) e o
devido a segunda mola (k 2 ).
Relação de Sistema: T I (t) = T 1 (t) + T 2 (t) + T 3 (t)
Equações Constitutivas:
&
&
Tt()
=
b
()t
⎤=− ⎦
b
θ
()t
1
3
⎡ ⎣ 0 −
θ 3
33
Tt()
=−
k
[ θ
()t
− θ
()t
]
2
1
3
2
Tt()
=
k
[ 0
− θ 3
()t
]=−
k
θ
()t
32
2
3

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

()

Tt

I

() Tt I = J 3 && θ 3 t ()

= J

3

&&

θ 3

t

()

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Mecânicos Rotacionais

Equação Dinâmica:

J

3

&&

θ

3

()t

=−

&

b

θ

33

()tk

1

[

()t

θθ

3

2

()t

]

k

θ

23

()t

&&

&

+

J θ ()tb θ ()t

33

33

++(

kk

1

2

)

θθ()tk

3

12

()t

=

0

• A análise da equações dinâmicas revela os seguintes fatos:

– Parâmetro do sistema: J 1 , J 2 , J 3 , b 1 , b 2 , b 3 , k 1 e k 2 ;

– Variáveis externas a serem fornecida em função do tempo para que a equação tenha solução: T(t)

– Incógnitas: θ 1 (t), θ 2 (t) e θ 3 (t), &&

– Condições iniciais: θ

(0),

θθ

(0),

(0),

θ

2

(0),

θ

3

(0) e

&

θ

3

112

(0)

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Eletromecânicos

Sistemas Eletromecânicos são sistemas que convertem energia elétrica em mecânica e vice-versa.

• São extensivamente utilizados em engenharia e automação.

Exemplos:

– Motores

– Geradores

– Sensores

– Microfones

– Alto-Falantes

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Eletromecânicos

Exemplo

Seja um sistema composto por um motor de corrente contínua acionando uma carga, conforme o modelo físico mostrado abaixo.

Obter as equações dinâmicas que descrevem o comportamento do sistema.

v

A (t)

L R A A v M (t) i A (t)
L
R
A
A
v
M (t)
i
A (t)

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Eletromecânicos

Obtenção das Equações Dinâmicas

Variáveis utilizadas:

Corrente: i A (t) [A]

Tensão: v A (t) [V]

Velocidade de rotação: ω(t) [rad/s]

Relações de Sistema:

Motor: vt vt v t vt

()++()

() =

A

()

LRM

Carga:

Tt () =

I

Tt () +

T

b

() t

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Eletromecânicos

Relações Constitutivas: Motor: vt () = k ω() t Tt () = k i ()
Relações Constitutivas:
Motor:
vt
() =
k
ω()
t
Tt
() =
k
i
()
t
M
ω
m
A
di
t
)
A (
A
dt
Carga:
Tt
() =
J ω &() t
Tt
()
=−
bω t
()
I
b

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

vt (

L

)

= L

v

R

() t

=

()

Rit

AA

vt ( L ) = L v R () t = () Rit AA
vt ( L ) = L v R () t = () Rit AA

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Eletromecânicos

Equações Dinâmicas: Motor: di t ) A ( dt Carga: J 0 dt Eliminando i
Equações Dinâmicas:
Motor:
di
t
)
A (
dt
Carga:
J
0
dt
Eliminando i A (t):
ωω&&()++
[
bL
JR
][
&()+
t
bR
+ k
k
]
ω() =
t
k
v
()
t
A
A
A
ω
m
mA

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

L A

+

Ri

AA

() t

+=ω

ω

k

t

()

v

A

() t

d

ω

(

t

)

+−ω

b

t

()

kit ()

m

A

d ω ( t ) +− ω b t () kit () m A =
d ω ( t ) +− ω b t () kit () m A =
d ω ( t ) +− ω b t () kit () m A =

=

JL

A

t

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Eletromecânicos

• A análise da equação dinâmica revela os seguintes fatos:

– Parâmetro do sistema: L A , R A , K ω , K m , J

– Variáveis externas a serem fornecida em função do tempo para que a equação tenha solução: v A (t)

– Incógnitas: ω(t)

– Condições iniciais: ω(0) e ω&(0)

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos

• Serão vistos nas disciplinas:

– Acionamento de Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos e

– Modelagem de Sistemas Mecânicos

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelagem Analítica de Sistemas Dinâmicos Atraso de Transporte

• Seja o sistema abaixo:

Q

e

T

e

ρ e

 

P

a

H

m

ρ

m

T

m

P

m

Área do tanque = A

a H m ρ m T m P m Área do tanque = A Q s

Q

s

R ρ T P s s a
R
ρ T
P
s
s
a

• Suponha que ocorra uma variação em T e .

• É intuitivo que deva existir um período de tempo durante o qual não se verifica qualquer modificação de T s , pois o fluido leva um certo tempo para se deslocar da saída do tanque até o sensor.

• A esse intervalo, relacionado com o transporte de massa ou energia de um ponto a outro do processo e durante o qual a perturbação ainda não chegou ao ponto observado, dá-se o nome de atraso de transporte, tempo morto, atraso puro, dead time ou pure time delay.

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos

• O estudo de sistemas lineares é importante porque mesmo equações não-lineares podem ser linearizadas em torno de condições operacionais estacionárias.

• As equações linearizadas descrevem adequadamente a resposta dinâmica do sistema em alguma região em torno das condições estacionárias.

• A extensão da região, a qual está relacionada com a precisão da aproximação linear, depende do tipo de não- linearidade e da magnitude da perturbação imposta ao sistema.

• O quanto uma solução linear se aproxima da realidade somente pode ser determinado por comparação com a solução da equação original.

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos Aproximação Linear de Função de Uma Variável

• Considere um sistema com entrada u(t) e saída y(t). • Seja a relação entre
• Considere um sistema com entrada u(t) e saída y(t).
• Seja a relação entre u(t) e y(t) dada pela função não-linear
y(t) = f(u(t))
• Se o ponto estacionário de operação corresponde à:
y
( ) =
t
fu
(
( ))
t
o
o
então a equação que descreve a dinâmica do sistema
pode ser expandida em uma Série de Taylor em torno
desse ponto:
2
df
1
d f
yt
(
)
=
fut
(
( ))
=
fu
(
)
+
(
u −+
u
)
(
u − u
2 +
o )
oo
2
du
2! du
u
= u
u
= u
o
o

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos Aproximação Linear de Função de Uma Variável

• Se a variação em torno do ponto de operação for pequena, podemos desprezar as
• Se a variação em torno do ponto de operação for pequena,
podemos desprezar as derivadas de ordem maior que 1.
• Então teremos a seguinte aproximação linear para a
função:
yt (
)
≅+ y ( t
)
u
(
ut (
)
o ( t ))
o
u
=
u
o
∆≅
y t
()
ut
()
u
u
=
o

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos Aproximação Linear de Função de Uma Variável

y

o

=

fu

(

o

f(u) ) df inclinação = du u = u o u o u
f(u)
)
df
inclinação =
du
u = u
o
u
o
u

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos Aproximação Linear de Função de Mais de Uma Variável

• Seja y(t) uma função não-linear de duas variáveis, u 1 (t) e u 2 (t), isto é, y(t) = f(u 1 (t),u 2 (t)).

• Se o ponto estacionário de operação corresponde à:

yt ( ) = fu ( ( ), t u ( )) t 1 o
yt
(
)
=
fu
(
( ),
t
u
( ))
t
1
o
2 o
então a equação que descreve a dinâmica do sistema
pode ser expandida em uma Série de Taylor em torno
desse ponto:
f
f
yt ()
=
fu (
,
u
)
=
fu (
,
u
)
+
(
u
− u +
)
(
u −+ )
u
12
1
oo
2
1
1
o
2
2
u
u
1
2
uu
,
uu
,
12
oo
12
oo
2
2
1
∂ f
1
∂ f
2
2
+
uu
−+
)
(
uu
)
+
2 (
11
o
2
2
2
o
2! ∂ u
2! ∂ u
2
1 uu
,
uu
,
12
oo
12
oo

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos Aproximação Linear de Função de Mais de Uma Variável

• Supondo que as variações em torno do ponto de operação são pequenas, podemos desprezar
• Supondo que as variações em torno do ponto de operação
são pequenas, podemos desprezar as derivadas de ordem
maior que 1.
• Então teremos a seguinte aproximação linear para a
função:
f
f
yt ()
fu (
,
u
)
+
(
u −+ )
u
(
u
2 − u
)
12
oo
1
1 o
2 o
u
u
1
2
uu
,
uu
12
oo
12
oo ,
f
f
∆≅
yt
()
u
() t +
∆ u
() t
1
2
u
u
1
2
uu
,
uu
12
oo
12
oo ,

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos Aproximação Linear de Função de Mais de Uma Variável

• Exemplo: Linearizar a função abaixo em torno do ponto de operação especificado. Avaliar o
• Exemplo: Linearizar a função abaixo em torno do ponto de
operação especificado.
Avaliar o erro de utilização da aproximação quando u 1 = 5 e
u 2 = 10.
y
== fu u
(
,
)
uu
com
u
=
6
eu
=
11
1
2
12
1
o
2
o
Solução: a aproximação linear será:
y
=+ y
ku
(
u
)(
+
ku
u
)
oo
11
1
2
2
2
o
onde:
y
=
uu ⋅
=⋅ 6 11 =
66
o
1
oo
2

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos Aproximação Linear de Função de Mais de Uma Variável

∂ f ∂ f k = = u = 11 k = = u =
f
f
k
=
= u
= 11
k
=
= u
= 6
u
= 6
u
= 6
1
2
1
2
1
1
u
u
= 11
u
u
= 11
u
= 6
u 1 = 6
1
2
1
2
2
u
= 11
u
= 11
2
2
logo:
y =
66
+
11 (uu6)
− +⋅
6
(
11)
1
2
Avaliação do erro quando u 1 = 5 e u 2 = 10:
Pela função real temos y = 5 •10 = 50
Pela função aproximada
y = 66 +11(5 – 6) + 6 (10 –11) = 49 ⇒ erro = -2%

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos Exemplo: Mola não-linear

• Obs .: o gráfico da força mostra somente sua intensidade em função da compressão

Obs.: o gráfico da força mostra somente sua intensidade em função da compressão ou distensão da mola, mas não

a sua direção.

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos Exemplo: Mola não-linear

• O ponto de operação é a posição de equilíbrio que ocorre quando a força
• O ponto de operação é a posição de equilíbrio que ocorre
quando a força da mola equilibra a força gravitacional.
Assim,
f
= Mg
o
Portanto, para a mola não-linear com f =y 2 , a posição de
equilíbrio será:
) 1/2
y
=
( Mg
o
E o modelo linear para pequenos desvios será:
∆f = m ∆y
onde
df
m
=
= 2
y
o
dy
y
o

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos Exemplo: Mola não-linear

Então, a equação que descreve o movimento da massa será

M

M

&yt&() = −∆f ()t

&yt& =− y yt

2

o

()

()

()

M &yt&

()

+∆y yt =

2

o

0

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos Exemplo: Mola não-linear

Sistema Massa-Mola: comparacao entre o modelo nao-linear e linearizado para M = 1kg

4.5 Nao-Linear Equilibrio Linearizado 4 3.5 3 2.5 2 0 2 4 6 8 10
4.5
Nao-Linear
Equilibrio
Linearizado
4
3.5
3
2.5
2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
y(t) [m]

Tempo [s]

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos Exemplo: Pêndulo

Linearização de Modelos Exemplo: Pêndulo Março / 2006 Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos Exemplo: Pêndulo

O Torque aplicado a massa pela força gravitacional é T = −M g L senθ
O
Torque aplicado a massa pela força gravitacional é
T = −M g L senθ
• A
condição de equilíbrio para a massa é
o
θ =
0
e
T
=
0
o
o
E
o modelo linear para pequenos desvios será:
dsen
θ
∆ T =−
MgL
∆ =−
θ
MgL
cos
θθ
∆ =−
MgL
θ
o
d
θ
θ
o
ou, como T o e θ o , então:
T =−MgLθ

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos Exemplo: Pêndulo

Então, a equação que descreve o movimento da massa será

J θ()t && =∆Tt()

 

J θ(t) && =−MgL θ

 

J θ && ()t + Mg L θ = 0

mas

 

J = ML

2

logo

&&

 

g

θ + θ=

t

()

L

0

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos Exemplo: Pêndulo

Sistema Pendulo: comparacao entre o modelo nao-linear e linearizado para L = 1m

10 Nao-Linear Linearizado 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 0 2
10
Nao-Linear
Linearizado
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Theta(t) [graus]

Tempo [s]

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Linearização de Modelos Exemplo: Pêndulo

Sistema Pendulo: comparacao entre o modelo nao-linear e linearizado para L = 1m

40 Nao-Linear Linearizado 30 20 10 0 -10 -20 -30 0 2 4 6 8
40
Nao-Linear
Linearizado
30
20
10
0
-10
-20
-30
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Theta(t) [graus]

Tempo [s]

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelos no Espaço de Estados Introdução

• Forma de representação utilizada na Teoria de Controle Moderno:

– Iniciada por volta de 1960;

– Criada para tratar de sistema MIMO e variantes no tempo;

– É centrada no domínio do tempo;

– É baseada no conceito de estado.

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelos no Espaço de Estados Definições

• Variáveis de Estado (VE): é o menor conjunto de variáveis tal que uma vez
• Variáveis de Estado (VE): é o menor conjunto de
variáveis tal que uma vez conhecidos os seus valores em t
= t 0 , a descrição do comportamento do sistema é feita de
modo único para todo t ≥ t 0 .
• O Estado de um sistema em um instante t, é o conjunto de
valores das VE em t.
• Vetor de Variáveis de Estado: o conjunto de variáveis de
estado de um sistema pode ser considerado como sendo
um vetor (coluna) x(t) de dimensão n x 1.
T
x t
( )
= xt
[
( )
xt
( )
xt
( )
]
1
2
n

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelos no Espaço de Estados Definições

• Equações dinâmicas: denominação dada ao conjunto de equações que descreve as real ações entre
• Equações dinâmicas: denominação dada ao conjunto de
equações que descreve as real ações entre entradas,
saídas e estado.
Seja um sistemas com n variáveis de estado, r entradas e
m saídas.
Então, o sistema pode ser descrito pelas seguintes
equações:
x &
( t
)
= f
(
xt
( ),
xt
( ),
xt
( ),
ut
( ),
u
( ),
t
ut
( ),
t
)
1
11
2
n
1
2
r
x &
( t
)
= f
(
xt ( ),
xt ( ),
xt ( ),
utu ( ),
( t ),
utt ( ),
)
2
21
2
n
1
2
r
.
.
.
x &
(
t
)
= f
(
xt ( ),
xt ( ),
xt ( ),
ut ( ),
ut ( ),
utt ( ),
)
nn
12
n
12
r

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelos no Espaço de Estados Definições

yt ( ) = g ( xt ( ), xt ( ), , xt (
yt
(
)
= g
(
xt
( ),
xt
( ),
,
xt
( ),
ut
( ),
u
( ),
t
,
ut
( ),
t
)
1
11
2
n
1
2
r
y
( t
)
= g
(
xt
( ),
xt
( ),
,
xt
( ),
ut
( ),
u
( ),
t
,
ut
( ),
t
)
2
21
2
n
1
2
r
.
.
.
y
(
t
)
= g
(
xt
( ),
xt
( ),
,
xt
( ),
ut
( ),
u
( ),
t
,
ut
( ),
t
)
mm
12
n
12
r
Definindo-se
T
x t
(
)
=
[ x
( )
t
x
( )
t
x
( )
t
]
nx1
1
2
n
T
u t
(
)
=
[ u
( )
t
u
( )
t
u
( )
t
]
rx1
1
2
r
T
y t
(
)
=
[
y
( )
t
y
( )
t
y
( )
t
]
mx1
1
2
m

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelos no Espaço de Estados Definições

⎡ ⎢ ⎢ f ( xt ( ), xt ( ), , xtutu ( ),
f
(
xt
( ),
xt
( ),
,
xtutu
( ),
( ),
( ),
t
,
utt
( ),
)
11
2
n
1
2
r
f
(
xt
( ),
xt
( ),
,
xtutu
( ),
( ),
( ),
t
,
utt
( ),
)
21
2
n
1
2
r
f
(,
xu t
,)
=
nx1
f
(
xt ( ),
xt ( ),
,
xtutu
( ),
( ),
( t ),
,
utt ( ),
)
⎢ ⎣
⎦ ⎥
nn
12
12
r
g
(
xt
( ),
xt
( ),
,
xtutu
( ),
( ),
( ),
t
,
utt
( ),
)
11
2
n
1
2
r
g
(
xt
( ),
xt
( ),
,
xtutut
( ),
( ),
( ),
,
utt
( ),
)
21
2
n
1
2
r
gxu t
(,
,)
= ⎢
mx1
⎢ ⎢
g
(
xt ( ),
xt ( ),
,
xtutu
( ),
( ),
( t ),
,
utt ( ),
)
⎥ ⎥ ⎦
mn
12
12
r
Pode-se escrever:
x
& ()
t
= f
(
x
(t)
,
u
(t) t
,)
(
Equação de Estado
)
y
() t
= g ( x
(t)
,
u
(t) t
,)
(
Equação de Saída
)

Março / 2006

Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

Modelos no Espaço de Estados Definições

Se o sistema for linear, pode-se escrever:

então:

(

fx

(

g x

(t)

(t)

,

&

x

,

(t) t

u

u

(t) t

,) =

,) =

x

Cx (t)

(t)

A

(t)

(t)

+

+

u

Du (t)

(t)

B

(t)

= Ax

(t)

(t)

+

(t)

Bu

(t)

(t)

(t)

y

(t)

= Cx (t)

(t)

+

Du (t)

(t)

onde:

A

(