A Biomecnica e Controle

Motor na Avaliao do
Movimento Humano
Marcos Duarte
duarteXYZ@gmail.com
Qualidade de vida &
Perda do movimento
2
Contedo desta aula
Breve Introduo Biomecnica e Controle
Motor
Exemplos de aplicaes da biomecnica e
controle motor
O andar
A postura
O salto em distncia
3
Warning: bias > threshold
Introduo Biomecnica
Biomecnica
Estudo das foras agindo sobre e dentro da estrutura biolgica e os
efeitos produzidos por tais foras (Hay, 1973).
Disciplina que estuda as estruturas e funes dos sistemas biolgicos
usando o conhecimento e mtodos da mecnica (Hatze, 1974).
Estudo do movimento humano (Winter, 1979).
Controle Motor
O estudo de como seres vivos controlam seus movimentos. Esta
disciplina baseada fortemente na Biomecnica e Neurocincias.
4
Histria do estudo do movimento
Giovanni Alfonso Borelli (1608-
1679), considerado o pai da
Biomecnica. Estudou como as
foras dos msculos se relacionam
com o movimento dos ossos e do
corpo como um todo.
Isaac Newton (1643-1727),
descobridor da lei da gravitao
universal e as trs leis de Newton,
que fundamentaram a mecnica
clssica.
http://www.asbweb.org/html/biomechanics/genealogy/genealogy.htm 5
Histria do estudo do movimento
http://www.asbweb.org/html/biomechanics/genealogy/genealogy.htm 6
Giovanni Alfonso Borelli (1608-
1679), considerado o pai da
Biomecnica. Estudou como as
foras dos msculos se relacionam
com o movimento dos ossos e do
corpo como um todo.
Isaac Newton (1643-1727),
descobridor da lei da gravitao
universal e as trs leis de
movimento, que fundamentaram a
mecnica clssica.
Anlise do Movimento
Muybridge, sec. XIX
7
Progresso tecnolgico da sociedade ...
8
Exemplos de aplicaes da biomecnica
e controle motor
O andar
A postura
O salto em distncia
9
O que o andar?
Movimento mais comum do ser humano (pr sociedade moderna)
Meio de locomoo bpede, caracterizado principalmente por:
Movimento pendular
Duplo apoio
E secundariamente por:
Fases/sub-fases
Eficincia
Estabilidade
Simetria bi-lateral
10
Fases do Andar
Apoio Balano
Apoio simples Apoio simples
Duplo
apoio
11
Andar na gua rasa versus na terra
Atividades na gua, outras que natao, como o andar na piscina
rasa, so muito utilizadas em reabilitao e treinamento fsico.
Apesar do seu amplo uso, desconhecida a demanda mecnica
sobre o aparelho locomotor destas atividades fsicas na gua.
Por causa do empuxo e da velocidade reduzida de locomoo na
gua, bastante provvel que as foras e torques articulares so
menores durante o andar na gua do que na terra, mas quanto?
12
Andar na gua
13
Cinemtica angular
Ana Barela, Stolf & Duarte (J. Electromyography and Kinesiology, 2005)
Andar na gua
Ana Barela, Stolf & Duarte (J. Electromyography and Kinesiology, 2005)
14
Foras de reao do solo
Atividade muscular durante o andar
Vaughan (2005)
15
Andar na gua
16
Atividade muscular
Ana Barela, Stolf & Duarte (J. Electromyography and Kinesiology, 2005)
Estimativa das foras e torques internos articulares
durante o andar
A estimativa das foras internas no aparelho locomotor, tais como foras
musculares e foras sobre tendes, durante movimentos til para
compreender a carga mecnica sobre o corpo humano e o controle neural do
movimento.
Ariel (2000)
17
Dinmica inversa
Na biomecnica usualmente estima-se estas foras internas por meio de um
modelo fsico-matemtico do corpo humano, medidas experimentais das foras
externas, posio e propriedades inerciais do corpo . Esta abordagem conhecida
como dinmica inversa.
a m F

=
Dinmica direta
Dinmica inversa
18
Dinmica inversa
Para o corpo humano se movendo na gua, as foras (Fpji) e torques (Mpji) na
articulao proximal no plano sagital (2D) podemser expressas por:

Orselli & Duarte (Journal of Biomechanics, 2011)
Considerando a interao do corpo humano com a gua como estacionria e
ignorando termos no inerciais, a fora de arrasto dada simplesmente por:
v
v A C
F
m D
D

2
2

19
Dinmica inversa
Devido ao movimento de rotao e translao dos segmentos do corpo, cada ponto
do corpo tem uma velocidade diferente, Ento devemos calcular a fora de arrasto
emcada ponto e som-la sobre cada segmento.
Para realizar este clculo necessrio utilizar a teoria das faixas, desenvolvida na
hidrodinmica (Newman, 1977).
p
r

d
r

dz
z
v

dA
z
d
a 2
p
a 2
x
y
p
r

d
r

dz
z
v

dA
z
d
a 2
p
a 2
x
y
v dA
v C
F d
m D
D

2
2

dz
L
L a z a a
dz z a z dA
p p d
(

+
= =
) (
2 ) ( 2 ) (
L
v z L v z
z v
p d

) (
) (
+
=
}

(

+
=
L
p p d
m D D
dz z v z v z
L
L a z a a
C F
0
) ( ) (
) (

}

(

+
=
L
p p d
m D D
dz z v z z v z
L
L a z a a
z C M
0
)) ( ( ) (
) (

Orselli & Duarte (Journal of Biomechanics, 2011)

20
Andar na gua
Mdia e desvio padro do
deslocamento e velo cidade
angular, torque e potncia
mecnica no tornozelo, joelho
e quadril durante o andar na
terra e na gua.
Orselli & Duarte (2011)
Andar na gua
Mdia e desvio padro das foras de compresso e cisalhamento no tornozelo, joelho
e quadril durante o andar na terra e na gua.
Orselli & Duarte (Journal of Biomechanics, 2011)
22
Exemplos de aplicaes da biomecnica
e controle motor
O andar
A postura
O salto em distncia
23
Controle do equilbrio emseres humanos
Desde que ns humanos adotamos a postura ereta bpede, temos sido
desafiados pela fora de gravidade para manter o equilbrio do corpo
sobre a pequena rea de suporte delimitada pelos ps.
24
Controle do equilbrio emseres humanos
Quando permanecemos parados, no permanecemos sem movimento; ns
oscilamos.
A postura acompanha o movimento como uma sombra (Sherrington, 1931).
A cada ano, um em cada trs idosos cai; quedas so a 2
a
causa de mortes
associadas a leses para esta populao.
25
26
Centro de gravidade (COG)
Ponto de aplicao da resultante das foras gravitacionais
agindo sobre todo o corpo (posio 3D).
Linha de Gravidade (GL)
A projeo vertical do COG sobre a base de suporte
(posio 2D).
Centro de presso (COP)
Ponto de aplicao da resultante das foras verticais sobre a
base de suporte (posio 2D).
Modelo simplificado da postura humana: pndulo invertido
Da 2
a
lei de Newton-Euler:
Relao entre GL, COP e F
h
:
27
2
2
sin
dt
d
I d mg T
a
o
o = +
2
2
dt
COGv d
mgd
I
COP COG
v
~
x v
F k COP COG ~
Instrumento para medir a oscilao do corpo
28
COP, GL e Fora na direo AP durante a postura
quieta em p
0 5 10 15
-4
-2
0
2
4
6
8
COP
GL
A
COPGL
A
m
p
l
i
t
u
d
e

[
m
m
]
Tempo [s]
29
30
COP, GL e Fora na direo AP durante oscilao
voluntria
0 1 2 3 4 5
-60
-30
0
30
60
90


COP
GL
F
A
m
p
l
i
t
u
d
e

[
m
m
]
Tempo [s]
Posturografia: oscilao do corpo
Estatocinesigrama durante a postura
quieta por 40s.
Estabilograma durante postura
quieta por 40s.
Time (s)
31
Simulao do controle postural humano
32
33
Postura natural (prolongada)
Mas no dia a dia, ns frequentemente ficamos emp de forma
relaxada, irrestrita, conversando com algum, esperando por algo ou
no trabalho.
Emtais situaes, oscilaes contnuas de baixa amplitude e lentas
so interrompidas por mudanas posturais caracterizadas por
mudanas rpidas e de grande amplitude do corpo.
Nome no laboratrio: postura irrestrita prolongada
33
34
Postura irrestrita prolongada
Duarte and Zatsiorsky (1999, 2001)
34
35
Base de suporte & oscilao do COP durante a
postura emp quieta e irrestrita
1
0
0
%

(
2
7

c
m
)
100% (36 cm)
48% 52%
51% 49%
6
6
%
72%
6
2
%
3
8
%
5
9
%
4
1
%
Area of the COP displacement: < 1%
Area of the limits of stability: 45%
Area of the base of support: 100% (829 cm
2
)
36
Mudanas posturais
&
Padres do COP
Duarte et al. (2000)
37
Identificao automtica dos padres do COP
Duarte (2000)
38
Postura irrestrita prolongada:
fractal, processo de longa memria, rudo 1/f
Duarte and Zatsiorsky (2000)
Idosos produzem menos mudanas posturais que jovens durante a
postura natural
Freitas et al. (Gait & Posture, 2005)
Estatocinesigrama da postura
quieta de um adulto jovem
40
Estatocinesigrama da postura irrestrita de
um adulto jovem
41
Estatocinesigrama da postura
quieta de um idoso
42
Estatocinesigrama da postura irrestrita de
um idoso
43
Histograma da postura
irrestrita de um adulto jovem
44
Histograma da postura
irrestrita de um idoso
45
Histograma da postura
irrestrita de um adulto jovem
46
Histograma da postura
irrestrita de um idoso
47
48
Hiptese: Idosos produzem menos transferncias de peso que jovens
durante a postura natural
0
200
400
600
800
0 300 600 900 1200 1500 1800
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
0
200
400
600
800
0 300 600 900 1200 1500 1800
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
Young adult


F
z

[
N
]
Right
Left
Elderly adult

F
z
R
L

[
B
W
]
Time [s]


F
z

[
N
]

Right
Left


F
z
R
L

[
B
W
]

Time [s]
Deteco de mudana
A transferncia de peso de uma perna para outra pode ser detectada como uma
mudana brusca acima de um limiar h (mnima transferncia de peso a ser
considerada) na srie y:
50
|
.
|

\
|
+

=
FzL FzR
FzL FzR
FzRL
2
1
1
=
t t t
y y s
( ) 0 , max
1
v s g g
t t t
+ =
+

+

( ) 0 , max
1
v s g g
t t t
=

If h g
t
>
+
or h g
t
>

: t t
alarm
= , 0 =
+
t
g , 0 =

t
g
Considere a srie temporal da diferena normalizada entre os pesos em cada
perna:
Algoritmo
clssico
CUSUM
Basseville (1993)
Prado et al. (Gait & Posture, 2011)
Achado: Idosos produzem menos transferncias de peso que jovens
durante a postura natural
Prado et al. (Gait & Posture, 2011)
Exemplos de aplicaes da biomecnica
e controle motor
O andar
A postura
O salto em distncia
52
Modelo determinstico para anlise do salto em
distncia (Hay, 1983)
53
Mtodo de anlise do salto em distncia
54
( )
x
y
V
V
ang = tan
Resultados da anlise de um salto
55
Resultados da anlise de um salto
56
Biomecnica do salto em distncia
57
Em concluso ...
Biomecnica e Controle Motor so
ferramentas fundamentais para
compreender o movimento humano.
Os exemplos mostrados aqui so apenas
uma breve (e enviesada) demonstrao do
emprego da Biomecnica e Controle Motor.
O quanto Biomecnica e Controle Motor
sero teis para a melhora da qualidade de
vida daqui por diante depende de voc...
58
Sugesto de leitura na internet
Instrumented Analysis of Human Movement,
http://www-in.brooklyn.liu.edu/bbut04/adamcenter/Instrumented
Analysis Website/
Mechanical Basis of Motion Analysis,
http://kwon3d.com/theory/basis.html
Theories and Practices of Motion Analysis,
http://kwon3d.com/theory/prac.html
Minhas publicaes sobre Biomecnica e Controle Motor,
http://demotu.org/pubs
59
Obrigado