UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA DEPARTAMENTO DE CONTROL Captulo 1 Ingeniera de Control

LOS SISTEMAS DE CONTROL

COMPETENCIA:: Que el alumno sepa que es un control, pueda clasificarlos y que conozca las COMPETENCIA Tcnicas que se utilizan para su Anlisis y Diseo.

1.1. INTRODUCCIN
En su forma mas general un sistema de control es un dispositivo o conjunto de dispositivos que, para una entrada determinada, tenemos una salida determinada, ver Figura 1.1, como ejemplo tenemos el sistema de direccin de un carro donde la entrada r(t) es la posicin angular del volante de direccin y la salida c(t) es la posicin angular de las llantas, siendo los elementos del control todos los mecanismos que van desde el volante de direccin hasta las llantas.
Entrada r(t)

Elementos del C Control

Salida c(t)

Fig. 1.1. Diagrama a cuadros de un Sistema de Control en general

1.2. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control se pueden clasificar en dos grandes grupos los Sistemas de Control de Lazo Abierto y los Sistemas de Control de Lazo Cerrado. Los Sistemas de Control de Lazo Abierto son aquellos en los cuales la estrategia de control no toma en cuenta la salida controlada del sistema c(t), tomemos como ejemplo una lavadora de ropa, que se dice, automtica la cual funciona en base a ciclos de tiempo independientemente de como quede la ropa de limpia, en la Figura 1.2. se muestra un diagrama a cuadros de un Sistema de Control de Lazo Abierto compuesto por los Elementos de Control y los Elementos de Potencia tenindose una entrada r(t) donde se le indica al control como debe controlar y una salida que seria la variable controlada c(t).
Entrada r(t)

Elementos de Control

Elementos de Potencia

Salida c(t)

Fig. 1.2. Diagrama a cuadros de un Sistema de Control de Lazo Abierto.

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Con un ejemplo pondremos de manifiesto la baja exactitud y eficiencia y la poca confiabilidad de los Sistemas de Control de Lazo Abierto, supongamos que queremos mejorar la temperatura ambiente de esta habitacin donde nos encontramos ya que hace mucho calor, para lograrlo se disea un sistema de refrigeracin con un control en base a tiempos en que permanece encendido y apagado el compresor, aunque los clculos realizados para tal efecto hayan sido muy minuciosos lo ms probable es que no se logre la temperatura deseada en la habitacin. Esto pone de manifiesto que este tipo de Sistema de Control es til en un reducido nmero de casos por lo que se excluye su estudio detallado en este curso. Si en el ejemplo anterior quisiramos que la temperatura llegara al valor deseado en un tiempo apropiado y que el Sistema de Control se pudiera adaptar a los cambios en el medio sera necesario agregar al Sistema de Control una rama de retroalimentacin que midiera la temperatura de la habitacin y la comparara con la temperatura deseada y en base al error producido se manejara al compresor, esto cambiaria al Sistema de Control de Lazo Abierto en un Sistema de Control de Lazo Cerrado ya que ste si toma en cuenta la variable controlada dentro de su estrategia de control. En la Figura 1.3 se muestra un diagrama a cuadros de un Sistema de Control de Lazo Cerrado donde se tienen dos ramas una que va desde la entrada hasta la salida y es la rama directa y otra que va de la salida a la entrada y esa la rama de retroalimentacin, en la rama directa se tiene un cuadro que representa a todos los elementos que la forman y en la rama de retroalimentacin tambin se tiene un cuadro que representa los elementos de dicha rama. Las seales en la Figura 1.3 son r(t) seal de entrada o referencia que es el valor al cual se quiere llevar la variable de salida o controlada c(t), b(t) es la variable retroalimentada y e(t) es el error que resulta de comparar la variable retroalimentada con la entrada en el punto de suma.
Entrada r(t) e(t) Elementos de la Rama Directa Salida c(t)

b(t) Elementos de la Rama de Retroalimentaci n

Fig. 1.3. Diagrama a cuadros de un Sistema de Control de Lazo Cerrado El Sistema de Control de Lazo Cerrado de la Figura 1.3 tambin llamado Sistema de Control Retroalimentado o simplemente Control Automtico, funciona de la siguiente manera: en el punto de suma se realiza la comparacin de la variable retroalimentada b(t) con la variable de entrada o de referencia r(t) para obtener el error e(t), e(t) = r(t)-b(t), el cual excita a los elementos de la rama directa para que modifiquen a la variable de salida o controlada c(t), luego la variable controlada c(t) es retroalimentada a travs de los elementos de la rama de retroalimentacin que le cambian su naturaleza para que la variable retroalimentada b(t) sea compatible con la referencia r(t), este proceso se repite hasta que el error e(t) llega a tomar el valor de cero detenindose hasta que la variable controlada c(t) cambie a ser diferente de la referencia r(t) y as sucesivamente, si la variable retroalimentada b(t) no se restara a la Referencia r(t) sino que se sumara el error crecera y por consiguiente la salida tambin causando esto que el error creciera indefinidamente hasta daar permanentemente al sistema, a esta situacin se le llama inestabilidad y el sistema sera un Sistema de Control Automtico Inestable sistema indeseable en la realidad.
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1.3. COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO

La forma ms tradicional de presentarse un Lazo de Control de un Sistema de Control Automtico es la presentada en el diagrama de cuadros de la Figura 1.4. donde el Detector de Error es el dispositivo que compara la Variable Retroalimentada b(t) con la Referencia c(t) para obtener el Error e(t), el Compensador es un dispositivo o conjunto de dispositivos que manipulan el error e(t) de tal manera que haga que el Actuador acte de la manera mas rpida y eficiente posible, el Amplificador solo sirve para dar a la variable manipulada m(t) la potencia suficiente para manejar al Actuador, el Actuador es el dispositivo o conjunto de dispositivos que modifican el medio ambiente de la Planta para obligar a la variable controlada c(t) a tomar el valor final deseado, la Planta es la parte del proceso que de alguna manera afecta el comportamiento de la variable controlada c(t), y por ltimo el Transductor como su nombre lo dice solo sirve para cambiar la naturaleza de la variable controlada c(t) para que sea compatible con la referencia r(t) y se pueda realizar la comparacin. El Controlador es la forma comercial de presentar un dispositivo que contiene en un mismo producto el Detector de Error, el Compensador y el Amplificador. Controlador r(t) b(t) Detector de Error Transductor

e(t)

Compensador

Amplificador

m(t)

Actuador

Planta

c(t)

Fig.1. 4. Diagrama a Cuadros de un lazo de un Control Automtico En la definicin del Actuador se habla de un dispositivo o conjunto de dispositivos ya que el controlador en la mayora de los casos est compuesto por varios elementos supongamos que estamos controlando la temperatura de un horno de gas el actuador forzosamente constara de un quemador, para realizar la combustin y producir el calor, al cual se le suministra el gas a travs de una vlvula para controlar el flujo y se necesita un actuador extra para que controle la abertura de la vlvula. De lo anteriormente expuesto nos damos cuenta que existen tres tipos de actuadores: el actuador primario que es el que esta en contacto con la variable manipulada m(t), el actuador final que es el que esta en contacto con la planta y el actuador intermedio o secundario que es aqul que no esta en contacto ni con la variable manipulada m(t) ni con la planta. Tambin en esta definicin se habla de modificar el medio ambiente de la planta para obligar a la variable controlada c(t) a que llegue su valor final deseado esto significa, basados en el ejemplo del control de temperatura de un horno de gas, que cuando se quiere elevar la temperatura del horno se agrega calor para modificar el medio ambiente del horno y obligar a la temperatura a que aumente. Como ejemplos de los Sistemas de Control Automtico el Control de Nivel de un Tanque Abierto para Almacenamiento de Lquidos Figura 1.5. y el Control de Temperatura de un Horno de Gas Figura 1.6.

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Fig. 1.5. Diagrama Esquemtico de un control de Nivel de un Tanque Abierto para Almacenamiento de Liquido. De la Figura 1.5. Nos damos cuenta que lo marcado con Rojo es el Controlador, lo marcado con Azul es el Actuador, lo marcado con Verde es la Planta y lo marcado con Dorado es el Transductor

Fig.1. 6. Diagrama Esquemtico del Control de Temperatura de un Horno de Gas De la misma manera de la Figura 1.6. nos damos cuenta que lo marcado con Rojo es el Controlador, lo marcado con Azul es el Actuador, lo marcado con Verde es la Planta y lo marcado con Dorado es el Transductor
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1.4. ESTRATEGIAS DE CONTROL

Las Estrategias de Control, en su configuracin ms general, es la forma en que un sistema de Control Automtico va a manejar el error para obtener la variable manipulada que dirigir al actuador, ver Figura 1.4. La Estrategia de Control reside en el Controlador y debe ser fsicamente realizable para sistemas analgicos, entre mejor sea esta Estrategia de Control el sistema ser ms rpido y ms exacto. Existen otras Estrategias de Control, poco utilizadas, en las cuales se agregan componentes en la retroalimentacin o en lugar de tener retroalimentacin se tiene alimentacin hacia delante. Como un ejemplo de una Estrategia de Control analgica de las ms usadas tenemos el Controlador PID que forma la variable manipulada con una parte directamente proporcional al error, otra parte proporcional a la integral del error y la tercera parte proporcional a la derivada del error. Esto se vera con mas detalle en el Captulo #6

1.5. CONTROL DIGITAL

Los Controles Digitales en su configuracin ms general substituyen el controlador analgico de la Figura 1.4 por una computadora digital y sus respectivos acondicionadores de seal, como se ve en la Figura 1.7, que convertirn la variable retroalimentada de Analgico a Digital y la variable manipulada de Digital a Analgica y como la computadora digital es extremadamente rpida agregando los mantenedores necesarios se podr manejar varios lazos de control con la misma computadora digital. Existen otras formas de utilizar la computadora para formar controles digitales. Las Estrategias de Control Analgicas son muy pocas ya que para poder realizarse debe existir una contraparte fsica que realice la estrategia, mientras que en el control digital como se utiliza una computadora la estrategia de control es ms verstil ya que de cualquier ecuacin de control se puede realizar un programa.

Fig. 1.7. Diagrama a Cuadros de la configuracin ms general de un Control Digital

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1.6. MODELOS MATEMTICOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los modelos matemticos de los sistemas de control vienen a ser las ecuaciones diferenciales que describen su comportamiento basadas en las leyes que lo rigen. Para la manipulacin matemtica de dichos modelos es recomendable Transformar en Laplace las ecuaciones diferenciales ya que esto las convierte en ecuaciones algebraicas facilitando la manipulacin, una vez en el dominio de Laplace se pueden llevar a formas preestablecidas que facilitan aun ms la manipulacin. Al obtener los modelos matemticos de los controles de esta manera se puede observar que las formas son idnticas para sistemas anlogos independientemente que se trate de sistemas elctricos, mecnicos, hidrulicos, etc. haciendo ms simple la teora de control ya que se puede generalizar. En los Captulos #2, #3 y #4 se estudiara con ms detalle la modelacin de los sistemas de control.

1.7. ERROR DE ESTADO ESTABLE

El error de estado estable viene a ser la diferencia entre el valor final deseado y el realmente obtenido. Este error de estado estable depende del tipo de entrada, de la configuracin de la planta y del controlador utilizado. Como es de suponerse la configuracin de la planta es fija dependiendo del proceso y la entrada esta determinada por la tecnologa del proceso, as que la nica opcin posible es disear una buena estrategia de control en el controlador para reducir o hasta eliminar el error de estado estable. Esto se estudiara con ms detalle en el Captulo #5.

1.8. EFECTO DE LAS PERTURBACIONES

Las perturbaciones son seales que entran al sistema pero que estn fuera de control del operador, a diferencia de las entradas reales donde el operador determina magnitud, forma y tiempo. Por esta razn las estrategias de control deben ser diseadas para neutralizar los efectos que causen las perturbaciones ya que de lo contrario no se lograra la meta deseada y hasta podra llevarse al sistema a niveles de inestabilidad que podran destruir el sistema.

1.9. SENSIBILIDAD A CAMBIOS EN COMPONENTES

La sensibilidad de un sistema de control esta definida como la relacin entre los cambios que sufre la variable controlada y los cambios en cualquiera de sus componentes. Como s vera posteriormente los sistemas de control automtico son extremadamente sensibles a los cambios en la entrada o en la retroalimentacin mientras que la sensibilidad disminuye cuando se trata de cambios en la rama directa ya que se pueden minimizar con cambios en la rama directa o en la retroalimentacin. La robustez es el inverso de la sensibilidad ya que se define como la capacidad de absorber los cambios en los componentes sin modificar la salida.

1.10. ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

La estabilidad de los sistemas de control aparece con los sistemas de lazo cerrado ya que en un caso extremo cuando la retroalimentacin es positiva en lugar de negativo, como en la Figura 1.3, el error crece en lugar de disminuir con la correccin y como la estrategia de control depende del error y
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si este crece la salida crece entonces la retroalimentacin tambin crece y como es positiva se vuelve a sumar a la entrada formando un ciclo que lleva al sistema a autodestruirse. Esta situacin es extrema pero existen todos los puntos intermedios desde no-afectacin hasta autodestruccin pasando por simples malos funcionamientos sin daar el sistema. Para sistemas lineales la estabilidad esta definida como una salida acotada para una entrada acotada (sistemas BIBO Bounded Imput/Bounded Ouput). La estabilidad de los sistemas de control se estudiara a lo largo de todo el curso pero haciendo nfasis en los Captulos #7, #8, #9, #10, #11 y #12.

1.11. TCNICAS UTILIZADAS EN EL ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

Para analizar y disear sistemas de Control Automtico Lineal partimos de obtener el Modelo Matemtico del sistema lo cual se logra describiendo su comportamiento por medio de una Ecuacin Diferencial de Orden N sta representa sistemas de una entrada una salida (SISO) con facilidad, siendo su solucin la que representa el comportamiento de la salida y todo esto facilitado utilizando la Transformada de Laplace cuando se utilizan estas tcnicas se dice que estamos trabajando con la tecnologa de Control Clsico, mientras que si descomponemos la Ecuacin Diferencial de orden N en N ecuaciones de orden uno simultaneas y utilizamos la notacin matricial y el algebra lineal como facilitadores, las N ecuaciones resultantes estn en funcin de variables llamadas Variables de Estado y en este tipo de notacin se facilita el tratamiento de sistemas de varias entradas varias salidas (MIMO) y la solucin del sistema de Ecuaciones Diferenciales se facilita con el uso de la Computadora Digital, a todas estas tcnicas se le conoce como Tecnologas de Control Moderno. El comportamiento de la salida en sistemas de control automtico lineales se altera ya sea por variaciones en la entrada o bien por cambios en la ganancia dos efectos que se pueden separar, aplicando el teorema de superposicin de efectos, y tener un sistema con Entrada Fija y Ganancia Variable Mtodo de Anlisis y Diseo en el Dominio del Tiempo y otro con Ganancia Fija y Entrada Variable Mtodo de Anlisis y Diseo en el Dominio de la Frecuencia. En el Anlisis y Diseo en el Dominio del Tiempo se pueden utilizar tanto las Tecnologas de Control Clsico como las de Control Moderno, mientras que en el Anlisis y Diseo en el Dominio de la Frecuencia solo se pueden utilizar las Tecnologas de Control Clsico. Como se vio en puntos anteriores el funcionamiento de los sistemas de control automtico depende de una Estrategia de Control (Punto 1.4) que en un Sistema de Control Analgico o Continuo debe ser algn Dispositivo Fsico (como se muestra en las Figuras 1.4, 1.5 y 1.6) y en un Sistema de Control Digital o Discreto (Punto 1.5) reside dentro de una Computadora Digital y por sobra de capacidad puede contener varias Estrategias de Control y atender a varios lazos de control sin demeritar su funcionamiento (Figura 1.7), en los tipos de control anteriormente comentados se pueden aplicar tanto las tecnologas de Control Clsico como las de Control Moderno y a su vez trabajar en el Dominio del Tiempo y/o en el Dominio de la Frecuencia. Todos los temas descritos en los prrafos anteriores se estudian en las diversas Materias de la Carrera de Ingeniero en Electrnica y Automatizacin de la Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica de la Universidad Autnoma de Nuevo Len distribuidos de la siguiente manera:
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Anlisis de Sistemas de Control Analgico o Continuos Lineales utilizando las Tecnologas de Control Clsico en la Clase de Ingeniera de Control y el Laboratorio. Diseo de Sistemas de Control Analgico o Continuos Lineales utilizando las Tecnologas de Control Clsico en la Clase de Control Clsico y el Laboratorio. Anlisis y Diseo de Controles Analgicos o Continuos Lineales utilizando Tecnologas de Control Moderno en la Clase de Control Moderno y el Laboratorio. Anlisis y Diseo de Controles Digitales o Discretos Lineales utilizando Tecnologas de Control Clsico y de Control Moderno en la Clase de Control Digital y el Laboratorio.

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