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Ce quil faut retenir du cours de S2I pour aborder sereinement les concours

Fiche 2

Etude des SLCI


Dfinition dun Systme Linaire continu Invariant : Linaire : le comportement entre(s)-sortie(s) est rgi par une quation diffrentielle linaire. Le principe de superposition pourra donc tre utilis : La rponse deux entres est la somme de la rponse chacune des entres. La plupart des systmes sont non linaires mais ils peuvent souvent tre linariss autour dun point dquilibre. Continu : les entres et sorties voluent continument dans le temps (le systme nest pas chantillonn ou lchantillonnage se fait une frquence suffisamment rapide pour que les effets puissent en tre ngligs) Invariant : le comportement du systme nvolue pas dans le temps (l(les) quation(s) diffrentielle(s) entre(s)-sortie(s) sont coefficients constants) Connaissance de base sur les signaux (dentre et de sortie des SLCI) : signaux numriques, analogiques, binaires, continus, chantillonns.
Amplitude Continue
X(t) X(t)

Amplitude Discrte

t signal analogique
X(t) X(t)

t signal quantifi

signal chantillonn

t signal numrique

Connaissance des signaux usuels : dirac (impulsion), chelon et rampe. On distingue deux types de systmes : les systmes non asservis (ou non boucls) et les systmes asservis. Lasservissement dun systme seffectue en mesurant la valeur de la sortie et en la comparant grce la prsence dune boucle de retour la consigne. Lcart est ensuite trait par un correcteur ou rgulateur.

Systme non boucl et systme asservi (Attention dans ces deux systmes les grandeurs dentre ne sont pas identiques : dans le second la grandeur dentre est la valeur dsire en sortie, dans le premier il sagit par exemple de la valeur dsire divise par le gain statique de la boucle ouverte, ainsi, une fois le rgime permanent atteint la valeur dsire devrait tre obtenue en sortie) Lintrt de lasservissement est de pouvoir annuler ou rduire leffet de perturbations et de pouvoir modifier les caractristiques de la sortie (rapidit, stabilit et prcision).

La prcision est caractrise par lerreur statique (lcart entre la valeur finale de la sortie et la valeur dsire lorsque lentre est un chelon) ou lerreur de vitesse (lentre est alors une rampe) La rapidit est caractrise par le temps de rponse 5% ou le temps de monte La stabilit est caractrise par la prsence dun rgime permanent ou non.

Sortie

Consigne

Ecart statique

Tm
Rponse dun systme stable et non prcis un chelon Transforme de Laplace : transforme utile pour ltude des SLCI, elle permet de dfinir des fonctions de transfert et de faire un lien entre caractristique temporelle de la rponse du systme et ses caractristiques frquentielles o Dfinition : o La transforme du dirac est 1, la transforme de lchelon unitaire 1/p, la transforme dune exponentielle =

o Multiplier par p dans le domaine de Laplace (domaine symbolique) revient driver, diviser par p revient intgrer. ( ) ( ) (0 ) est o La transforme de Laplace de o Pour trouver la transforme inverse dune fonction, il faut gnralement dcomposer en lments simples.

Fonctions de transfert et schma blocs o La fonction de transfert entre une entre et une sortie dun systme est le rapport entre la transforme de Laplace de la sortie et la transforme de lentre. Les autres entres ventuelles sont considres nulles.

Les fonctions de transfert sont notes sous formes canoniques : Le degr du dnominateur est appel "ordre du systme" (ou de la fonction de transfert) ; Lquation D(p) = 0 est appele "quation caractristique" ; Les zros du dnominateur sont les "ples" de la fonction de transfert ; Les zros du numrateur sont les "zros" de la fonction de transfert ; est appel "classe du systme" et reprsente le nombre d'intgrateurs ; = est appel gain statique du systme si =0, gain en vitesse si =1

o Les SLCI sont souvent reprsents sous forme de schma blocs. Pour chacun des blocs, la sortie est gale au produit de lentre et de la fonction de transfert du bloc.

Exemple de schma bloc Il est possible de manipuler les schma-blocs en dplaant des points de jonction ou des sommateurs sans modifier la fonction de transfert globale du systme.

Modification de schma blocs

La fonction de transfert en boucle ferme (FTBF) dun systme est gale 1+ avec FTBO : fonction de transfert en boucle ouverte = rapport de la mesure (sortie du capteur) sur lcart FTCD : fonction de transfert en chaine directe : rapport de la sortie sur lcart Quand le retour est unitaire, = 1+ =

Diagrammes de Bode dune fonction de transfert : reprsente la rponse du systme une sinusode de pulsation pour toutes les pulsations. (La rponse dun systme linaire une sinusode est une sinusode damplitude diffrente (amplitude dentre multiplie par la gain de la FT du systme la pulsation considre) et dphase de la phase de la FT du systme cette pulsation).

20 log |H(j)| Axe du gain, le zro est plac nimporte o 0 dB Basses frquences = Temps longs 0,001 0,01 0,1 1 10 Hautes frquences = Temps courts 100 (en rad/s) Ech. log
Axe des pulsations =0 rad/s nest pas reprsent Lorigine est choisie arbitrairement

Arg H(j) en ou rad

Axe de la phase

0 0,001 0,01 0,1 1 10 100

(en rad/s) Ech. log

Le diagramme de Bode dun produit de fonction est la somme des diagrammes de Bode. Diagramme de Black (se trace facilement partir des diagrammes de Bode)
20 log |H(j)| Axe du gain

et

Diagramme de Nyquist
Im (H(j)

0 dB 0

Phase : Arg H(j) en ou rad

0 |H(j)|

Re H(j) arg (H(j))

Systmes du premier ordre - Les systmes du premier ordre ont une fonction de transfert du type

( )=

Les rponses temporelles un chelon damplitude e0 et une rampe t sont

Rponses temporelles dun systme du premier ordre

La dmonstration passe par lcriture de la sortie dans le domaine de Laplace puis par la dcomposition en lments simples. Pour une entre en rampe, la sortie et lentre ne sont parallle en rgime permanent que si K=1. Diagrammes frquentiels dun premier ordre
20 log |H(j)| 20 log K 20 log K -3 dB Arg H(j) -90 -45 0 Im (H(j)

Re H(j)

Diagramme de Black

Diagramme de Nyquist

Systme du second ordre La forme canonique de la fonction de transfert est : .

Si >0,7, cette fonction de transfert peut scrire sous la forme dun produit de systmes du premier ordre. Rponse temporelle un chelon unitaire: Le systme est stable si le coefficient damortissement est >0. Il y a dpassement si le coeff damortissement est <1. La rponse la plus rapide est obtenue pour =0,7. La tangente lorigine est nulle.

Pour identifier les paramtres, on peut utiliser la formule du dpassement :

Rponse frquentielle : il y a rsonnance si vaut 20 log

<

. Dans ce cas, il y a rsonnance en

et le coefficient de surtension

Stabilit : la stabilit dun systme asservi peut tre tudi partir de plusieurs mthodes - en observant les poles de la FTBF : ils doivent tous tre partie relles ngatives - en appliquant le critre de Routh la FTBF (tous les coefficients du dnominateur de la FTBF doivent tre prsents et de mme signe et la premire colonne du tableau de Routh ne doit pas comporter de changement de signe)

Tableau de Routh pour ltude de la stabilit en appliquant de faon graphique le critre du revers (i-e en regardant la position du point critique par rapport au lieu de transfert en boucle ouverte du systme). Un systme boucl est stable si le gain de boucle ouverte est infrieur 1 (0 dB) lorsque le dphasage atteint - 180. Dans Nyquist le point critique doit tre gauche de la FTBO en la parcourant dans le sens des croissants Dans Bode, le gain doit tre infrieur 0 dB lorsque la phase vaut -180 Dans Black, le point critique doit tre droite de la FTBO en la parcourant dans le sens des croissants Les marges de phase et de gain permettent de caractriser la stabilit dun systme. M = Arg [ H BO ( jU ) ] (180) avec | HBO(jU) | = 1

MG = 0 20 log10 H BO ( jC )

avec Arg [HBO(jC)] = - 180.

Il faut savoir calculer et reprsenter une marge de gain et de phase. Pour un systme dont la FTBF peut sapproximer par un second dordre, on a
()

et

Rapidit La rapidit dun systme asservi est caractrise par la pulsation au gain unit de sa boucle ouverte. Le temps de monte du systme peut tre approxim par 3/u

Pour un systme du second ordre, des abaques reliant pseudo pulsation, temps de monte et coeff damortissement existent. Il faut savoir les lire.

Abaque pour un systme du second ordre Prcision La prsence dun intgrateur dans la boucle ouverte dun systme asservi permet dannuler lerreur statique ( perturbation nulle). Il faut deux intgrateurs pour annuler lerreur en vitesse. Pour annuler leffet dune perturbation en chelon, il faut un intgrateur en amont de la perturbation (=avant la perturbation dans le schma bloc). Un intgrateur en aval na aucun effet. En fait, si laction intgrale est limite aux basses frquences, les rsultats prcdents sont toujours valables.

Correction Correcteur proportionnel, PI, avance de phase et retard de phase et PID Connaitre leurs diagrammes de Bode Connaitre laction de chacun des correcteurs sur la rapidit, la prcision et la stabilit Savoir calculer un correcteur P, PI et avance et retard de phase pour obtenir une marge de phase donne et/ou une prcision donne et/ou une rapidit fixe. De faon gnrale, un gain K>1 rend le systme plus rapide, plus prcis mais diminue les marges de phase et de gain laction intgrale augmente la prcision mais diminue la stabilit laction drive amplifie leffet des perturbation, mais augmente la stabilit.