D-Controladores Analogicos Industriais

INSTRUMENTAO (M412)
CAPTULO IX Controladores Analgicos Industriais 2006/2007
ndice do captulo
Controladores analgicos
Definio Tipos de aces de controlo
Tecnologia dos controladores

Pneumticos Electrnicos
Anlise dinmica de controladores Ajuste ptimo de parmetros Aplicaes especiais de controladores

Luis Filipe Baptista ENIDH/DMM 2
Bibliografia
ering, 3 Edio, Editora Prentice-Hall Inc. Gustavo da Silva (1999), Instrumentao Industrial, Edio da Escola Superior de Tecnologia de Setbal Curtis Johnson (1990), Controlo de Processos Tecnologia da Instrumentao, Edio da Fundao Calouste Gulbenkian Luciano Sighieri e Akiyoshi Nishinari (1973), Controlo Automtico de Processos Industriais Instrumentao, Editora Edgard Blucher, Lda
Katsuhiko Ogata (1997), Modern control Engine-
Um controlador automtico tem como funo produzir um sinal de controlo que anule o erro (desvio), ou que o reduza a um valor muito pequeno. O controlador compara o valor real da sada do processo com o valor desejado (set-point), determina o erro ou desvio, e produz o respectivo sinal de comando para o actuador.
Controladores analgicos existentes no mercado, de acordo com a tecnologia utilizada no clculo da funo de controlo:
Controladores pneumticos Controladores electrnicos
Analgicos Digitais
Luis Filipe Baptista ENIDH/DMM
A realizao do sinal de comando pelo controlador, pode ser obtida de diversas formas, designadas por "aces de controlo ou de regulao", o que nos permite classificar os controladores da seguinte forma:
Controlador de duas posies ou Tudo ou Nada (ON-OFF) Controlador Proporcionais (P) Controlador do tipo Integral (I) Controlador Proporcional+Integral (P+I) Controlador Proporcional+Derivativo (P+D) Controlador Proporcional+Integral+Derivativo (P+I+D)
Diagrama de blocos de um sistema de controlo automtico:
Controlador automtico Referncia + _ Erro Algoritmo de controlo Actuador Sada
Processo
Transdutor medida
ACO DE CONTROLO DE DUAS POSIES (ON-OFF)
simples e barato, o que se traduz na sua grande aplicao, tanto em sistemas industriais como domsticos (Ex: termstato). O controlador possui apenas duas posies fixas, que so as de ligado ou desligado. Sinal de sada do controlador u(t):
M1 u(t) = M 2
e(t) > 0 ; e(t) < 0 ; M 2 = 0 ou - M1

8
ACO DE CONTROLO DE DUAS POSIES Diagrama de blocos
Esquema clssico
Esq. com histerese diferencial

9
ACO DE CONTROLO DE DUAS POSIES Exemplo de aplicao: controlo de nvel de gua num tanque
10
ACO DE CONTROLO PROPORCIONAL Equao de controlo
u(t) = K p e(t)
Aplicando a Transformada de Laplace a esta equao, obtm-se:
U(s) G c (s) = = Kp E(s)

ACO DE CONTROLO PROPORCIONAL
Diagrama de blocos do controlador
O ganho Kp ajustvel. Pode-se utilizar como parmetro o seu inverso -> Banda Proporcional
Definio do parmetro Banda Proporcional
Variao total da varivel controlada B.P. = Variao total da escala do transdutor 100%
Definio do Ganho Proporcional Kp em funo da Banda Proporcional:
Kp = 1 Escala da varivel de sada do controlador B.P. Escala da varivel de sada do processo - transdutor
13
Definies dos parmetros Kp=Kc e BP=PB
14
Grfico de evoluo da aco proporcional quando Kp aumenta (ou seja a Banda Proporcional baixa) em funo de um erro em degrau
15
ACO DE CONTROLO INTEGRAL Equao de controlo
du(t) = K i e(t) dt
u(t) = K i e(t)dt
0
U(s) K i G c (s) = = E(s) s

ACO DE CONTROLO INTEGRAL Diagrama de blocos
Ki =
1 Ti
(Ti segundos ou minutos)

17
ACO DE CONTROLO P+I Equao de controlo
t 1 t u(t) = K p e(t) + e(t)dt = K p e(t) + K i e(t)dt 0 Ti 0

G c (s) = U(s) K 1 = K p + i = K p (1 + ) E(s) s Tis em que Ki = Kp Ti
18
ACO DE CONTROLO P+I Diagrama de blocos
19
ACO DE CONTROLO P+I
Resposta do controlador a um erro em degrau unitrio (e = 1 ; Kp = 1 ; Ti = 1):
Ti=1 seg.
P+I I
20
ACO DE CONTROLO P+I
Grfico de evoluo da aco P+I para um erro constante, quando se varia o tempo integral Ti
21
ACO DE CONTROLO P+I Definies da aco integral nos controladores industriais (I):
Ti -> Minutos Por Repetio (MPR) tempo que a aco integral demora a atingir a aco proporcional para um erro em degrau unitrio (Ex: Ti = 0,5 minutos por repetio= 30 seg.) Ki=1/Ti -> Repeties Por Minuto (RPM): nmero de vezes que a aco integral se repete por minuto, para um erro em degrau unitrio (Ex: 2 RPM=> Ti = 30 seg.)
ACO DE CONTROLO P+I Valores dos parmetros Ti e Ki da aco integral usados na indstria (II):
23
ACO DE CONTROLO P+D Equao de controlo
de(t) de(t) = K p e(t) + K d u(t) = K p e(t) + T d dt dt Aplicando a Transformada de Laplace a esta equao, obtm-se:
U(s) = K p + K d s = K p (1 + Td s) E(s) em que K d = K p Td G c (s) =

ACO DE CONTROLO P+D Diagrama de blocos
25
ACO DE CONTROLO P+D
Resposta do controlador a um erro em rampa unitria (e = 1 ; Kp = 1 ; Td = 1):
Td=1 seg.
P+D P D
26
ACO DE CONTROLO P+D
Forma de variao da resposta do controlador a um erro em rampa para um aumento de Td
27
ACO DE CONTROLO P+I+D Equao de controlo
t 1 t de(t) de(t) = K p e(t) + K i e(t)dt + K d u(t) = K p e(t) + e(t)dt + Td Ti 0 dt 0 dt
U(s) 1 = K p 1 + G c (s) = T s + Td s E(s) i

ACO DE CONTROLO P+I+D
Diagrama de blocos:
29
Resposta do controlador a um erro em rampa unitria (e = 1 ; Kp = 1 ; Td = 1, Ti=1):
PID I P D
30
Diferentes formas de implementao do controlador PID na indstria:
Controlador PID paralelo
1 t de(t) u(t) = K p e(t) + e(t)dt +Td Ti 0 dt

Controlador PID srie
1 t de(t) u(t) = K p e(t) + e(t)dt 1 + Td Ti 0 dt

Resposta tpica no tempo das aces de controlo P, PI e PID quando o processo sofre uma perturbao:
32
Anlise dos grficos temporais:
Aco proporcional: permite uma grande variao da varivel controlada (46%) e estabiliza o sistema com um erro em regime estacionrio de 4% (offset) para t=30 segundos. A preciso baixa, embora estabilize rapidamente a sada controlada. Aco P+I: permite uma grande variao da varivel controlada (46%) e estabiliza o sistema sem erro em regime estacionrio (offset) para t= 40 segundos, com oscilaes. A preciso boa, embora a sada estabilize a fim de bastante tempo.
Anlise dos grficos temporais:
Aco P+I+D: permite uma variao mxima da varivel controlada (45%) inferior ao dos controladores P e P+I. A sada do sistema estabiliza sem erro em regime estacionrio (offset) para um valor de t=30 segundos, e com oscilaes de menor amplitude que as obtidas com aco P+I. O controlador P+I+D permite obter uma estabilizao mais rpida e com erro em regime estacionrio nulo.
Diagrama de blocos de um sistema de controlo (considerando N(s)):
R(s) - varivel de referncia C(s) - Varivel de sada controlada N(S) - varivel de perturbao na sada
R(s) _ B(s) H(s)
E(s)
Gr(s)
U(s)
Gp(s)
N(s) + +
C(s)
Diagrama de blocos de um sistema de controlo (considerando N(s)):
Funo de transferncia do sistema de controlo, incluindo a varivel de perturbao na sada - N(s).
C(s) = G r (s)G p (s) 1 + G r (s)G p (s)H(s) R(s) + 1 N(s) 1 + G r (s)G p (s)H(s)
A sada C(s) passa a ser funo de R(s) e N(s).

Diagrama de blocos de um sistema de controlo - considerando N(s):
Em sistemas de controlo, quando estamos interessados em estudar a evoluo da sada C(s) quando a referncia R(s) varia no tempo -> Dizse que neste caso, estamos a estudar um SISTEMA DO TIPO SERVOMECANISMO.
Piloto automtico do leme do navio Controlo do hlice de passo varivel Controlo da posio dos estabilizadores do navio
37
Diagrama de blocos de um sistema de controlo - considerando N(s):
Quando a varivel de referncia R(s) constante e se pretende analisar a sada sujeita a perturbaes N(s) > variao da temperatura da gua do mar, carga aplicada subitamente a um gerador, etc., diz-se que estamos a estudar um SISTEMA DO TIPO REGULADOR. Exemplos de sistemas deste tipo, so:
Controlo de nvel de uma caldeira, Controlo temperatura sada de um permutador de calor, Controlo de velocidade de um motor Diesel gerador
Tecnologias dos controladores
Controladores pneumticos
Existem diversas configuraes: considera-se apenas o esquema do controlador com ajuste da referncia (ou set-point) remoto. Constituio de um controlador pneumtico (em geral):
Dispositivo bocal-palheta Amplificador pneumtico (booster) Barra oscilante Foles Vlvulas estranguladoras de caudal
39
Controlador pneumtico proporcional
Esquema tpico do controlador com set-point remoto
40
Determinao da funo de transferncia Considerando: S rea dos foles (admite-se que so todos iguais) py Presso de sada do transmissor (sinal medido) pr Presso de referncia (set point) po Presso de sada do controlador
Sp 0 l1 = Sp r l 2 Sp y l 2
Determinao da funo de transferncia Da condio de equilbrio da barra (anterior), obtm-se:
l2 p 0 = (p r p y ) l1 e = pr py
l2 ; Kp = l1
42
Controlador pneumtico P+I
Adiciona-se um fole I e uma vlvula estranguladora de caudal em oposio aco do fole O
43
Funo de transferncia: o caudal Q que atravessa a restrio Rp, dado por:
po pi = R pQ
dp i =Q Cf dt
dp i p0 pi = R pCf dt
44
Na equao de p0-pi, considera-se Ti=Rp*Cf (constante de tempo do circuito fole+vlvula). O equilbrio de foras, conduz a:
(p 0 pi ) l1 = (p r p y ) l 2
l2 p 0 p i = (p r p y ) l1
45
Substituindo nesta expresso po- pi, obtm-se:
Ti
dp i l 2 = (p r p y ) dt l1
Integrando esta expresso, obtm-se:

t l2 1 p i = (p r p y )dt l1 Ti 0
Substituindo pi na expresso de po e l2/l1 por kp, obtem-se finalmente:
1 t p o = k p (p r p y ) + (p r p y )dt T i 0 1 t p o = k p e + edt T i 0
Controladores electrnicos
So construdos base de resistncias, condensadores e amplificadores operacionais Controlador proporcional (P): a funo de transferncia dada por:
R Vout (t) = 2 VE (t) + Vs (0) R 1
R Kp = 2 R1 V (t) = sinal de erro E

48
Vs(0) - tenso de sada para erro (Ve) nulo.

Controlador electrnico proporcional
Esquema tpico da montagem
49
Controlador electrnico P+I
50
Controlador electrnico P+I
Funo de transferncia
R R 1 Vout (t) = 2 VE (t) + 2 R R R C VE (t)dt + Vs (0) 1 1 2 R K p = 2 R1 Ti = R 2 C

Controlador electrnico P+I+D
52
Controlador electrnico P+I+D
Funo de transferncia
R dV (t) 1 Vout (t) = 2 VE (t) + VE (t)dt + R D C D E + V s (0) R dt R ICI 1 R Kp = 2 R1 Ti = R I C I T = R C D D d

Formas de anlise do desempenho de controladores
Anlise esttica: No se considera a dinmica do processo. Injectam-se sinais de erro no controlador e observa-se a sua resposta para diversos ajustes de parmetros. Anlise dinmica: Considera-se a dinmica do processo. Faz-se variar a referncia e observa-se a resposta do processo para diversos ajustes de parmetros.
Formas de anlise do desempenho de controladores (anlise esttica)
Controlador PID
po
Esquema de teste
Resposta do controlador
55
Formas de anlise do desempenho de controladores (Anlise dinmica)
R(s) E(s) Controlador Processo C(s)
Resposta do processo c(t)

Anlise dinmica de controladores
Controlo com aco proporcional
Sistema de controlo de nvel
controlador Proporcional Set-point Pc 3-15 psi Vlvula pneumtica bia
Vlvula de carga
Diagrama de blocos do sistema de controlo pneumtico de nvel
R(s) Kp Pc(s) Qi (s) Kv
R RCs + 1
H1(s)
Kb
58
Sistema de controlo pneumtico de nvel
Actuador: vlvula de regulao pneumtica
pc
pc A = kx
x q
X ( s) A = = Kc P c ( s) k
Qi ( s ) = Kq X (s)
59
Como x() = 1, verifica-se que existe um erro em regime estacionrio de 1/(1+K). Este erro designa-se por erro em regime estacionrio ou offset. Este valor ser tanto menor quanto maior for o valor de K. Quando se utiliza um controlador unicamente de aco proporcional, este offset nunca poder ser anulado. Para o eliminar, teremos que utilizar um controlador de aco integral.
Funo de transferncia do sistema de controlo de nvel
R H 1 ( s) = Qi ( s) RCs + 1
H1 (s) K = X(s) Ts + 1 + K
1 X ( s) = R ( s) Kb K = K p K v R Kb T = RC
61
Aplicando uma entrada degrau referncia X(s), obtm-se:
K 1 H1 (s) = Ts + 1 + K s
t K h1 ( t ) = 1 e T1 1+ K
T T1 = 1+ K
62
Grfico da resposta temporal
63
Grfico temporal de resposta do controlador integral
A aco integral provoca oscilaes na sada, mas faz com que esta convirja para o valor desejado (erro = 0) Entrada degrau Sada
Aco de controlo
64
Controlo com aco I
Controlo integral de nvel: diagrama de blocos
E(s) H(s)
X(s)
K s
R RCs + 1
65
Controlo com aco I
Controlo integral de nvel: funo de transferncia
H ( s) KR = X ( s) RCs2 + s + KR
Clculo do erro e=x-h
E ( s) X ( s ) H ( s ) H ( s) KR = = 1 = 1 X ( s) X ( s) X ( s) RCs2 + s + KR
Controlo com aco I
Controlo integral de nvel: funo de erro
RCs 2 + s E (s) = RCs 2 + s + KR

Teorema do Valor Final (Ver Tabelas de Transf. de Laplace)
e(t ) = ereg . estacionario = lim sE ( s)

s 0
Controlo com aco I
Controlo integral de nvel: clculo do erro de nvel para uma entrada degrau na referncia
s( RC s2 + s) 1 e(t ) = lim 2 s0 RC s + s + KR s
O erro nulo => offset e = 0.
Controlo sem aco Derivativa (P)
Ex: Sistema de controlo de uma carga com inrcia Diagrama de blocos com controlo Proporcional
R(s) Kp
1 Js 2
C(s)
69
Ex: Sistema de controlo de uma carga com inrcia Funo de transferncia em anel fechado
C ( s) Kp = 2 R( s) Js + K p
Equao caracterstica Js2 + K p = 0
Ex: Sistema de controlo de uma carga com inrcia Da anlise das razes da equao caracterstica, v-se que possui razes imaginrias puras, o que conduz a um sistema oscilatrio puro. Portanto, o sistema controlado apenas com aco proporcional INSTVEL!
Grficos do sistema de controlo proporcional de um sistema de carga com inrcia.
72
Controlo com aco Derivativa (P+D)
Ex: Diagrama de blocos de um sistema de controlo P+D de uma carga com inrcia
R(s) Kp(1+Tds)
1 Js 2
C(s)
73
Ex: Sistema de controlo P+D de uma carga com inrcia Funo de transferncia em anel fechado
C ( s) K p (1 + T d s) = 2 R( s) Js + K p T d s + K p
2
A equao caracterstica Js + K p T d s + K p =0, passa ter duas razes com partes reais negativas para valores positivos de J, Kp e Td.
Grfico de evoluo temporal
75
CONCLUSES Se ao controlador proporcional for adicionada uma aco derivativa, o binrio desenvolvido pelo controlador passa a ser proporcional a . K p (e + Td de / dt ) A aco derivativa essencialmente antecipatria, mede a velocidade instantnea de erro, prediz a grande sobreelevao antecipadamente no tempo e produz uma aco contrria apropriada antes de ocorrer uma sobreelevao demasiado elevada.
Ajuste ptimo de parmetros P, I e D
2 Mtodos de Ziegler-Nichols: mtodo da sensibilidade limite Faz uso de uma curva de resposta tpica do sistema em anel fechado
77
Ajuste ptimo de parmetros P, I e D 2 Mtodos de Ziegler-Nichols: mtodo da sensibilidade limite
Neste mtodo, admite-se um mximo sobre-impulso (overshoot) de 25% na sada do processo c(t), ou seja:
Mp =
c(t p ) c() c ( )
= 0.25
78
Mp - overshoot Pcr - perodo crtico de oscilao.
79
Mtodo a seguir (I)
Se o controlador possuir aces I e D, estas devem ser retiradas, ficando o controlador a funcionar apenas com aco P. Aumenta-se o ganho Kp, at se obter o valor limite Kcr correspondente a uma oscilao uniforme da varivel controlada. Isto implica que se aumentar o ganho para alm deste valor, a oscilao ir aumentar. Por outro lado, se o ganho baixar, a oscilao ir amortecer-se progressivamente.
2 Mtodos de Ziegler-Nichols: mtodo da sensibilidade limite Mtodo a seguir (II):
Registe os valores de ganho proporcional crtico (Kcr) e perodo correspondente oscilao crtica (Pcr). Introduza os valores lidos no ponto anterior na TABELA 9.2, de modo a obter os parmetros ptimos do controlador para o processo estudado.
2 Mtodos de Ziegler-Nichols: mtodo da sensibilidade limite - Tabela de ajuste dos parmetros P, I e D Os parmetros so calculados em funo de Kcr e Pcr.
82
Ajuste ptimo de parmetros P, I e D Parmetros comuns para diversos processos industriais: caudal, presso de lquidos e gases, nvel, temperatura (Nota: valores iniciais de ajuste).
83
Aplicaes especiais de controladores
Controlo de aco dupla: utilizado quando se pretende com apenas um controlador, actuar mais do que uma vlvula de regulao, por meio de uma sequncia de aco das vlvulas, ou pelo comando simultneo das vlvulas. Exemplo de aplicao: esquema de regulao de presso num reservatrio, em que se supe que o controlador aumenta o sinal de controlo, quando se aumenta a presso no interior do reservatrio, o qual se deseja manter constante.
Controlo de aco dupla: esquema de controlo de presso num reservatrio
85
Controlo de aco dupla: diagrama de abertura das vlvulas de regulao.
86
Controlo em cascata (Master-Slave) muito utilizado quando a varivel controlada afectada por vrias outras variveis externas que variam rapidamente, mas em que o seu efeito aparece com muito atraso na varivel controlada. Este sistema constitudo por:
Transdutor da varivel controlada (principal) Controlador comum (principal master) Transdutor da varivel secundria Controlador secundrio com um mecanismo especial (escravo slave) Elemento final de controlo ligado varivel secundria.
Controlo em cascata (Master-Slave) Ex: Sistema de controlo de temperatura de vapor de uma caldeira
88
Controlo em cascata (Master-Slave) Ex: Sistema de controlo de temperatura de vapor de uma caldeira (diagrama de blocos do sistema de controlo)
89

Controlo em cascata (Master-Slave) Descrio do funcionamento da caldeira
Supondo-se que se verifica um aumento de caudal de combustvel, o transdutor de temperatura s ir detectar o aumento da temperatura do vapor ao fim de um certo tempo. Quando o controlador reagir e enviar um sinal de controlo para reduzir a abertura da vlvula de combustvel, de modo a reduzir a temperatura do vapor, o caudal de combustvel j poder ter descido abaixo do valor nominal, ou seja ter variado em sentido contrrio. Este facto, ir originar uma grande variao de temperatura do vapor sada da caldeira.
Controlo em cascata (Master-Slave) Descrio do funcionamento da caldeira (II)
Para eliminar este inconveniente, necessrio instalar um controlador secundrio que ir receber o sinal de caudal de combustvel na linha de alimentao caldeira. A referncia deste controlador ajustada automaticamente pelo sinal de sada do controlador principal (Master) ou TRC (Temperature controller TRC). A funo do controlador secundrio (Flow controller - FIC ou Slave), consiste em emitir um sinal corrigido para a vlvula de regulao de fuel, tendo em considerao a variao do caudal de fuel para a caldeira.
Controlo em cascata (Master-Slave) Esquema de controlo de temperatura em cascata de um permutador de calor (esquema P&ID)
92
Controlo de relao de caudais (Ratio Control) Utiliza-se quando se pretende manter uma relao fixa entre os caudais de dois fluidos.
Exemplo de aplicao: Sistema no qual se pretende manter uma concentrao fixa de cido clordrico num absorvedor. O sistema possui dois transdutores de caudal: um que mede o caudal da varivel primria (controlada manualmente (HCL gasoso) e um outro que mede a varivel secundria (gua). A funo do controlador consiste em manter automaticamente uma relao fixa entre os dois caudais, variando o caudal da varivel secundria (gua), atravs de uma vlvula de regulao, acompanhando deste modo a variao da varivel primria.
Controlo de relao de caudais (Ratio Control) Esquema da instalao:
94
O conceito de Ratio Control pode ser estendido a outras grandezas que esto directamente relacionadas entre si e que se pretendem controlar em conjunto. Exemplos nas instalaes martimas, so:
Controlo da relao ar-combustvel numa caldeira (regulador de combusto). Neste caso, as grandezas a controlar so os caudais de ar e de combustvel. Controlo do sistema de hlice de passo varivel (CPP): Neste caso, as grandezas a controlar no so caudais, mas sim a velocidade de rotao da Mquina Principal e o ngulo do passo do hlice, de modo a que a carga do motor se mantenha dentro dos valores de projecto.
Nos controladores analgicos, a forma de implementar o Ratio Control , recorre em geral utilizao de cames com diversos perfis, de modo a estabelecer a relao entre as duas variveis a controlar (Nota: em geral, a relao do tipo nolinear). Nos controladores digitais, a forma de implementar o Ratio Control recorre implementao do algoritmo de clculo da relao entre as duas variveis a controlar (equao matemtica) no programa de controlo.

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CAPTULO IX Controladores Analgicos Industriais 2006/2007

Tecnologia dos controladores

Anlise dinmica de controladores Ajuste ptimo de parmetros Aplicaes especiais de controladores

Katsuhiko Ogata (1997), Modern control Engine-

Luis Filipe Baptista ENIDH/DMM

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e(t) > 0 ; e(t) < 0 ; M 2 = 0 ou - M1

Esq. com histerese diferencial

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U(s) G c (s) = = Kp E(s)

Luis Filipe Baptista ENIDH/DMM

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Aplicando a Transformada de Laplace a esta equao, obtm-se:

U(s) K i G c (s) = = E(s) s

(Ti segundos ou minutos)

Luis Filipe Baptista ENIDH/DMM

Aplicando a Transformada de Laplace a esta equao, obtm-se:

Luis Filipe Baptista ENIDH/DMM

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Luis Filipe Baptista ENIDH/DMM

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U(s) = K p + K d s = K p (1 + Td s) E(s) em que K d = K p Td G c (s) =

Luis Filipe Baptista ENIDH/DMM

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Aplicando a Transformada de Laplace a esta equao, obtm-se:

U(s) 1 = K p 1 + G c (s) = T s + Td s E(s) i

Luis Filipe Baptista ENIDH/DMM

Luis Filipe Baptista ENIDH/DMM

1 t de(t) u(t) = K p e(t) + e(t)dt +Td Ti 0 dt

1 t de(t) u(t) = K p e(t) + e(t)dt 1 + Td Ti 0 dt

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A sada C(s) passa a ser funo de R(s) e N(s).

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Integrando esta expresso, obtm-se:

R Vout (t) = 2 VE (t) + Vs (0) R 1

R Kp = 2 R1 V (t) = sinal de erro E

Vs(0) - tenso de sada para erro (Ve) nulo.

Luis Filipe Baptista ENIDH/DMM

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R R 1 Vout (t) = 2 VE (t) + 2 R R R C VE (t)dt + Vs (0) 1 1 2 R K p = 2 R1 Ti = R 2 C

Esquema tpico da montagem

Luis Filipe Baptista ENIDH/DMM

R dV (t) 1 Vout (t) = 2 VE (t) + VE (t)dt + R D C D E + V s (0) R dt R ICI 1 R Kp = 2 R1 Ti = R I C I T = R C D D d

Resposta do processo c(t)

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RCs 2 + s E (s) = RCs 2 + s + KR

e(t ) = ereg . estacionario = lim sE ( s)

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