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Mecanismos

MECANISMOS
1. CONCEPTO DE MECANISMO
La funcin principal de muchas mquinas es producir un determinado tipo de movimiento. As, por ejemplo, una lavadora debe conseguir el movimiento giratorio del tambor en el que se encuentra la ropa; en una bicicleta el movimiento de los pedales debe transmitirse a la rueda trasera, para que se produzca el avance de la bicicleta; etc. Otras mquinas no tienen como funcin principal producir un determinado tipo de movimiento, pero s necesitan que se produzca movimiento para su funcionamiento. Como, por ejemplo, en un reproductor de discos compactos, cuya funcin es reproducir msica que ha sido previamente grabada, es necesario producir el movimiento giratorio del disco para que funcione. Por tanto, ya sea porque el movimiento es la funcin principal de la mquina, o porque ste sea necesario para su funcionamiento, lo cierto es que en la mayora de las mquinas debe producirse algn tipo de movimiento. Pero, cmo se produce el movimiento en las mquinas?. La respuesta es que toda mquina en la que se produce algn tipo de movimiento tiene un motor, entendiendo por motor: cualquier dispositivo (natural o artificial) capaz de producir movimiento a partir de algn tipo de energa. He aqu algunos tipos de motores, con la energa que utilizan y el tipo de movimiento que producen: Tabla 1 : Motores Motor Msculo Motor de combustin interna Motor elctrico Pistn hidrulico Turbina Energa Qumica Qumica Elctrica Hidrulica Hidrulica Movimiento Lineal Circular Circular Lineal Circular

En algunas mquinas el movimiento del motor es el que produce el efecto deseado. Es el caso de un ventilador, donde la hlice que da lugar a la corriente de aire va unida directamente al eje del motor elctrico. Pero lo normal es que el elemento de la mquina donde se obtiene el movimiento deseado no est unido directamente al motor. Es lo que sucede en un automvil, en el que las ruedas motrices no estn directamente unidas al motor, sino que son necesarios una serie de elementos que sean capaces de transmitir el movimiento del motor a las ruedas motrices. Tambin sucede lo mismo en una bicicleta, en la que el movimiento de los pedales, producido por el ciclista (que acta como motor) tiene que ser transmitido a la rueda trasera. A estos elementos que actan de intermediarios entre el motor y el elemento de la mquina en el que se obtiene el movimiento final deseado se les llama mecanismos. Es decir, los mecanismos sirven para transmitir el movimiento de una parte a otra de la mquina. Decimos que un mecanismo transmite movimiento, cuando el movimiento inicial y final son del mismo tipo. Por ejemplo, en una bicicleta el movimiento de los pedales (inicial) es circular y el de la rueda trasera (final) tambin. Por eso, el plato, la cadena y el pin forman un mecanismo de transmisin de movimiento en una bicicleta.

Pedro J. Castela

Mecanismos Pero hay casos en los que el movimiento inicial y final son de diferente tipo, de manera que el primero puede ser lineal y el segundo circular, o viceversa. Entonces decimos que hay una transformacin de movimiento. Por ejemplo, en un trpode para cmara fotogrfica (o de vdeo) podemos ajustar la altura (movimiento final de tipo lineal) dndole vueltas a una manivela (movimiento inicial de tipo circular). En este caso decimos que el mecanismo mediante el cual se consigue eso (mecanismo pin cremallera) es un mecanismo de transformacin de movimiento. Adems de transmitir o transformar el movimiento en las mquinas, los mecanismos tambin pueden regular dicho movimiento. Ese es el caso del freno de una bicicleta, que mediante la friccin entre la zapata y la llanta consigue que disminuya la velocidad de giro de la rueda. Resumiendo: los mecanismos sirven para transmitir, transformar o regular el movimiento en las mquinas. Con lo visto hasta ahora, est claro que en una mquina el movimiento siempre tiene su origen en un motor y luego es transmitido, transformado o regulado mediante mecanismos. Sin embargo, detrs de todo movimiento hay una fuerza. Es decir, todo movimiento es producido por una o varias fuerzas. As, por ejemplo, est claro que el giro de los pedales en una bicicleta es producido por la fuerza que el ciclista ejerce sobre los mismos en el momento oportuno. A su vez, el plato (que est unido a los pedales) tira de la cadena y sta del pin, hacindolo girar y con l a la rueda trasera (Fig. 1). Vemos, pues, que el mecanismo de transmisin de la bicicleta no slo transmite movimiento, sino que tambin transmite fuerza. Con los mecanismos adecuados se pueden obtener grandes fuerzas a partir de una pequea fuerza. Ese es el caso de un gato para levantar un coche, en el que ejercemos una fuerza determinada en una manivela y obtenemos una fuerza capaz de levantar el vehculo (Fig. 2) . Por tanto, ahora podemos dar una definicin ms completa de mecanismo: Un mecanismo es un conjunto de elementos de una mquina, que sirve para transmitir, transformar y regular movimientos, as como para transmitir y transformar fuerzas. Fig. 2. Gato elevador de automvil Podemos representar cualquier mecanismo de forma esquemtica como se indica en la siguiente figura:

plato

cadena pin

Fig. 1. Mecanismo de transmisin de una bicicleta

Fuerza y movimiento de entrada

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Fuerza y movimiento de salida

Fig. 3. Concepto de mecanismo.

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A continuacin explicaremos los conceptos de movimiento y fuerza de entrada y de salida, utilizando como ejemplo el mecanismo de un gato para elevar coches (Fig. 2.). Movimiento de entrada: es el movimiento que acta sobre el mecanismo. En un gato para coches sera el movimiento de giro de la manivela, que acta sobre el tornillo. Fuerza de entrada: es la que acta sobre el mecanismo. En el gato sera la que nosotros hacemos sobre la manivela, produciendo el giro del tornillo. Movimiento de salida: es el que produce el mecanismo. En el caso del gato sera el movimiento vertical que hace elevarse al vehculo. Fuerza de salida: es la que produce el mecanismo. En el caso del gato es la que ste hace sobre el coche para levantarlo.

2. CONCEPTOS BSICOS
En el estudio de los mecanismos es necesario tener claros algunos conceptos bsicos de Fsica, como son los de fuerza, momento de una fuerza, velocidad lineal y velocidad angular. Por tanto, a continuacin repasaremos dichos conceptos.

2.1. FUERZA
La vida cotidiana nos ofrece muchos ejemplos de los efectos que producen las fuerzas: Cuando nos sentamos en el sof, el cojn se deforma debido a nuestro peso. Si soltamos un objeto que tenemos en la mano, ste cae hacia el suelo, debido a la fuerza de la gravedad.

Desde el punto de vista fsico, podemos definir la fuerza como la causa de que los cuerpos se deformen o varen su velocidad. La fuerza es una magnitud fsica de tipo vectorial, igual que la velocidad. Por el contrario, magnitudes como la presin o la temperatura son de tipo escalar. La diferencia estriba en que para definir la temperatura de un objeto basta con dar un valor numrico, por ejemplo 20 C. Sin embargo, para definir totalmente cmo es la fuerza que acta sobre un cuerpo, debemos conocer tres datos diferentes: su direccin, su sentido y su mdulo. Por ejemplo, la fuerza debida a la gravedad que acta sobre un objeto (Fig. 4) tiene direccin vertical, sentido hacia abajo y mdulo P = m g, siendo m el valor de su masa y g = 9.81 m/s2 la aceleracin de la gravedad. Las magnitudes vectoriales, como la fuerza y la velocidad, se representan mediante segmentos terminados en flecha. El tamao del segmento representa el mdulo (valor numrico), la recta que contiene al segmento es la direccin y la flecha indica el sentido. La direccin de una fuerza tambin recibe el nombre de recta de accin de dicha fuerza. La unidad de fuerza en el Sistema Internacional de Unidades es el Newton (N), mientras que en el Sistema Tcnico es el Kilopondio (Kp), vulgarmente llamado "Kilo. La equivalencia entre ambos es la siguiente: 1 Kp = 9,81 N

P = mg

Fig. 4. El peso es una fuerza producida por la gravedad

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2.1.1. SUMA DE FUERZAS Al ser la fuerza una magnitud vectorial no podemos sumarlas como si fuesen simples nmeros. Para saber cul sera el efecto de varias fuerzas sobre un objeto debemos utilizar las reglas mediante las cuales se suman las magnitudes vectoriales. Podemos encontrarnos con los siguientes casos: Tabla 2. Suma de fuerzas F1 F2 R = F1 + F2 Fuerzas con la misma direccin y sentido: la fuerza resultante R es una fuerza con la misma direccin y sentido y cuyo mdulo es la suma de los mdulos. Fuerzas con la misma direccin y sentidos contrarios: la fuerza resultante R es una fuerza con la misma direccin, con el sentido de la mayor y cuyo mdulo es la diferencia de los mdulos. Fuerzas con direcciones que forman un ngulo: la fuerza resultante tiene la direccin, el sentido y el mdulo correspondiente a la diagonal del paralelogramo formado tomando como lados las dos fuerzas actuantes. Obseva que la fuerza resultante es menor que si las fuerzas componentes fuesen de la misma direccin y sentido.

F1

F2 R = F2 F1

F1

F1

F2

F2

2.2. MOMENTO DE UNA FUERZA


En el estudio de los mecanismos, tan importante como las fuerzas son los momentos que stas producen en los ejes. De hecho, la mayora de los mecanismos que vamos a utilizar en los proyectos estn formados por elementos que giran alrededor de ejes o unidos a los mismos. Por ejemplo, el mecanismo de transmisin por cadena que hemos visto anteriormente (Fig. 1) . Volvamos al caso de la bicicleta y supongamos que el ciclista ejerce una fuerza F sobre el pedal (Fig. 5) y que la distancia entre el pedal y el eje de los pedales es d. El efecto de la fuerza sobre el eje es hacerlo girar con un determinado momento M, cuyo valor es: M=Fd M F El momento de una fuerza respecto a un punto es igual al producto de la fuerza por la distancia mnima desde la recta de accin de la fuerza al punto (Fig. 6) . El momento se representa mediante un arco de circunferencia con una flecha, la cual indica el sentido en el que girara el eje si ello fuera posible. En la prctica son muchas las ocasiones en las que producimos momentos sobre ejes. Por ejemplo, al girar el pomo de una puerta, al girar el volante de un vehculo, al apretar

Fig. 5. Momento producido por la fuerza sobre el pedal

Pedro J. Castela

Mecanismos M d una tuerca con una llave inglesa, al abrir o cerrar un grifo, etc. Observa que si la fuerza se aplicara sobre el eje (o el punto que elijamos), al ser la distancia d = 0, el momento tambin sera 0. Tambin es importante darse cuenta que el mismo valor de momento puede conseguirse con diferentes combinaciones de fuerza y distancia. De manera que para conseguir el mismo momento podemos aumentar la fuerza y disminuir la distancia o viceversa. 2.2.1. PAR MOTOR Todos los motores que producen un movimiento circular tienen un determinado momento en su eje de giro. Dicho momento se denomina par motor (Fig. 7) . As, por ejemplo, podemos sentir el par motor de un pequeo motor elctrico intentando frenar su eje con los dedos. Se denomina par porque este tipo de momento es equivalente a un par de fuerzas, entendiendo por tal un sistema formado por dos fuerzas pararlelas del mismo mdulo F y sentidos contrarios, separadas una distancia d, de manera que M = F d. (Fig. 8).

Punto Recta de accin F

Fig. 6. Momento de una fuerza respecto a un punto

M Fig. 7.Par motor en un motor elctrico

Fig. 8. Equivalencia entre momento y par de fuerzas Los valores de F y d pueden ser cualesquiera, siempre que el producto de ambos sea igual al valor del momento. De manera que un par de fuerzas en el que F1 = 5 N y d1 = 10 cm es equivalente a otro en el que F2 = 10 N y d2 = 5 cm, ya que ambos equivalen a un mismo momento M = 50 N cm.

2.3. VELOVIDAD LINEAL Y VELOCIDAD ANGULAR


Puesto que los mecanismos sirven para transmitir fuerzas y movimientos, es necesario tener claro el concepto de velocidad y saber distinguir entre velocidad lineal y velocidad angular. Cuando un objeto se desplaza por un camino o trayectoria, recorre un determinado espacio (distancia) en un determinado tiempo. El cociente entre el espacio recorrido y el tiempo tardado en recorrerlo se llama velocidad lineal del objeto:

v=

e t

La unidad de velocidad lineal es el m/s (metro/segundo) en el Sistema Internacional de medidas (S.I.). Pero, en la prctica tambin se utilizan otras unidades, como: Km/h, cm/min, mm/s, etc.

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Mecanismos La velocidad a la que nos hemos referido hasta ahora es la denominada velocidad lineal, ya que es la que tiene un mvil que describe una lnea, ya sea recta o curva. Sin embargo, en el estudio de los mecanismos es tan importante, o ms, el concepto de velocidad angular o velocidad de giro, que se aplica, fundamentalmente, al estudio del movimiento de cuerpos que giran respecto a un eje, como las ruedas, poleas, manivelas, etc. Supongamos que tenemos una rueda de bicicleta girando alrededor de su eje (Fig. 9) . Si nos fijamos en el movimiento de un radio, por ejemplo el OA, veremos que al cabo de un tiempo t a pasado a ocupar la posicin OB, describiendo un ngulo . Si dividimos el valor del ngulo girado entre el tiempo que ha tardado el radio en pasar de una posicin a otra, obtendremos la velocidad angular de la rueda, es decir, el ngulo girado por unidad de tiempo.

Llamando matemtica ser: Fig. 9. Velocidad angular

a la velocidad angular, su ecuacin

En el S.I. de unidades la velocidad angular se mide en radianes/segundo, siendo 1 radian = 57.3 . Sin embargo, en Tecnologa se suele expresar la velocidad angular en revoluciones/minuto, que se escribe de forma abreviada rpm, entendiendo que revolucin es sinnimo de vuelta y que, por tanto, equivale a un giro de 360 . Adems, se sustituye la letra griega por la letra N y (ngulo girado) por n (nmero de vueltas), quedando la ecuacin matemtica anterior como sigue:
n n de vueltas = t tiempo

N=

Ejemplo: si la rueda de bicicleta anterior gira 30 vueltas al cabo de 30 segundos, cul es su velocidad de giro en rad/s y en rpm?. Solucin:

= 30 vueltas x 2 rad/vuelta = 188.4 rad; t = 30 s; luego: = 188.4/30 = 6.28 rad/s.


n = 30 vueltas; t = 30 s = 0.5 min; luego: N = 30/0.5 = 60 rpm. La relacin entre N (rpm) y (rad/seg) es la siguiente:
Como : (rad) = 2n (rev) y t ( seg) = t 60 (min) , tenemos que :

N= = 2 t t (min) 60 n(rev)

(rad) = (seg)

60 2

; luego : =

2 60

En el ejemplo anterior: =

2 6,28 N= 60 = 6,28 (rad/seg) . 60 60

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Mecanismos 2.3.1. RELACIN ENTRE VELOCIDAD LINEAL Y ANGULAR Vamos a ver qu relacin existe entre la velocidad lineal y la velocidad angular en un movimiento circular, que es el que se da en muchos mecanismos.

V e

Supongamos que un punto describe un movimiento circular de radio R (Fig. 10). Durante un tiempo t recorre un espacio e, describiendo un ngulo . En una circunferencia existe la siguiente relacin geomtrica entre el arco, el ngulo (expresado en radianes) y el radio:

e = R
Por tanto:

Fig. 10. Relacin entre velocidad lineal y angular 2 N 60

V =

e R = = R = R t t t

V = R

Teniendo en cuenta que : = V = R = 2 R N 60

podemos sustituir en la ecuacin anterior : V = 2 R N 60

Es decir :

2.3.2. VELOCIDAD DE RODADURA Y DE ENROLLAMIENTO

Hay dos casos prcticos en los que podemos aplicar la ecuacin vista anteriormente. Uno es el del problema de saber a qu velocidad se desplaza una rueda si conocemos su velocidad de giro. El otro es conocer a qu velocidad se enrolla un cable o cuerda en un rodillo, sabiendo la velocidad de giro del mismo. 1 vuelta = 2R
Velocidad de rodadura:

1 vuelta R V

----------------- 2R (m)

N (vueltas/min) ------------------ V (m/min) De donde:


V = 2R N (m/min) = 2 R N (m/seg) 60

Fig. 11. Velocidad de rodadura

Observa que la ecuacin es diferente segn las unidades que utilicemos para expresar la velocidad.
Ejemplo: Un ciclista va a una velocidad de 60 Km/h en una bicicleta de carrera, cuyas ruedas tienen un dimetro de 70 cm. Cul es la velocidad angular de las ruedas, en rpm?.
1000 m = 1000 m/min ; 60 min V 1000 m/min N= = = 455 rpm 2R 2 0,35 m

V = 60 Km/h = 60

R = 35 cm = 0,35 m;

V = 2R N ;

Despejando

N:

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Velocidad de enrollamiento:

1 vuelta

----------------- 2R (m)

N (vueltas/min) ------------------ V (m/min) De donde:


V = 2R N (m/min) = 2 R N (m/seg) 60

1 vuelta = 2R

Observa que la ecuacin es la misma que obtuvimos en el caso anterior y que depende de las unidades que utilicemos para expresar la velocidad.
Ejemplo: Un ascensor que parte de la planta baja y sube hasta la tercera, tarda 3 segundos en subir desde la primera a la segunda a velocidad constante. Si entre planta y planta hay una altura de 3 metros y el tambor en el que se enrolla el cable tiene un dimetro de 40 cm, calcula: a) la velocidad lineal del ascensor entre la primera y la segunda planta; b) la velocidad angular del tambor.

Fig. 12.Velocidad de enrollamiento

a) Velocidad lineal : V =

e 3m = = 1 m/seg = 60 m/min t 3 seg

b) Velocidad angular : V = 2R N (m/min); R = 20 cm = 0,2 m; Sustituyendo : 60 = 2 0,2 N Despejando : N = 60 = 47,6 rpm 1,26

3. CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS


Vamos a clasificar los mecanismos en funcin del tipo de movimiento que tengamos a la entrada y a la salida de los mismos (vase la definicin de mecanismo). Puesto que el movimiento puede ser lineal (desplazamiento) o angular (giro) las posibles combinaciones son: a) lineal-lineal, b) lineal-angular, c) angularlineal y d) angular-angular (Fig. 13).
LINEAL-LINEAL PALANCA POLEA

LINEAL-ANGULAR TIPO DE MOVIMIENTO ENTRADA-SALIDA ANGULAR -LINEAL

PIN-CREMALLERA BIELA-MANIVELA

PIN-CREMALLERA BIELA-MANIVELA TORNILLO-TUERCA LEVA

ANGULAR - ANGULAR

POLEAS Y CORREA RUEDAS DENTADAS SINFN-CORONA

Fig. 13.Clasificacin de los mecanismos segn sus movimientos de entrada y salida.

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Mecanismos Observa que los mecanismos pin-cremallera y biela-manivela pertenecen a dos grupos, ya que con ellos se pueden conseguir las dos combinaciones de movimientos indicadas, segn cul sea el elemento de entrada y el de salida. Sin embargo, en los mecanismos de tornillo-tuerca y de leva slo podemos transformar un movimiento de giro en uno lineal, pero no al revs. Decimos que un mecanismo es reversible, cuando los elementos de entrada y salida pueden intercambiar sus papeles. En caso contrario, decimos que es irreversible. Son irreversibles los mecanismos de tornillotuerca, de leva y de sinfn-corona. Por ejemplo, en el mecanismo sinfn-corona podemos hacer girar la corona (salida) mediante el giro del sinfn (entrada) pero no podemos hacer que gire el sinfn moviendo la corona. Es decir, el sinfn siempre tiene que funcionar como elemento de entrada (elemento motrz) y la corona como elemento de salida (elemento movido).

4. MECANISMO DE PALANCA
Es a Arqumedes (287-212 a. De C.) a quien se le atribuye la famosa frase: "Dadme un punto de apoyo y mover el mundo". Sea como fuere, lo cierto es que l fue el primero en estudiar de forma sistemtica las llamadas mquinas simples (el plano inclinado, la cua, el tornillo, la palanca y la rueda), exponiendo la teora de su funcionamiento. Seguramente la palanca fue uno de los primeros instrumentos utilizados por el homo habilis hace ms de dos millones de aos. Tambin hoy nosotros seguimos "haciendo palanca" en muchas ocasiones y de una forma totalmente intuitiva. Por ejemplo, cuando abrimos la tapadera de una lata de pintura con un destornillador.

4.1. ELEMENTOS DE UNA PALANCA


Podemos definir una palanca como una barra rgida que puede girar alrededor de un punto de apoyo (A), y sobre la que actan dos fuerzas (Fig. 14).
R P

A BR BP

Fig. 14. Esquema de una palanca.


R A

La fuerza de entrada (la que nosotros hacemos) se denomina potencia (P) y la fuerza de salida (la que queremos vencer) la llamaremos resistencia (R). La distancia que hay desde la fuerza de potencia hasta el punto de apoyo se llama brazo de potencia (BP) y la distancia que hay desde la fuerza de resistencia hasta dicho punto de apoyo se denomina brazo de resistencia (BR). Observa cmo vara el valor del brazo de potencia cuando dicha fuerza no es perpendicular a la palanca (Fig. 15). Ello se debe a que la distancia desde una fuerza a un punto no se mide desde el punto de aplicacin de la fuerza, sino desde la recta de accin de sta.
P

BR

BP

Fig. 15. Concepto de brazo de palanca.

Ten en cuenta tambin que las fuerzas P y R son las que actan sobre la palanca (sin contar la que se produce en el punto de apoyo) y no las que la palanca hace sobre su entorno. Por ejemplo, la figura 14 podra ser la representacin esquemtica del caso real correspondiente al intento de retirar la tapadera de una lata de pintura con un destornillador. P sera la fuerza que hacemos con la palma de la mano sobre el mango del destornillador, el punto de apoyo A sera el borde de la lata y R sera la resistencia que opone la tapadera a ser abierta, no la fuerza que la punta del destornillador hace sobre la tapadera, que sera una fuerza igual a R, pero de sentido contrario.

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4.2. TIPOS DE PALANCA


Segn la posicin relativa de las dos fuerzas que actan sobre la palanca y del punto de apoyo, se pueden clasificar las palancas en tres tipos diferentes:
Palanca de primer grado: es aquella en la que el punto de apoyo se encuentra situado entre la potencia y la resistencia (Fig.14).

R A

BR BP

Por ejemplo: una llave desmontable de neumticos, un balancn de un parque, una romana, ciertos abrebotellas, unas tijeras, unas tenazas, un alicate, etc.
Palanca de segundo grado: es aquella en la que la resistencia se encuentra entre el punto de apoyo y la potencia (Fig. 16).

Fig. 16. Palanca de segundo grado.

Por ejemplo: una carretilla de albail, un cortaas, un cascanueces, una mquina para poner tapones de corcho, una mquina para hacer embutidos, algunos abrebotellas, etc.
A Palanca de tercer grado: es aquella en la que la potencia se encuentra situada entre el punto de apoyo y la resistencia (Fig. 17).

BP BR

Fig. 17. Palanca de tercer grado.

Por ejemplo: unas pinzas para coger hielo, la escalera de un camin de bomberos, la pluma de un camin gra, el antebrazo de una persona, el brazo articulado de una escavadora, etc.

4.3. LEY DE LA PALANCA


Esta ley fue descrita por Arqumedes y nos dice cul es la relacin que existe entre las fuerzas de potencia y resistencia en una palanca. Puede enunciarse as: En una palanca el producto de la fuerza de potencia por su brazo es igual al producto de la fuerza de resistencia por el suyo.
P BP = R BR

La ley de la palanca puede deducirse aplicando el concepto de momento de una fuerza y sabiendo que cuando la palanca est en equilibrio la suma de momentos respecto al punto de apoyo de ser cero (Fig. 18).
R MR MP P

A BR BP

Sea MP el momento de la fuerza P respecto del punto de apoyo y sea MR el correspondiente momento de la fuerza R respecto del mismo punto. De acuerdo con la definicin de momento de una fuerza tendremos que: MP = P BP y MR = R BR Cuando la palanca est en equilibrio se cumple que MP = MR y, por tanto:

Fig. 18. Palanca en equilibrio

P BP = R BR

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4.2.1. Rendimiento mecnico de una palanca

El rendimiento mecnico de una palanca es el cociente entre la fuerza de resistencia y la fuerza de potencia. R Rm = P Para una palanca determinada, el rendimiento mecnico puede calcularse dividiendo el brazo de potencia entre el brazo de resistencia.

Efectivamente; como : P BP = R BR ; tenemos que :

R BP = ; luego : P BR

Rm =

BP BR

4.2.2. Relacin de movimientos de una palanca

LR

LP

Al ser la palanca un cuerpo rgido, existe una relacin entre el movimiento de cada uno de sus puntos.
X

SR Y A

SP

Sea X es el punto de aplicacin de la fuerza de potencia P e Y es el punto de aplicacin de la fuerza de resistencia R. Llamaremos LP a la distancia desde X al punto de apoyo A y LR a la distancia desde Y al punto de apoyo A. Qu relacin hay entre los desplazamientos de los puntos X e Y?. Como tenemos dos tringulos rectngulos proporcionales, geomtricamente se cumple:
SP SR = LP LR

SR LR

LP SP

4.2.3. Ejercicio resuelto

La figura representa a una balanza tipo "romana". El objeto a pesar se coloca en un platillo que cuelga de la barra a una distancia fija bde la articulacin. Al otro lado de la articulacin se coloca una pesa de valor fijo P a una distancia a, de manera que equilibre la balanza. A) En qu tipo de palanca se basa el funcionamiento de esta balanza?. Razona la respuesta. B) Suponemos que el brazo ms largo est equilibrado con el ms corto gracias al contrapeso que ste tiene. Cuando no se coloca peso en el platillo, la pesa P, que es de 0,5 Kg, debe situarse a una distancia a = 5 cm. Cunto pesa el platillo con sus cadenas para colgarlo, sabiendo que b = 5 cm?. C) A qu distancia a hay que situar la pesa P cuando en el platillo coloquemos 1 Kg de manzanas? Y cuando coloquemos 2 Kg?. D) Cul es el mayor peso que podemos medir con la romana si c = 55 cm? (5 p.)

c b a

articulacin

Fig. 19. Balanza tipo romana.

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Solucin:

A) Se trata de una palanca de primer grado, porque el punto de apoyo se encuentra entre las fuerzas que actan sobre la palanca. B) Si consideramos que el peso P es la fuerza de potencia, el peso del platillo ser la de resistencia, que llamaremos R. Entonces, a ser el brazo de potencia y b el brazo de resistencia. Aplicando la ley de la palanca:
P a = R b ; Sustituyendo : 0,5 Kp 5 cm = R 5 cm ; De donde se deduce que : R = 0,5 Kp.

C) Cuando coloquemos 1 Kg de manzanas en el platillo, la fuerza de resistencia ser de 1,5 Kp (puesto que el peso de las manzanas se suma al del platillo). Para equilibrar esta fuerza, la pesa P deber moverse hacia la derecha, aumentando el valor de a. Para calcular el nuevo valor de a aplicamos de nuevo la ley de la palanca:
, P a = R b ; Sustituyendo : 0,5 Kp a = 15 Kp 5 cm ; De donde se deduce que : a = 15 cm.

De la misma forma, cuando coloquemos 2 Kg de manzanas en el platillo, la fuerza de resitencia ser de 2,5 Kp, debindose desplazar la pesa P an ms a la derecha para equilibrar el peso de las manzanas y el platillo. Para calcular el nuevo valor de a aplicamos de nuevo la ley de la palanca:
P a = R b ; Sustituyendo : 0,5 Kp a = 2,5 Kp 5 cm ; De donde se deduce que : a = 25 cm.

D) Para calcular el mximo peso que podemos medir con la romana, tenemos que suponer que la pesa P est lo ms a la derecha posible, es decir que a = c = 55 cm. Aplicando una vez ms la ley de la palanca, podemos calcular el mximo valor de R:
P a = R b ; Sustituyendo : 0,5 Kp 55 cm = R 5 cm ; De donde se deduce que : R = 5,5 Kp.

Como R = peso del platillo + peso de la fruta = 0,5 Kp + peso de la fruta, tendremos que el mximo peso de fruta que podemos medir es de: 5,5 Kp 0,5 Kp = 5 Kp.

5. MECANISMO DE POLEA
Eje Hendidura

Una polea es una rueda que puede girar alrededor de su eje, con hendidura en su permetro, a la que puede acoplarse una cuerda, un cable, una cadena o una correa (Fig. 20). Las poleas sirven para transmitir y transformar fuerzas, permitiendo reducir el esfuerzo a realizar si combinamos varias poleas de forma adecuada, formando los llamados polipastos o aparejos. Las poleas pueden ser:

Fig. 20. Polea.

Fijas: cuando su eje de giro est fijo. Mviles: cuando su eje de giro se desplaza pararlelamente a s mismo durante el funcionamiento del mecanismo.

5.1. POLEA SIMPLE


Se trata de un mecanismo formado por una sola polea fija. (Fig. 21). Este mecanismo se utiliza para levantar pesos de una forma ms cmoda que si tirsemos del peso directamente, pero el esfuerzo a realizar (F) es igual al peso a levantar (P), ya que suponemos que el rozamiento en el eje de la polea es despreciable.

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Mecanismos Cuando la polea est en equilibrio el momento producido por el esfuerzo F es igual, pero de signo contrario, al producido por el peso P y puesto que ambas fuerzas actan a la misma distancia del eje de giro (el radio de la polea), se deduce que F = P. Efectivamente:
MF = F r ; MP = P r ; MF = MP F r = P r F =P

MP

MF

En una polea simple el espacio recorrido por el esfuerzo (SF) es igual al espacio recorrido por el peso (SP):
F P SF = SP

5.3. POLIPASTOS
Son mecanismos formados por combinaciones de poleas fijas y mviles, mediante los cuales se consigue reducir el esfuerzo necesario para elevar un determinado peso, a costa de aumentar el recorrido del esfuerzo con respecto al recorrido del peso.

Fig. 21.Polea simple

Existen varios tipos de polipastos, pero slo vamos a estudiar dos de ellos, denominados talla y trcola, respectivamente.
5.3.1. TALLA

La talla es un polipasto formado por una polea fija y varias poleas mviles. Cada plolea mvil soporta la mitad de peso que la anterior, si consideramos como primera polea aquella de la que cuelga el peso total. En la figura 22 podemos ver una talla formada por una polea fija y otra mvil (n = 1). El peso P que cuelga de la polea mvil se reparte por igual entre los dos extremos de la cuerda que pasa por dicha polea y, a su vez, el esfuerzo F debe ser igual a la fuerza que acta sobre el otro extremo de la cuerda en la polea fija. Por tanto, llegamos a la conclusin de que F = P/2.

P/2

P/2

P/4

P/4

P/2

P/2

Fig. 22. Talla de n=1


P

Talla de n=1

Veamos qu ocurrira si aadiramos una polea mvil a la talla anterior. En este caso tendramos (Fig. 23) una polea fija y dos poleas mviles (n = 2). La primera polea mvil soporta el peso P, por tanto cada extremo de la cuerda de dicha polea debe soportar un peso P/2. La segunda polea mvil soporta un peso P/2 y , por tanto cada extremo de la cuerda que la sostiene debe soportar un peso de P/4, que ser igual a la fuerza F con la que debemos tirar de la cuerda. Es decir: F = P/4.

Fig. 23. Talla de n=2

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Mecanismos Podemos comprobar que si la talla tiene n ploleas mviles, la fuerza F ser:
F= P 2n n = n de poleas mviles

5.3.2. TRCOLA

La trcola es un polipasto que tiene un nmero par de poleas, la mitad fijas y la otra mitad mviles. Todas las poleas del mismo tipo tienen un soporte vertical comn. Las poleas tienen tamaos diferentes para evitar que las diferentes partes de la cuerda, que es nica, rocen entre s. En la figura 24 podemos ver una trcola de 4 poleas (N =4). Puesto que la cuerda es nica, la fuerza en todos sus tramos debe ser la misma. Como hay cuatro tramos de cuerda soportando el peso P, cada tramo debe soportar un peso P/4, que ser la fuerza que debemos hacer en este caso. En general, en una trcola de N poleas, la fuerza que debemos hacer es:

F =
F P/4 P/4 P/4 P/4 Ejemplo:

P N

N = n total de poleas

Qu peso podemos levantar con una talla de 8 poleas (7 mviles) si tiramos de la cuerda con una fuerza de 10 Kp?. Y si utilizamos una trcola de 8 poleas? Solucin:
En el caso de la talla : F = P
n

2 Como n = 7, tendremos que :

, de donde : P = 2 n F P = 2 7 10 Kp = 128 10 Kp = 1280 Kp

En el caso de la trcola : F =

P , de donde : P = N F N Como N = 8, tendremos que : P = 8 10 FKp = 80 Kp.

Fig. 24. Trcola de N=4

Podemos observar que para el mismo nmero de poleas con la talla podemos levantar mucho ms peso que con la trcola, tirando con la misma fuerza.

6. MECANISMOS DE TRANSMISIN CIRCULAR


Hay muchas mquinas y aparatos en los que la funcin de sus mecanismos es trasmitir la fuerza y el movimiento desde un eje de giro motriz (eje de entrada) hasta un eje de salida, donde se produce el movimiento de giro principal de la mquina o aparato. En una lavadora, por ejemplo, el movimiento de salida es el del tambor donde se produce el lavado de la ropa. El movimiento de entrada se produce en el eje de un motor elctrico. Para transmitir el movimiento angular del motor al tambor se utiliza un mecanismo de transmisin circular formado por dos poleas y una correa. Este mecanismo, como veremos ms adelante, es slo uno de entre los que podemos utilizar para transmitir el movimiento circular entre dos ejes.

Pedro J. Castela

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Mecanismos Un mecanismo de transmisin circular es aquel que sirve para transmitir el movimiento de giro desde un eje a otro. Estudiaremos los siguientes mecanismos de transmisin circular: Mecanismos de transmisin por poleas y correa. Mecanismo de transmisin por cadena o correa dentada. Mecanismo de transmisin por engranajes. Mecanismo de transmisin por sinfn y corona

6.1. RELACIN DE TRANSMISIN


El efecto producido por un mecanismo de transmisin circular depende una caracterstica del mecanismo llamada relacin de transmisin. La relacin de transmisin de un mecanismo de transmisin circular es el cociente entre la velocidad del eje de entrada y la velocidad del eje de salida. Tambin puede entenderse como el nmero de vueltas que da el eje de entrada por cada vuelta que da el eje de salida. Si se trata de un mecanismo reductor, la relacin de transmisin nos indica cuntas veces se ha reducido el movimiento de giro entre el eje de entrada y el de salida.
Relacin de transmisi n = R t = N Velocidad eje de entrada = e Velocidad eje de salida Ns

Ejemplo:

Supongamos un motor con una caja reductora, de manera que el motor gira a 6.000 rpm y el eje de salida de la reductora a 6 rpm, qu relacin de transmisin tiene el mecanismo reductor?.
Rt = Ne 6.000 = = 1.000 6 Ns

Es decir, el motor da 1.000 vueltas por cada vuelta del eje de salida.

7. MECANISMO DE TRANSMISIN POR POLEAS Y CORREA


Cosiste en dos poleas unidas por una correa. El movimiento se transmite, por rozamiento, desde la polea motriz (1) hasta la correa y desde sta a la polea conducida (2). N2 En la figura 25 podemos ver la representacin esquemtica de este tipo de mecanismos. N1 y N2 son las velocidades de giro y D1 y D2 los dimetros de las poleas. En la polea 1 se produce el movimiento de entrada y en la polea 2 obtenemos el movimiento de salida. La ecuacin que describe el funcionamiento de este mecanismo es:
N1 D1 = N 2 D2

D1

N1

D2 Fig. 25. Mecanismo de transmisin por poleas y correa

Pedro J. Castela

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Mecanismos Para demostrar la ecuacin de movimiento del mecanismo de transmisin por poleas, supongamos que: R2 R1 2 1 = ngulo girado por la polea 1 en un tiempo t, expresado en radianes. 2 = ngulo girado por la polea 2 en un tiempo t, expresado en radianes. e1 = espacio recorrido por un punto de la polea 1 en un tiempo t. e2 = espacio recorrido por un punto de la polea 2 en un tiempo t. R1 = Radio de la polea 1. R2 = Radio de la polea 2. 1 = velocidad angular de la polea 1, en rad/seg. 2 = velocidad angular de la polea 2, en rad/seg.

e2 2 e1 1 1

Fig. 26. Movimientos en un mecanismo de transmisin por poleas y correa.

Si no hay patinamiento, debe cumplirse que e1 = e2 . Por geometra sabemos que: e1 = 1 R1 y e2 = 2 R2 . Sustituyendo estas dos expresiones en la primera igualdad: 1 R1 = 2 R2 . Si ahora dividimos por el tiempo t :

1
t

R1 =

2
t

R 2 Es decir : 1 R1 = 2 R 2

O bien : 1 D1 = 2 D 2

ya que R =

D 2

Y si tenemos en cuenta que : = Y como el factor

2 2 2 N podemos poner : N 1 D1 = N 2 D2 60 60 60 N 1 D1 = N 2 D 2

2 aparece en ambos miembros, podemos eliminarlo , quedando : 60

En un mecanismo de transmisin por poleas y correa podemos calcular su relacin de transmisin dividiendo el dimetro de la polea de salida entre el dimetro de la polea de entrada. D Rt = 2 D1
Efectivame nte : por definicin la relacin de transmisi n es R t = N1 . N2 N1 D2 = N2 D1

La ecuacin del mecanismo de transmisi n por poleas es : N 1 D1 = N 2 D 2 ; de donde :

Las caractersticas de este mecanismo son: Es un mecanismo silencioso. Se utiliza para transmitir el movimiento entre ejes distantes. Puede producirse el patinamiento entre la polea pequea y la correa si el par resistente es grande. Esto generalmente es un inconveniente, pero a veces puede ser un sistema de seguridad cuando el elemento motriz es movido por un motor elctrico, pues evitamos que se queme al no quedarse parado. La distancia entre los dos ejes puede variarse ligeramente sin que afecte a su funcionamiento.

Algunas de las mquinas en las que se utiliza este mecanismo son: lavadora automtica, motor de automvil, mquina de coser, radiocasete, reproductor de vdeo.

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Mecanismos

8. MECANISMO DE TRANSMISIN POR CADENA O POR CORREA DENTADA


Cuando se tiene que transmitir el movimiento de giro entre dos ejes distantes, pero no queremos que exista la posibilidad de que se produzca patinamiento, se utilizan dos mecanismos cuyo funcionamiento es semejante, aunque sus componentes sean distintos:
Mecanismo de transmisin por cadena: consta de dos ruedas dentadas, unidas por una cadena de transmisin. Es el mecanismo utilizado por las bicicletas para transmitir el movimiento desde el eje de los pedales hasta la rueda trasera. Mecanismo de transmisin por correa dentada: consta de dos ruedas dentadas, unidas por una correa dentada. Es el mecanismo utilizado en los motores de automvil para trasmitir el movimiento desde el eje del motor (cigeal) hasta el rbol de levas.

Z1

Z2

En la figura 27 puede verse la representacin esquemtica de estos mecanismos. Observa que las ruedas dentadas se representan mediante dos circunferencias concntricas, de manera que la corona circular comprendida entre ambas circunferencias simboliza los dientes. En una rueda dentada podemos considerar tres dimetros:
Dimetro exterior: el correspondiente a la punta de los dientes. Dimetro interior: el correspondiente a la base de los dientes. Dimetro medio: la media aritmtica entre ambos dimetros.

N1

N2

Fig. 27. Mecanismo de transmisin por cadena o por correa dentada.

Este mecanismo puede calcularse igual que si se tratase de un mecanismo de transmisin por poleas, entendiendo que el dimetro que aparece en la frmula es el dimetro medio de la rueda dentada.
N1 D1 = N 2 D2

Sin embargo, en todos los mecanismos que tienen ruedas dentadas, suele utilizarse el nmero de dientes de la rueda en lugar de su dimetro medio. La relacin entre ambas magnitudes se llama mdulo. En una rueda dentada se llama mdulo al cociente entre el dimetro medio de la rueda y el nmero de dientes que tiene dicha rueda. Si llamamos D al dimetro medio expresado en milmetros, Z al nmero de dientes y m al mdulo, tendremos que: D m= Z Para un mismo tamao de rueda (D) cuanto mayor sea el nmero de dientes, menor ser el mdulo y ms pequeos sern los dientes. Por tanto, el mdulo es un indicativo del tamao de los dientes. Si dos ruedas dentadas forman parte del mismo mecanismo de transmisin por cadena o por correa dentada, deben tener el mismo mdulo. Para obtener la ecuacin de este mecanismo en funcin del nmero de dientes de las ruedas, en lugar de los dimetros medios, basta con saber que D = m x Z, con lo que, sustituyendo en al ecuacin del mecanismo:
N1 m Z1 = N 2 m Z 2

Y si dividimos por m:

N1 Z1 = N 2 Z 2

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Mecanismos En un mecanismo de transmisin por cadena o por correa dentada podemos calcular su relacin de transmisin dividiendo el nmero de dientes de la rueda de salida entre el nmero de dientes de la rueda de entrada.
Rt = Z2 Z1
N1 . N2 N1 Z 2 = N2 Z1

Efectivame nte : por definicin la relacin de transmisi n es R t =

La ecuacin del mecanismo de transmisi n por poleas es : N 1 Z 1 = N 2 Z 2 ; de donde :

Las caractersticas de estos mecanismos son: Sirven para transmitir el movimiento entre ejes distantes. El de transmisin por cadena es ruidoso, pero no as el correa dentada. La distancia entre ejes no tiene que ser precisa. Se evita la posibilidad de patinamiento. En el caso de las correas dentadas deben sustituirse cada cierto tiempo, pues los dientes de las mismas se van desgastando.

Mquinas donde se utiliza el mecanismo de transmisin por cadena: motor de automvil, bicicleta, motocicleta, cortacsped, motosierra. Mquinas donde se utiliza el mecanismo de transmisin por correa dentada: motor de automvil, mquina de coser, impresoras de inyeccin de tinta, coches de radiocontrol.

9. MECANISMO DE TRANSMISIN POR ENGRANAJES


Un engranaje est formado, en general, por una pareja de ruedas dentadas cuyos dientes engranan entre s. Las ruedas dentadas pueden ser cilndricas o cnicas. Las ruedas cilndricas forman engranajes que trasmiten el movimiento entre ejes paralelos, mientras que las ruedas cnicas se utilizan para transmitir movimiento entre ejes que se cortan. Z1 Z2 En la figura 28 puedes ver la representacin esquemtica de un engranaje cilndrico. Observa que en la zona de engrane las zonas dentadas de ambas ruedas deben solaparse. La rueda motriz (1) transmite el movimiento a la rueda conducida (2) al empujar los dientes de la primera contra los de la segunda. Las ruedas se mueven como si fuesen dos ruedas lisas de dimetros igual a los respectivos dimetros medios y que se transmitiesen el movimiento por friccin (Fig. 29). En estas condiciones, el arco descrito por un punto de la circunferencia de dimetro D1 debe ser igual al arco descrito por un punto la circunferencia de dimetro D2 , es decir: e1 = e2 y razonando como en el caso de la transmisin por poleas (ver pgina 16) llegaramos a la misma ecuacin de movimiento que para dicho mecanismo:
N1 D1 = N 2 D2

N1

N2

Fig. 28. Engranaje cilndrico. D1 D2

N1

N2

Fig. 29. Ruedas lisas.

Pero si tenemos en cuenta el concepto de mdulo, estudiado en el apartado anterior (ver pgina 17) la ecuacin nos queda:

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Mecanismos
N1 Z1 = N 2 Z 2

Es decir, es la misma ecuacin que para un mecanismo de transmisin por cadena o por correa dentada. Sin embargo, hay que tener en cuenta que un engranaje cada rueda gira en sentido contrario a la otra. En un mecanismo de transmisin por engranaje podemos calcular su relacin de transmisin dividiendo el nmero de dientes de la rueda de salida entre el nmero de dientes de la rueda de entrada. Z Rt = 2 Z1
Efectivame nte : por definicin la relacin de transmisi n es R t = N1 . N2 N1 Z 2 = N2 Z1

La ecuacin del mecanismo de transmisi n por poleas es : N 1 Z 1 = N 2 Z 2 ; de donde :

Ejemplo: Un engranaje est formado por un pin motriz de 15 dientes y una corona conducida de 45 dientes: a) cul es la relacin de transmisin del mecanismo?; b) a qu velocidad gira el pin, si la corona lo hace a 300 rpm?.
Rt = Z2 45 = = 3; Z1 15 Rt = N1 N2
3=

N1 ; de donde : N1 = 300 3 = 900 rpm 300

Observa que la corona tiene 3 veces ms dientes que el pin y por eso gira 3 veces ms despacio, siendo 3, precisamente, la relacin de transmisin. Las caractersticas de este mecanismo son: Sirven para transmitir el movimiento entre ejes cercanos. Es un mecanismo ruidoso. Para disminuir el ruido, en algunos casos se utilizan dientes helicoidales. La distancia entre ejes tiene que ser precisa para que el acoplamiento de las ruedas sea correcto. Se evita la posibilidad de patinamiento.

Mquinas donde se utiliza el mecanismo de transmisin por engranajes: caja de cambio de automvil, relojes mecnicos, juguetes, impresoras, fotocopiadoras.

10. MECANISMO DE TRANSMISIN POR SINFN Y CORONA


Este mecanismo est formado por un sinfn, que es un elemento cilndrico sobre el que se ha tallado una rosca semejante a la de un tornillo, y una rueda dentada, que recibe el nombre de corona. Z1= 1 N1 En la figura 30 puedes ver la representacin esquemtica de este mecanismo. En el mecanismo sinfn - corona cuando el sinfn da una vuelta, la corona slo avanza un diente, de manera que el pin debe dar tantas vueltas como dientes tenga la corona para que sta gire una vuelta completa. Por tanto, en este mecanismo, la relacin de transmisin coincide con el nmero de dientes de la corona (Z2), ya que la relacin de transmisin es equivalente al nmero de vueltas que da el elemento de entrada por cada vuelta que da el elemento de salida.
Rt = N1 = Z2 N2

N2 Z2 Fig. 30. Mecanismo sinfn corona

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Mecanismos Por tanto, la ecuacin de movimiento de este mecanismo ser:


N1 = N 2 Z 2

Ejemplo: Un mecanismo de sinfn-corona tiene una corona de 45 dientes, a) Cul es su relacin de transmisin?; b) a qu velocidad gira la corona cuando el sinfn se acopla a un motor que gira a 6.000 rpm?
a) R t = Z 2 = 45 b) R t =

N1 6.000 6.000 45 = N2 = = 133.3 rpm 45 N2 N2

Las caractersticas de este mecanismo son: Sirve para transmitir el movimiento entre ejes cercanos que se cruzan. Es un mecanismo menos ruidoso que un engranaje convencional. La distancia entre ejes tiene que ser precisa para que el acoplamiento del sinfn con la corona sea correcto. Se evita la posibilidad de patinamiento. Es un mecanismo irreversible, es decir, que slo puede funcionar en un sentido y este es aquel en el que el sinfn es elemento motriz. Pueden conseguirse grandes relaciones de transmisin.

Mquinas donde se utiliza el mecanismo de transmisin sinfn - corona: trenes elctricos de juguete, sistema para tensar las cuerdas de una guitarra, mecanismos reductores en general, limpia parabrisas de automvil.

11. MECANISMOS QUE TRANSFORMAN EL MOVIMIENTO


Son aquellos mecanismos en los que el movimiento de entrada es de distinto tipo que el de salida, de manera que si el de entrada es circular, el de salida es lineal, y viceversa. Estudiaremos los siguientes mecanismos que transforman el tipo de movimiento: Mecanismo de leva. Mecanismo pin cremallera. Mecanismo biela manivela. Mecanismo tornillo tuerca.

12. MECANISMO PIN - CREMALLERA


Este mecanismo est formado por una rueda dentada (pin) y una barra dentada (cremallera) con la que engrana (Fig. 31). Np
Pin Cremallera

Su funcionamiento es el siguiente:
Transformacin de movimiento circular en lineal: cuando el pin gira en sentido horario, la cremallera se desplaza hacia la izquierda, mientras que si el pin gira en sentido antihorario, la cremallera se mover hacia la derecha. Ejemplos: direccin de un automvil, trpode fotogrfico, puerta corredera.

Vc Fig. 31. Mecanismo pin cremallera.

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Mecanismos
Transformacin de movimiento lineal en circular: cuando la cremallera es el elemento de entrada, su desplazamiento provoca el giro del pin. Ejemplo: utensilio para servir helados. Movimiento circular y lineal del pin: cuando la cremallera carece de moviento, el pin gira y se desplaza sobre la misma. Ejemplo: tren cremallera.

La relacin entre el movimiento circular y el movimiento lineal depende del nmero de dientes del pin (Zp) y del nmero de dientes por unidad de longitud de la cremallera (Zc). Si llamamos Np a la velocidad de giro del pin y Vc a la velocidad lineal de la cremallera, por cada vuelta del pin la cremallera se desplazar una longitud correspondiente a Zp dientes. Si la cremallera tiene Zc dientes/cm, el desplazamiento correspondiente a Zp dientes ser: Zc dientes ---------------1 cm Zp dientes -------------- L cm De donde, el desplazamiento de la cremallera correspondiente a 1 vuelta del pin ser:
L= ZP (cm) ZC

Por tanto, la velocidad de la cremallera (en cm por minuto) ser:


VC = N P L = N P ZP (cm/min) ZC
O bien :

N P Z P = VC Z C

Ejemplo: La puerta corredera de una maqueta de puerta automtica, tiene un recorrido de apertura de L = 15 cm, siendo el tiempo de apertura de t = 15 segundos. El mecanismo de accionamiento es de pin cremallera, siendo Zp = 15 y Zc = 5 dientes/cm. A)Calcula la velocidad a la que debe girar el pin (Np). B) Calcula la relacin de transmisin del mecanismo reductor que habr que acoplar al motor si ste gira a Np = 6.000 rpm.

Solucin: A) Si la puerta recorre 15 cm en 15 segundos, su vlocidad es:


VC =
1 cm 60 seg L 15 cm = = 1 cm/seg = = 60 cm/min seg min t 15 seg

Sustituyendo en la ecuacin del mecanismo:


N P Z P = VC Z C N P 15 = 60 5 N P 15 = 300 NP =
300 = 20 rpm 15

B) Aplicando la definicin de relacin de transmisin:


Rt =
6.000 rpm Ne N M = = = 300 20 rpm Ns N P

13. MECANISMO BIELA - MANIVELA


El mecanismo biela manivela permite obtener un movimiento circular (manivela) a partir de un movimiento lineal alternativo (pistn), como en el caso de un motor de explosin (ver figura). Pero tambin podemos obtener un movimiento lineal alternativo a partir del movimiento circular, como en el caso de una mquina de coser.

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Mecanismos El movimiento del pistn se transmite a la manivela a travs de la biela. El pistn se desliza en el interior del cilindro, que hace de gua. El desplazamiento del pistn desde su posicin ms alta hasta su posicin ms baja recibe el nombre de carrera (C) y su valor depende del radio de giro de la manivela (R), siendo: C = 2R

Gua

Pistn

Biela

Manivela

Fig. 32. Mecanismo biela manivela aplicado a un motor de explosin.

14. MECANISMO DE LEVA


El mecanismo de leva permite transformar un movimiento circular (el de la leva) en un movimiento lineal alternativo (el del vstago) pero no a la inversa. El mecanismo de leva est formado por: un eje, sobre el que se monta la leva; un vstago, que se mantiene en contacto permanente con la leva gracias al empuje de un muelle; y una gua sobre la que se desliza el vstago. Cuando la leva gira, el vstago baja y sube de forma sucesiva. El desplazamiento d del vstago puede calcularse de la siguiente manera: Donde b y a son la mxima y la mnima distancia, respectivamente, desde la superficie de la leva al eje de giro.

Eje

Leva

b Muelle

Gua

Vstago d

d =ba

Fig. 33. Mecanismo de leva.

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Mecanismos

15. MECANISMO TORNILLO - TUERCA


Este mecanismo permite obtener un movimiento lineal contnuo a partir de un movimiento circular. Sin embargo, pueden darse varios modos de funcionamiento, segn qu elemento (tornilo o tuerca) tiene el movimiento lineal y cul el circular (ver tabla). En cualquier caso, el movimiento de entrada siempre es el circular.
Modo Movimiento tornillo Movimiento tuerca Ejemplos

Circular

Lineal

Torno Lave inglesa Gato de coche Elevador de taller Tensor de cables Gato de carpintero Mordazas Tornillo de banco Grifo Prensa

Lineal

Circular

Circular y lineal

Fija

Fijo

Circular y lineal

Paso

El contacto entre el tornillo y la tuerca se produce mediante la superficie roscada que ambos tienen. Una caracterstica fundamental de cualquier rosca es el paso (figura), ya que en una rosca normal (de una sola entrada) el desplazamiento de la tuerca con respecto al tornillo (o viceversa) por cada vuelta es igual al paso. El paso suele expresarse en milmetros. La relacin entre la velocidad de giro N (rpm) y la velocidad lineal V (mm/min) es:

Fig. 34. Concepto de paso de una rosca. V = p N (mm/min)

Siendo p el paso de la rosca en mm.


Ejemplo: El mecanismo de accionamiento de un puerta corredera de una maqueta de puerta automtica es de tornillo tuerca. El giro del tornillo produce el desplazamiento de la tuerca, la cual est pegada a la puerta. La rosca es mtrica de 4 mm de dimetro, con un paso de 0.75 mm. Si la puerta debe desplazarse L = 15 cm en t = 15 segundos, a) calcula la velocidad a la que debe girar el tornillo (varilla roscada); b) calcula la relacin de trasmisin del mecanismo reductor sabiendo que el motor gira a NM = 6.000 rpm.

Solucin: A) La velocidad de la puerta es: Sustituyendo en la ecuacin del mecanismo:


pN 10
0.75 N 10 60 10 = 800 rpm 0.75

V =

L 15 cm = = 1 cm/seg = 60 cm/min 15 seg t

V =

60 =

de donde

N=

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Mecanismos

B) La relacin de transmisin del mecanismo reductor ser:


Rt =
6.000 rpm Ne N M = = = 7,5 800 rpm Ns N

Si comparamos este resultado con el obtenido para el mecanismo pin cremallera, observamos que la relacin de trasmisin es mucho menor, hasta el punto que se podra conseguir con un mecanismo simple de poleas en el D2 = 7,5 D1. As, por ejemplo, si D1 = 5 mm, entonces D2 = 7,5 x 5 = 37,5 mm.

16. MECANISMOS DE TRANSMISIN CIRCULAR COMPUESTOS


Hemos visto cmo se calculan los mecanismos simples de transmisin circular. Algunas veces es suficiente utilizar alguno de estos mecanismos para conseguir el efecto deseado, pero en la mayora de las ocasiones, no basta con un mecanismo simple para conseguir la relacin de transmisin deseada, ya que sta es demasiado grande. Cuando esto sucede, es necesario utilizar un mecanismo compuesto, formado "enlazando" varios mecanismos simples, que pueden ser del mismo o de diferente tipo. Un mecanismo compuesto se obtiene haciendo que el elemento de salida de cada mecanismo simple gire a la misma velocidad que el elemento de entrada del mecanismo simple siguiente. Esto puede conseguirse de dos maneras: a) uniendo dichos elementos (mediante pegamento, soldadura o fabricndolos de una misma pieza) en cuyo caso pueden girar libres con respecto al eje comn; b) fijando ambos elementos al eje comn (mediante pegamento, soldadura, tuercas, etc). El primer caso es el utilizado en las cajas reductoras de engranajes, en las cuales todos los engranajes utilizan la misma combinacin pin-corona. El segundo caso lo utilizaremos cuando los elementos disponibles no puedan unirse para volver a ser reutilizados, o cuando queramos disear un mecanismo formado por elementos de distinto tipo o tamao. La relacin de transmisin de un mecanismo compuesto es igual al producto de las relaciones de transmisin de los mecanismos simples que lo componen. Si el mecanismo compuesto esta formado por tres mecanismos simples, que llamaremos A, B y C, de manera que el mecanismo A se compone de los elementos 1 y 2, el mecanismo B de los elementos 3 y 4, y el mecanismo C de los elementos 5 y 6, tendremos que:
R t = R tA R tB R tC

Ejemplo: supongamos que tenemos el mecanismo compuesto de la figura, formado por un mecanismo sinfn-corona (A), otro de poleas (B) y otro de engranajes (C), cuyos elementos tienen el tamao siguiente: Z2=45, D3=20 mm, D4=60 mm, Z5=18 y Z6=45.

Z1= 1 N1

D4

Z6

N2= N3

Z2

D3

N4= N5

Z5

Fig. 35. Clculo de mecanismo compuesto. Pedro J. Castela


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Mecanismos

La relacin de transmisin del mecanismo compuesto se calcular de la siguiente manera:


a) Mecanismo sinfn - corona (A) : R tA = Z 2 = 45 b) Mecanismo de poleas (B) : R tB =

D4 60 = =3 20 D3 Z 6 45 = = 2,5 Z 5 18 R tB R tC = 45 3 2,5 = 337,5

c) Mecanismo de engranajes (C) : R tC = d) Mecanismo compuesto : R t = R tA

17. DISEO DE UN MECANISMO COMPUESTO


Hemos visto cmo calcular la relacin de transmisin de un mecanismo compuesto, una vez conocidas las caractersticas de sus elementos. Vamos a plantearnos ahora el problema contrario: disear un mecanismo que tenga una determinada relacin de transmisin. Aparte del valor de Rt, puede ser que el mecanismo deba cumplir otras condiciones, como que sea irreversible o que no se pueda producir el patinamiento del mismo. Tambin hay que tener en cuenta los elementos disponibles.
Ejemplo: supongamos que tenemos que disear un mecanismo con una Rt = 200, para aplicar a un proyecto de una gra. Otras condiciones a tener en cuenta son:

El mecanismo debe ser irreversible (que no funcione al revs) y no debe patinar. Elementos disponibles: poleas (5, 10, 20, 40, 60 mm), ruedas dentadas (13, 15, 18, 38, 58) y sinfn. Para que el mecanismo sea irreversible, debe contener un mecanismo sinfn-corona. Para que no patine, debemos evitar el uso de poleas. Esto significa que el mecanismo compuesto estar formado por un mecanismo sinfn-corona y uno o ms mecanismos de engranajes. Empezamos con un sinfn-corona con Z2 = 58. Entonces: RtA = 58. Por qu nmero hay que multiplicar 58 para que nos d 200?.
R t = 200 = 58 X X =
200 = 3,45 58

El nmero obtenido (3,45) es la relacin de transmisin de otro mecanismo que, junto con el de sinfncorona ser una posible solucin del problema. Lo que hay que ver es si dicha relacin de transmisin (aproximadamente) puede obtenerse con alguna combinacin de ruedas dentadas de las disponibles. Para ello, probamos con varias combinaciones:
R tB = Z4 Z3 R tB =
58 = 3,22 18

R tB =

58 = 4,46 13

R tB =

38 = 2,92 13

R tB =

58 = 3,87 15

Puede verse que las combinaciones ms cercanas son 58/18 y 58/15, la primera por defecto y la segunda por exceso. En este caso, al ser una gra, es preferible obtener una relacin de transmisin por exceso. Por tanto, el mecanismo compuesto estara formado por un sinfn corona de 58 dientes y un engranaje con un pin de entrada 18 dientes y una corona de salida de 58. Sin embargo, esta no es la nica solucin posible, ya que si partimos de un sinfn-corona de 38 dientes, la solucin sera diferente. Si, adems de los engranajes, pudisemos utilizar poleas, las posibles soluciones seran an ms numerosas. Como ejercicio, calcula otras posibles soluciones, siguiendo el mtodo indicado. Una vez determinados los mecanismos simples que van a formar parte del mecanismo compuesto, dibujaramos su esquema, utilizando los smbolos adecuados.

Pedro J. Castela

25

Mecanismos En nuestro caso, el esquema del mecanismo sera el siguiente.


Ejemplo:

Motor

Z1= 1

Para la realizacin de la maqueta de un puente levadizo, necesitamos que el mecanismo reductor tenga una relacin de transmisin entre 300 y 350. a) Disea el mecanismo reductor, sabiendo que los elementos disponibles son: un sinfn, poleas de 10, 20, 40 y 60 mm (dos de cada), ruedas dentadas de 13, 18 y 38 dientes (dos de cada). b) Dibuja el mecanismo resultante, utilizando los smbolos adecuados. Z2 = 58 Z4 =58
Solucin:

Fig. 36. Diseo de mecanismo compuesto.

a) Como la relacin de transmisin que hay que conseguir es grande, elegimos en primer lugar un mecanismo sinfn corona con una corona de 38 dientes, cuya relacin de transmisin ser: Rt = Z2 = 38.

Suponemos que la relacin de transmisin total es Rt = 325 (valor medio de 300 y 350). Si el mecanismo compuesto estuviese formado por dos mecanismos simples A y B: R t = R A x RB 325 = 38 x RB .De donde: RB = 325 / 38 = 8,55 Como la mxima relacin de transmisin que podemos conseguir con los engranajes y poleas disponibles es 60 / 20 = 3, tenemos que utilizar tres mecanismos simples. Entonces: Rt = RA x RB x RC .Donde: RB x RC = 8,55 Si como segundo mecanismo utilizamos uno de transmisin por poleas de dimetros de 20 mm y 60 mm, RB = D4 / D3 = 60 / 20 = 3 . Luego: 3 x RC = 8,55 RC = 8,55 / 3 = 2,85 Es decir, tenemos que utilizar otro mecanismo de engranajes de 13 y 38 dientes, cuya relacin de transmisin es exactamente: RC = Z6 / Z5 = 38 / 13 = 2,92 La relacin de transmisin total sera: Rt = RA x RB x RC = 38 x 3 x 2,92 =332,9 b) El esquema del mecanismo diseado sera el siguiente:
D4 = 60 Motor Z6 = 38

Z1= 1

Z2 = 38 D3 = 10 Z5 = 38

Fig. 37. Esquema del mecanismo compuesto diseado.

Vemos que el eje de la rueda dentada 6 chocara con la polea 4 si estn en planos prximos. Para evitar este problema podramos separarlos o poner el mecanismo de engranajes a continuacin del de sinfn corona y al final el de transmisin por poleas.

Pedro J. Castela

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