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MECATRONICA

MECATRONICA 1.-Introducción. 2. Planteamiento del problema. 3. Objetivos. 4. Descripción del proyecto. 4.1 Materiales. 4.2 Software.

1.-Introducción.

  • 2. Planteamiento del problema.

  • 3. Objetivos.

  • 4. Descripción del proyecto.

    • 4.1 Materiales.

    • 4.2 Software.

    • 4.3 Desarrollo.

    • 4.4 Interfaz.

    • 4.5 Pruebas.

  • 5. Exhibición.

  • 6. Conclusión.

  • INTRODUCCION

    El brazo del robot está compuesto por cinco servo motores uno de ellos (la base) gira en torno a 360g. Este brazo será controlado mediante un PIC (controlador de interfaz periférico) 16f877A; mediante la interfaz de la PC a través del programa PIC BASIC el cual además de grabar información nos servirá para comandar el brazo.

    PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

    Previo a una investigación realizada en el internet y por entrevistas a profesionales en la electrónica determinamos realizar el comando de un brazo robot a través de la PC; de esta forma el problema a resolver es lograr la simbiosis entre electrónica, programación y mecánica

    Se determino que este proyecto era viable pues contábamos con los recursos humanos, económicos y técnicos. Puesto que nos consideramos capaces para la realización del mismo.

    OBJETIVOS Objetivo General

    Controlar un brazo robot compuesto de cuatro motores a través de la interfaz gráfica de la PC

    Objetivo Específicos

    1. Realizar el circuito electrónico correspondiente para el control del brazo robot. 2. Programar un PIC utilizando el circuito electrónico programador de pics. 3. Realizar la interfaz grafica de la PC utilizando el programa Visual Basic

    DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO

    1. MATERIALES

    Se presenta a continuación el esquema modelo con el circuito electrónico con los respectivos componentes

    para el control del brazo robot.

    Objetivo Específicos 1. Realizar el circuito electrónico correspondiente para el control del brazo robot. 2. Programar

    Siendo:

    Integrado Max232.

    El MAX232 es un circuito integrado que convierte las señales de un puerto serie a paralelo y va conectado al Pic 16f877A.

    Siendo: Integrado Max232. El MAX232 es un <a href=circuito integrado que convierte las señales de un puerto serie a paralelo y va conectado al Pic 16f877A. PIC 16f877A. Es un micro controlador ( circuito integrado programable, capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria); incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una computadora: unidad central procesamiento, memoria y periféricos de entrada/salida. de " id="pdf-obj-3-10" src="pdf-obj-3-10.jpg">

    PIC 16f877A.

    Es un micro controlador (

    circuito integrado programable, capaz

    de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria); incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una

    Siendo: Integrado Max232. El MAX232 es un <a href=circuito integrado que convierte las señales de un puerto serie a paralelo y va conectado al Pic 16f877A. PIC 16f877A. Es un micro controlador ( circuito integrado programable, capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria); incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una computadora: unidad central procesamiento, memoria y periféricos de entrada/salida. de " id="pdf-obj-3-30" src="pdf-obj-3-30.jpg">

    de

    Circuito integrado driver L293D.

    Sirve

    para

    control

    de

    motores simultáneos en forma

    bidireccional, el circuito usa dos puentes cada uno con un par

    de canales

    y equipado con

    una

    entrada de

    habilitación o

    enable.

    Considerando que la máxima intensidad que tiene como salida el PiC 16f877A soporta hasta 25 mA y los motores del brazo requieren hasta 300 mA; este driver L293D permite soportar los requerimientos de corriente de dichos motores pues su capacidad llega hasta los 600 mA y cuenta con unos diodos para minimizar picos de voltaje. Este driver permite comandar hasta dos motores.

    Circuito integrado driver L293D. Sirve para control de motores simultáneos en forma bidireccional, el circuito usa
    Circuito integrado driver L293D. Sirve para control de motores simultáneos en forma bidireccional, el circuito usa

    Condensadores.

    Se utilizaron condensadores de 0.1 uf en los distintos circuitos; los cuales ayudan a eliminar las perturbaciones de voltaje no habrá circulación de electrones a través de él, debido a la presencia del dieléctrico, que como ya vimos es un material aislante. Sin embargo, se producirá una acumulación de cargas en las armaduras, concretamente de electrones en la armadura que esté conectada al negativo de la fuente, y de huecos en la que se conecte al positivo. Este efecto se conoce como polarización del dieléctrico.

    Si desconectamos la fuente de energía del condensador, veremos que la acumulación de cargas se mantiene, debido a que las cargas de distinto signo que se ubican en cada una de las armaduras se atraen entre sí. Si uniéramos ambos terminales, las cargas circularían de una armadura a la otra a través de este puente, y el condensador quedaría vacio; a continuación se presenta un condensador cerámico y electrolítico

    Condensadores. Se utilizaron condensadores de 0.1 uf en los distintos circuitos; los cuales ayudan a eliminar
    Condensadores. Se utilizaron condensadores de 0.1 uf en los distintos circuitos; los cuales ayudan a eliminar
    Condensadores. Se utilizaron condensadores de 0.1 uf en los distintos circuitos; los cuales ayudan a eliminar

    Resistencias.

    Es un componente electrónico que se opone al paso de la corriente atenuando o frenando el libre flujo de circulación de las cargas eléctricas o electrones. Cualquier dispositivo o consumidor conectado a un circuito eléctrico representa en sí una carga, resistencia u obstáculo para la circulación de la corriente eléctrica. Su unidad de medida son los ohmios y está relacionado con el voltaje y la intensidad.

    R=V/I

    Resistencias. Es un componente electrónico que se opone al paso de la corriente atenuando o frenandocomponente electrónico de dos terminales que permite la circulación de la corriente eléctrica a través de él en un solo sentido. Este término generalmente se usa para referirse al diodo semiconductor, el más común en la actualidad; consta de una pieza de cristal semiconductor conectada a dos terminales eléctricos " id="pdf-obj-6-8" src="pdf-obj-6-8.jpg">

    Diodo.

    Un diodo es un componente electrónico de dos terminales que permite la circulación de la corriente eléctrica a través de él en un solo sentido. Este término generalmente se usa para referirse al diodo semiconductor, el más común en la actualidad; consta de una pieza de cristal semiconductor conectada a dos terminales eléctricos

    Resistencias. Es un componente electrónico que se opone al paso de la corriente atenuando o frenandocomponente electrónico de dos terminales que permite la circulación de la corriente eléctrica a través de él en un solo sentido. Este término generalmente se usa para referirse al diodo semiconductor, el más común en la actualidad; consta de una pieza de cristal semiconductor conectada a dos terminales eléctricos " id="pdf-obj-6-20" src="pdf-obj-6-20.jpg">

    2. SOFTWARE.