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Chapitre 1 : Introduction, concepts gnraux

Rappels : Boucle de rgulation analogique

r(t) +
Consigne

Rgulateur

Actionneur

Circuit de conditionnement

Dispostif de commande

y(t)
Procd

Capteur

Fig. 1 Boucle de rgulation analogique Le calcul et le rglage du point de consigne est eectu par l oprateur Le rgulateur est un circuit analogique (circuit lctrique) Les dirents signaux sont de nature continue (ou presque)

Boucle de rgulation numrique


Ordinateur C(z)
CNA Actionneur Dispostif de commande Procd

R(z)+
Consigne

E(z)

Alg orithme de commande

M(z)

Filtre numriq ue

CAN

Filtre passe-bas

Circuit de conditionnement

Capteur

Fig. 2 Boucle de rgulation numrique DDC L ordinateur (gure 2) : Calcule et xe le point de consigne (selon un programme et un modle statique du procd) Ralise la tche de rgulation selon un programme ( algorithme de commande) donc rgulateur = programme eectue d autres oprations ( ltrage numrique de signaux issus de capteurs, surveillance, etc ...)

4 Les signaux l entre de l ordinateur ou dlivrs par celui-ci ne sont pas des signaux analogiques, d la ncessit : o

1. D convertisseur numrique analogique CNA (ou encore CDA ou DAC) : convertit un les signaux numriques dlivrs par l ordinateur en signaux analogiques qui peuvent tre exploits par les organes analogiques de la boucle (actionneurs). 2. D convertisseur analogique numrique CAN (ou CAD ou ADC) : convertit les signaux un analogiques issus des capteurs en signaux numriques qui peuvent tre manipuls par l ordinateur.

Pouquoi la commande par ordinateur ?

Un systme de commande par ordinateur permet la commande de procds de grandes dimensions (200 400 variables et mme plus : jusqu 1200 dans une ra nerie de ptrole). Outre cet aspect, un systme de commande par ordinateur prsente les avantages suivants par rapport un systme de commande analogique : prcision : les systmes de commande numriques sont plus prcis faible cot au niveau de l installation et la maintenance, interface homme-machine, souplesse de modication ( le logiciel pouvant tre plus facilement recongur que l lectronique cble), les donnes et rsultats concernant le procd sont sous formes numriques, et par consquent peuvent tre facilement exploits (impression, stockage, visualisation, etc ...).

Rle de l ordinateur dans la commande des procds

Dans un systme de commande par ordinateur, les dirents tches raliss par celui-ci peuvent tre resumes comme suit (gure ??) : Rgulation et commande Surviellance ( monitoring) : suivi d grand nombre de variables qui n un entrent pas ncessairement dans les chanes de contre raction et gnration de signaux d alarme en cas d anomalies ( ces variables doivent rester entre certaines limites). Uniformit dans la conduite du procd ( prent en charge des tches aectes plisieurs oprateurs qui se succdent au cours du fonctionnement interrompu du procd). Squencement des oprations. Protection et scurit ( personnel et matriel). Edition d journal de bord automatique. un Information de gestion disponible aux administrateurs et qui est leur accessible partir de leur poste.

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1 Gnration des signaux de commande Rgulation 4

Confection du journal de bord

Ingnieurs de lusine

Rdaction

Base de donnes Procd Ecran(s)

Administrateur(s)

Oprateur(s)

3 Dtection des anomalies Vrification

5 Gnration des signaux dalarme Signalisation

Collection des donnes

Acquisistion

Balayage de canaux analogiques

Conversion dunits

Balayage Des entres boolennes et numriques

Historique

L ide d utiliser les calculateurs numriques dans les systmes de commande remonte 1950 ( juste aprs la seconde guerre mondiale). Les premires applications taient essentiellement militaires et spatiales : missiles, aviation, etc... Les calculateurs numriques de l poque : taient lents : une addition = 1ms et une multiplication =20ms, taient trop grands ( problme d encombrement), consommaient beaucoup d nergie, taient peu ables ( MTBF 50 100 heures, composants lectroniques tubes), programmation di cile ( langage d assemblage) qui demande du personnel quali et consommait beaucoup de mmoire. trop chers ( 1 million de $ US)

9 Ce qui ne justiait pas leur utilisation dans les systmes de commande de procd ou du moins limitait leur utilisation des procds complexes. Ils taient destins : fournir un guide au rglage des points de consigne des rgulateurs analogiques ( supervision).

En 1956, TRW ( Thomson rame Wodridge) et TEXACO tudiaient la faisabilit d introduire un calculateur nimrique dans une unit de polymrisation ( ra nerie du port ARTHUR, TEXAS. En 1959, le systme bas sur un ordinateur RW 300 tait en marche. L ordinateur permettait de calculer et de changer les points de consigne de rgulateurs analogique et le contrle de 26 dbits, 72 tempratures, 3 pressions et 3 compositions. En 1962, ICI ( Imperial Chemical Industries, Angleterre) procde au remplacement de l quipement analogique par un systme de commande par ordinateur FERRANTI ARGUS ; l ordinateur, dont les performances sont multiplies par un facteur de 10, mesure 224 variables et en contrle 129.

10 Grce aux progrs de l lectronique, L avnement des miniordinateurs (1965) et les microordinateurs ( 1972) engendre un norme progrs quand au nombre et aux performances des systmes de commande par ordinateur. Aujourd hui, pratiquement tous les projets d automatisation tirent prot des possibilits oertes par l informatique.

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Dnitions et terminologie

6.1

Signal discret

C un signal qui n dni que pour des instants discrets t 2{t1,t2,...,tn, ...} ( entre ti est est et ti+1 le signal n existe pas). notation : xn=x(tn)

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6.2

Signal chantillonn

C signal discret obtenu par discrtisation d signal continu. est un Si x(t) est in signal continu avec t 2 R +, alors xn=x(nT) est un signal chantillonn ou T est la priode d chantillonnage. notation : x (t) L chantillonnage est une opration de quantication dans le domaine du temps eectue par un dispositif appel chantillonneur.

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6.3

Echantillonnage rel (non instantane)


f(t)
Ts

f*(t)

Fig. 3 Echantillonneur rel Les chantillons ont une dure


f (t)

qui correspond la dure d chantillonnage.


f *(t)

Ts

2T s

3T s

4T s

5T s

Fig. 4 Echantillonnage rel (non instantann)

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6.4

Echantillonneur idal

f(t)
Ts

f*(t)

Echantillonneur idal

C un chantilloneur avec une dure d est chantillonnage nulle. Le signal chantillonn f (t) est alors une modulation de l amplitude d train d un impulsions par le signal continue f(t).
f(t) f*(t)

Ts

2T s

3T s

4T s

5T s

Fig. 5 Echantillonnage idal (instantann)

15 Mathmatiquement parlant :

(t) = f (t)

T (t)

avec
T (t)

n= 1

1 X

(t

nT )

soit donc
f (t) =
n= 1 1 X

f (t) (t

nT )

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6.5

Signal quanti

C un signal qui est plutt discret en amplitude (exemple : niveuax d est nrgie dans un atome)

6.6

Signal numrique

C un signal chantillonn (discret en temps) et quanti (discret en amplitude). est

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6.7

Contrle numrique direct (DDC)

Dans ce type de commande, le calculateur numrique est une partie intgrante de la boucle : c dire que celui-ci s est occupe aussi bient du calcul et du rglage du point de consigne que de la fonction de contrle et de rgulation.
Ordinateur C(z)
CNA Actionneur Dispostif de commande Procd

R(z)+
Consigne

E(z)

Alg orithme de commande

M(z)

Filtre numriq ue

CAN

Filtre passe-bas

Circuit de conditionnement

Capteur

Fig. 6 Boucle de rgulation numrique DDC

18 Exemple : Contrle de temprature (gure 6.7)


Puissance lectronique

Interrupteur lectronique

Interrupteur lectronique

Ordinateur
Chauffage

Procd
R

refroidissement

Point de consigne

CAN

Conversion R? V

Commande DDC de temprature

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6.8

Supervision ( une seule boucle)


r(t)
CAN Ordinateur (programmes+ quations du modle) CNA

+ -

Rgulateur analogique

Actionneur+Dispositif de commande

y(t)
Procd

Filtre passe-bas

Circuit de conditionnement

Capteur

Fig. 7 Supervision C un systmede commande par ordinateur dans lequel l est ordinateur est utilis seulement pour le calcul et le rglage des valeurs de consignes des rgulateurs analogiques. Le calcul des points de consigne se fait par programme et utilise un modle statique du prpcd ; L objectif est le rglage optimal et priodique des consignes (gure 7).

20 Exemples : Contrle de temprature (gure 6.8)


Puissance lectronique

Point de consigne

Ordinateur
Signal derreur
Ampli Diffrentiel

Relais

CNA

Chauffage

Procd
R

refroidissement

Relais

CAN
V
Conversion R? V

Commande par supervision de temprature

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6.9

Supervision (plusieurs boucles)


Imprimante Console oprateur

Sauvegarde

Alarmes

Ordinateur
CAN

Dmultiplexeur

LATCH

LATCH

LATCH

Systme d'acquisition de donnes


Multiplexeur

CNA

CNA

CNA

+ -

Rgulateur

Actionneur+organe de rglage

Procd

Capteur+CC

+ -

Rgulateur

Actionneur+organe de rglage

Procd

Capteur+CC

+ -

Rgulateur

Actionneur+organe de rglage

Procd

Capteur+CC

Supervision plusieurs boucles