Repblica Bolivariana de Venezuela Ministerio del Poder Popular para la Educacin Superior Universidad del Zulia Facultad de Ingeniera

Escuela: Elctrica Prof. Ernesto Cornieles. Asignatura: Sistemas de control II

Realizado por: Br. Gabriela Villamizar C.I. 20.779.431

Maracaibo abril de 2012

DESARROLLO 1. Determinar la representacin de estado de los sistemas caracterizados por ecuaciones diferenciales siguientes: a. ( ) [ b. ( ) [ c. ( ) [ d. ( [ ] ( ) ) ] ( ) * ] ( ) + ( ) * + * ] ( ) + ( )

Para resolver el modelo espacio estado de este tipo de ecuaciones no se puede hacer directamente como se hizo en los ejercicios anteriores, por lo tanto se llevara a cabo el procedimiento de sustitucin de variables de la siguiente manera:

( )

A continuacin se muestra matricialmente el sistema espacio estado:

( )

] ( )

[ ]

[ e.

] ( ) ( ) ( )

El modelo espacio estado para esta ecuacin se har de la misma forma que en el ejercicio anterior por sustitucin de variables.

( ) ( )

De lo anterior se puede representar el sistema espacio estado matricialmente de la siguiente manera:

( ) [

( ] ( )

] ( )

[ ]

[ ]

2. Las ecuaciones diferenciales que aproximan el movimiento de un satlite esfrico son:

Donde ( ) ( ) ( ) representan las desviaciones angulares del satlite con respecto a la orientacin fija. , , Representan las fuerzas aplicadas, es el momento de inercia y la pulsacin de la coordenada orientada. Determinar una representacin en el espacio de estado de la dinmica del satlite. La salida Primero se trabajara sobre la ecu. 1 de la siguiente manera: [ ]

, derivando

Despejando de la ecu. 3 , nos queda de la siguiente manera:

Sustituyendo la ecu. 4 en la ecu. 5 y tenemos: ( ) , de donde se obtiene la siguiente ecuacin:

Se aplica cambio de variable con lo cual se obtiene

Ahora con la ecu. 2 se obtiene Por lo tanto se puede escribir que:

Con lo que:

Ahora se trabajara sobre la ecu. 3 , despejando

y derivando nos queda :

, se procede a derivar para obtener lo siguiente , entonces

Ahora sustituyendo la ecu. 8 en la ecu.8 nos queda: ( )

Con lo que se puede escribir:

3. Escoger las variables de estado y determinar las ecuaciones de estado y de salida del sistema en lazo cerrado dado:

Se separara en bloques para realizar a travs del diagrama la representacin al modelo espacio estado

Se buscan las relaciones para proceder a escribir las ecuaciones de estado: ( ) ( ) ( )

Del diagrama de bloques sacamos las siguientes relaciones: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Aplicando la transformada de Laplace y asumiendo condiciones iniciales iguales a cero el sistema en el dominio del tiempo nos queda de la siguiente manera: Entonces el modelo espacio-estado nos queda: [ ] [ [ ] [ ] ][ ] [ ]

4. Resolver a. Determinar la representacin de estado del sistema:

Funcin de transferencia ( )

Se lleva a la forma cannica controlable: [ ] [ ] [ ] [ ]

][ ]

b. Determinar el modelo de estado tomando como variable de estado X1=y(s), X2=V(s), X3=W(s) ( ) ( )

( )

( )

( )

( )

Llevamos las ecuaciones a espacio estado de forma matricial. ] [

] [ ]

[ ]

][ ]

5. Dado el sistema con un feedback positivo

a. Determinar un modelo de estado Para poder determinar el modelo espacio estado es necesario antes determnar la salida de la siguiente manera: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Aplicacin las propiedades de la transformada de Laplace ( )

Se aplican los cambios de variables correspondientes ( ) ( )

Por lo que el modelo espacio estado resultante se muestra a continuacin: ( )

b. Localizar e identificar los puntos de equilibro

A pesar de que x1e tiene infinitas soluciones, prcticamente es como si tuviera dos, as que los puntos de equilibrio son: ( ) ( )

6. La acumulacin de potencial en un oscilador electrnico esta dado por la ecuacin Vander Pol: ( )) ( ) ( ) ( ) ( Representando la ecuacin en espacio estado utilizando el mtodo de sustitucin de variables: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

7. Dado el pndulo compuesto de una cuerda enrollada en un cilindro fijo de radio R. la longitud de la cuerda en la posicin vertical es L. El movimiento del sistema resultante esta descrito por la ecuacin diferencial siguiente:

L+R

a. Escribir la representacin de estado no lineal del sistema

b. Linealizar el sistema alrededor de la posicin de equilibrio y demostrar que para pequeos valores de , la ecuacin del sistema se reduce a la de un pndulo simple. Evaluando los puntos de equilibrio alrededor de =0 nos queda:

Para un sistema de este tipo la linealizacion se escribe de la siguiente manera: ( ) ( )

Por lo tanto aplicando esta forma para el ejercicio y tomando en cuenta los puntos de equilibrio nos quedad:

 Que llevndolo a forma matricial nos queda de la siguiente manera: [ ]* +

La ecuacin de un pndulo simple es: Esta ecuacin puede ser representada por las siguientes variables: Considerando que cuando () es muy pequeo el es aproximadamente igual a se logra demostrar que la ecuacin es equivalente a la ecuacin de un pndulo simple. 8. Dado el sistema no lineal:

Determinar el modelo de estado no lineal del sistema de la forma:

* +

Se procede a buscar las ecuaciones de las variables en la que se desea plantear el sistema. Sabiendo que:
( )

y (

} )

( ( ( ( ( ) ( )

) ) ) ( ) ) , aplicando Transformada Inversa de Laplace se obtiene

Realizando los cambios de variables respectivos para obtener el modelo de estado ( )

Entonces se obtiene ( ( ) )