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Profa. Mara Martins da Silva mairams@sc.usp.

br 3373-8650

Introduo LGR Exemplos Correspondncia com Sinais Contnuos Implementao do Controle Digital PID Controlador Dead Beat Prximas aulas

O mtodo do Lugar Geomtrico das Razes (LGR) para sistemas digitais idntico LGR de sistemas contnuos.

Retirado do Pereira, L.F.A. Controle Digital

Exemplo 1.

Exemplo 1.

Exemplo 1.
Bode Diagram 100 0

Magnitude (dB) Phase (deg)

-100 -200 -300 -400 -135

-180

-225 System: Gzoh Phase Margin (deg): -38.7 Delay Margin (samples): 4.15 At frequency (rad/sec): 0.954 -1 0 10 10 Closed Loop Stable? No Frequency (rad/sec)

-270 10
-2

10

Exemplo 2.

Exemplo 2.

Exemplo 2.

Exemplo 2.

Exemplo 2. Rltool(Gzoh)

Exemplo 3.

Exemplo 3.

O conhecimento da relao entre o posicionamento dos plos e sua influncia na resposta temporal permite ao projetista um maior entendimento do sistema a ser controlado bem como as aes que podem ser realizadas para melhoria das caractersticas de resposta e robustez do sistema quanto a estabilidade.

A parte real do plo est relacionada com o tempo de estabilizao da resposta temporal. Assim, quanto mais prximo do eixo imaginrio, mais lento ser o sistema.

A parte imaginria do plo influencia numa oscilao na resposta natural. Quanto maior este valor maior sua freqncia natural amortecida, geralmente maior seu sobressinal, associado ao coeficiente de amortecimento ( ).

Para extrair concluses a respeito do plano z, necessrio mapear estas caractersticas atravs de z = e^(s.T) . Parte Real

A parte real influencia no mdulo de z. Parte real pequena -> sistema lento

Para extrair concluses a respeito do plano z, necessrio mapear estas caractersticas atravs de z = e^(s.T) . Amortecimento

Para extrair concluses a respeito do plano z, necessrio mapear estas caractersticas atravs de z = e^(s.T) . Amortecimento

Root Locus 5 0.58 4 0.46 0.32 0.22 0.1

4 0.72 3 0.86

Imaginary Axis

0.96

-1

0.96 0.86 0.72 -3 -2.5 -2 Real Axis 0.58 -1.5 0.46 -1 0.320.22 0.1 -0.5

-2 -4

-3.5

2 0

Recursivamente!

Nmero de Zeros > nmero de plos


No pode ser implementado!

O algoritmo dead-beat assegura que o sistema vai chagar em regime permanente em um intervalo finito de tempo (em poucos perodos de amostragem). Para entender a essncia do mtodo - por razes de simplicidade que consideramos uma estvel planta. O sinal de referncia uma entrada degrau. Vale lembrar que o controlador dead-beat pode ser projetado para plantas instveis com o atraso, considerando um sinal de referncia diferente do degrau unitrio).

Queremos que y(k) acompanhe r(k). O melhor que podemos fazer que esse sinais tenham um perodo de defasagem.

Considerando a planta como:

Podemos calcular o controlador:

Exemplo:

No Matlab/Simulink:

Causa oscilao excessiva!

B(z)

Zeros que esto causando oscilao!

Chega no valor de regime em 2 perodos de tempo, mas ficou lento e requer muita ao de controle (vamos supor que o motor que eu escolhi no consiga prover torques acima de 50Nm)

Chega no valor de regime em 2 perodos de tempo, mas ficou lento e requer muita ao de controle (vamos supor que o motor que eu escolhi no consiga prover torques acima de 50Nm)

Laboratrio Matlab

Laboratrio Prtico PID

09/04: Turma A (segunda 10:10-12:00) 13/04: Turma B (sexta 8:10-10:00)

Prova 1: 23/04 contedo controle digital

16/04: Turma A (segunda 10:10-12:00) 20/04: Turma B (sexta 8:10-10:00)