Automatizarea Sistemelor Hidraulice

Automatizarea sistemelor hidraulice
Dr. ing. DORU CLRAU
AUTOMATIZAREA SISTEMELOR HIDRAULICE
Editura Iai, 2002
Editura
Refereni tiinifici : Prof. dr. ing. Hugo ROSMAN Prof. dr. ing. Radu OLARU
Tehnoredactare : Andrei BUCOS Grafic copert : Andrei BUCOS Descrierea CIP a Bibliotecii Naionale CLRAU, DORU Automatizarea sistemelor hidraulice / Clrau Doru Iai : , 2002
Editura Iai,
PREFA
Automatizarea sistemelor hidraulice reprezint, n contextul tehnic actual, un domeniu de interes deosebit. Avantajele remarcabile ale sistemelor hidraulice automate rezult din mbinarea performanelor acionrilor hidraulice cu cele ale electronicii i informaticii. Se rspunde astfel condiiilor de precizie, rapiditate, stabilitate, greutate i dimensiuni de gabarit reduse pe unitate de putere, fiabilitate ridicat a sistemului de comand. Cercetarea n domeniul sistemelor hidraulice automate are un caracter interdisciplinar. Sunt necesare cunotine din mecanica fluidelor, acionri hidraulice i pneumatice, electrotehnic, electronic, teoria sistemelor automate, informatic etc. Lucrarea este structurat n ase capitole. Sunt prezentate elementele din teoria sistemelor automate, modelele matematice specifice sistemelor hidraulice, metodele de rezolvare, rezultate ale simulrilor numerice i programele utilizate. n capitolul 1 sunt prezentate noiunile teoretice generale privind studiul sistemelor hidraulice automate. Se pune accent, prin exemple, pe modul de aplicare a teoriei generale la sistemel hidraulice. n capitolul 2 sunt prezentate tipurile principale de amplificatoare hidrostatice, soluiile constructiv-funcionale i problemele specifice de calcul. n capitolul 3 se prezint modelele matematice i schemele bloc ale principalelor elemente hidraulice. Este expus modul de realizare a modelului matematic pentru un sistem automat utiliznd modelul generalizat. Deoarece servovalva este un element complex de interfa ntre comanda electric i acionarea hidraulic, n capitolul 4 este prezentat modul de elaborare a modelului matematic al acesteia, modelul intrarestare-ieire i rezultatele simulrilor numerice.
5
n capitolele 5 i 6 se prezint modul de elaborare a modelelor matematice i analiza dinamic prin simulare numeric pe calculator pentru dou tipuri de sisteme hidraulice automate, primul de reglare a poziiei i al doilea cu reglare secundar n regim de presiune constant. Lucrarea se adreseaz studenilor i specialitilor n domeniul sistemelor hidraulice automate. Autorul mulumete colectivului de recenzori constituit din prof. dr. ing. Hugo ROZMAN i prof. dr. ing. Radu OLARU, att pentru ndrumarea dat pe parcursul elaborrii lucrrii ct i pentru aprecierea pozitiv asupra acesteia. Iai 2002, Doru CLRAU
Cuprins
CUPRINS
1. NOTIUNI GENERALE PRIVIND SISTEMELE HIDRAULICE AUTOMATE 1.1. Clasificarea si structura sistemelor automate 1.2. Intrri tipice folosite n studiul sistemelor automate 1.2.1. Marimi de intrare programatoare 1.2.2. Mrimi de intrare perturbatoare xz(t) 1.2.3. Mrimi de ieire xe(t) 1.2.4. Mrimi de reacie xr(t) 1.3. Parametrii caracteristici ai sistemului automat
1.4. Performanele sistemelor automate
11 11 15 15 18 18 18 18
20
1.5. Studiul teoretic al sistemelor hidraulice automate. Probleme generale 1.6. Ecuaii difereniale liniare cu coeficieni constani. Soluii i interpretarea lor 1.7. Transformarea Laplace i funcia de transfer 1.7.1. Transformarea Laplace 1.7.2. Funcia de transfer 1.7.3. Funcia de transfer a sistemelor deschise i nchise 1.7.4. Forma canonic a funciei de transfer 1.7.5. Funcia de transfer a sistemului de urmrire distribuitor cilindru 1.7.6. Funcia de transfer a ansamblului de acionare pompmotor rotativ 1.8. Studiul sistemelor automate n domeniul frecvenial. Caracteristica de frecven 1.8.1. Transformarea Fourier
1.8.2. Reprezentarea grafic a caracteristicii de frecven. Locul de transfer
24 26 29 29 31 32 35 35 39 41 41
43
1.8.3. Rezonana n cadrul rspunsului la frecven 1.8.4. Elemente tipice ale sistemelor automate 1.9. Stabilitatea sistemelor automate 1.9.1. Condiia general de stabilitate 1.9.2. Criterii algebrice de stabilitate 1.9.3. Criterii frecveniale de stabilitate
7
48 49 56 57 59 62
Cuprins
1.9.4. Procedee de corecie aplicate sistemelor hidraulice automate 1.9.5. Aplicaii la sistemul de urmrire distribuitor cilindru 2. AMPLIFICATOARE HIDROSTATICE 2.1. Generaliti. Clasificarea amplificatoarelor hidrostatice 2.2. Amplificatoare mecanohidraulice comandate prin sertra 2.2.1. Amplificatoare mecanohidraulice cu distribuitor cu o muchie activ 2.2.2. Amplificatoare mecanohidraulice cu distribuitor cu dou muchii active 2.2.3. Amplificatoare mecanohidraulice cu distribuitor cu patru muchii active 2.2.4. Amplificatoare mecanohidraulice cu ajutaj palet 2.3. Amplificatoare electrohidraulice cu ajutaj palet 2.4. Amplificatoare mecanohidraulice comandate prin tub mobil 2.5. Amplificatoare hidraulice cu jeturi 3. MODELAREA MATEMATIC A ELEMENTELOR I SISTEMELOR HIDRAULICE AUTOMATE 3.1. Aspecte generale 3.2. Modelul matematic pompei cu debit constant 3.3. Modelul matematic al pompei cu debit reglabil 3.4. Modelul matematic al motorului hidraulic rotativ cu debit constant 3.5. Modelul matematic al motorului cu debit reglabil 3.6. Modelul matematic al motorului hidraulic liniar 3.7. Modelul matematic al distribuitoarelor discrete 3.8. Modelul matematic al droselului cu comand direct 3.9. Modelul matematic al supapei cu comand direct 3.10. Modelul matematic generalizat al sistemelor hidraulice automate 4. MODELAREA MATEMATIC A SERVOVALVELOR. REZULTATE OBINUTE PRIN SIMULARE NUMERIC 4.1. Formularea problemei 4.2. Modelarea matematic a servovalvei 4.2.1. Structura servovalvei 4.2.2. Modelul matematic al convertorului electromecanic
8
68 70 76 76 77 78 82 85 88 95 100 102 109 109 113 115 116 119 121 123 124 125 129 132 132 133 133 135
Cuprins
4.2.3. Modelul matematic al etajului de amplificare tip ajutaj-palet 4.2.4. Modelul matematic al sertarului de urmrire 4.2.5. Modelul matematic al servovalvei sub form de schem bloc funcional 4.3. Simularea numeric a servovalvei 4.3.1. Modele intrare-stare-ieire ale sistemelor de acionare hidraulic 4.3.2. Modelul intrare-stare-ieire al servovalvei 4.3.3. Simularea numeric a comportrii dinamice a servovalvei 4.3.4. Rspunsul servovalvei la variaie n treapt a mrimii de comand 4.3.5. Rspunsul la frecven al servovalvei
139 143 148 150 150 153 157 158 158
5. ANALIZA DINAMIC A UNUI SERVOSISTEM ELECTROHIDRAULIC DE URMRIRE A POZIIEI LINIARE 160 5.1. Formularea problemei 160 5.2. Structura servosistemului 160 5.3. Modelul matematic al servosistemului 162 5.4. Modelul intrare-stare-ieire al servosistemului electrohidraulic de reglare a poziiei 167 5.5. Rezultate obinute prin simulare numeric 176 5.5.1. Rspunsul indicial al servosistemului electrohidraulic de urmrire automat la ncrcarea motorului cu sarcin de tip mas 176 5.5.2. Rspunsul la frecven al servosistemului electrohidraulic de urmrire 178 6. ANALIZA DINAMIC A UNUI SERVOSISTEM ELECTROHIDRAULIC CU REGLARE SECUNDAR N REGIM DE PRESIUNE CONSTANT 6.1. Formularea problemei 6.2. Principiul reglrii 6.3. Structura sistemului de acionare hidrostatic cu reglare pe unitatea secundar n regim de presiune constant 6.4. Modelarea matematic a elementelor din bucla de reglare a unitii hidrostatice secundare 6.4.1. Modelul matematic al unitii hidrostatice secundare 6.4.2. Modelul matematic al servovalvei
9
180 180 180 183 185 185 187
Cuprins
6.4.3. Modelul matematic al motorului hidraulic liniar nediferenial 6.4.4. Modelul matematic al sistemului hidraulic servovalv-motor hidraulic liniar 6.4.5. Modelul matematic al acumulatorului hidropneumatic 6.5. Modelul matematic liniarizat al buclei de reglare automat a motorului hidrostatic cu capacitate reglabil n regim de presiune constant 6.6. Analiza modelului matematic a sistemului de reglare automat a motorului hidrostatic cu capacitate reglabil n regim de presiune constant. Metoda variabilelor de stare 6.7. Rezultatele obinute prin simulare numeric pe calculator ANEXE BIBLIOGRAFIE
190 192 193 193 197 201 205 214
10
Capitolul 1
CAPITOLUL 1
NOTIUNI GENERALE PRIVIND SISTEMELE HIDRAULICE AUTOMATE 1.1. Clasificarea si structura sistemelor hidraulice automate Un sistem hidraulic automat de acionare realizeaz o dependen funcional ntre mrimea de ieire ( parametrul controlat ) i mrimea de intrare (programatoare la sistemele de urmrire, sau perturbatoare in cazul sistemelor de reglare). Sistemul automat este un ansamblu care cuprinde procesul automatizat P i dispozitivul de automatizare DA ( figura 1.1 ), legate prin dou ci : legtura direct (de comand) i legtura invers (de reacie). Prin calea de reacie, dispozitivul automatizat este informat asupra valorii reale a mrimi reglate.
xi
DA
comand reacie
xe
Fig. 1.1 Sistem automat Procesul automatizat cuprinde toate transformrile realizate ntr-o instalaie tehnologic pentru care se realizeaz o automatizare. Dispozitivul de automatizare este ansamblul de aparate i legturi care se conecteaz cu procesul n scopul operaiilor de comand i reglare dorite. n raport cu tipul legturii dintre dispozitivul de automatizare i elementul de execuie, sistemele pot fi cu circuit deschis ( de comand ) sau cu circuit nchis ( de reglare ). n lipsa legturii de reacie (figura 1.1) sistemul este deschis. Caracteristica fundamental a sistemelor deschise este aceea a inexistenei controlului asupra dependenei dintre mrimea de intrare i cea de ieire. Un sistem deschis nu este sensibil la eroarea sa. Comanda se execut n circuit deschis.
11
Sistemul automat cu circuit nchis, figura 1.2, controleaz n mod permanent i determin prin structura sa identificarea relaiei de dependen dorit ntre mrimea de intrare xi i mrimea de ieire xe.
xz N xa xc xm xep + + xez
xi
+ xr
xe
Fig. 1.2 Sistem automat cu circuit nchis Reglarea este ansamblul de operaii care se efectueaz in circuit deschis, formnd o bucl i are ca efect stabilirea unei dependene dup o lege prestabilit xe = f(xi) precum i reducerea influenei mrimilor perturbatoare asupra mrimilor din proces, xe f(xz). n primul caz, figura 1.3a, sistemul automat se mai numete sistem de programare sau urmrire automat i are ca rol de a garanta c orice modificare xi a mrimii de intrare programatoare este urmat de o modificare a mrimii de ieire cu xe a crei valoare depinde exclusiv de mrimea xi i de structura dispozitivului de automatizare.
xi=xi xz0=0 xa0=0 xe0 xe t0 t xa0=0 xe=xe0 xe=0 t=t0 t xi xi=xi0 xz0=0 xz
a) b) Fig. 1.3 Caracteristicile functionale ale sistemelor de urmarire si reglare automata

12
Capitolul 1
n cel de-al doilea caz, figura 1.3b - sistemul automat este un sistem de reglare, cu rolul de a garanta c orice modificare xz a mrimii de intrare perturbatoare nu este urmat dect de o modificare pasager a mrimii de ieire xe, dup care, n regim staionar xe = 0. n schema prezentat n figura 1.2, calea direct este format din ansamblul elementelor R, E, P, N. Dispozitivul de automatizare este format din ansamblul elementelor D, R, E, M iar calea de reacie din ansamblul elementelor M. Controlul prin intermediul cii de reacie presupune un element funcional specific sistemelor de reglare automat, respectiv elementul de comparaie D. Notaiile corespunztoare figuri 1.2 au urmtoarele semnificaii : D element de comparaie care realizeaz mrimea de acionare xa = xi - xr; R regulator, care emite mrimea de comand xc n funcie de mrimea xa, de derivatele i integralele acesteia n raport cu timpul; E element de execuie; P procesul automatizat; M element de msurare ( traductor, adaptor ); N ansamblul prin care perturbaia xz produce mrimea xez; xi mrimea de intrare; xa=xi-xr mrimea de acionare ( eroare ); xc mrimea de comand; xm mrimea de execuie; xe mrimea de ieire; xep componenta mrimii de ieire n absena perturbaiei; xez componenta mrimii de ieire datorat perturbaiei; xr mrimea de reacie; xz mrimea perturbatoare. Datorit legturii de reacie, sistemul se gsete ntr-o permanent stare de tranziie. Aceasta, i faptul c dependena mrimilor este n general neliniar, complic mult calculul sistemelor de reglare automat. Totodat, starea de tranziie poate determina instabilitate. Din acest motiv o problem specific sistemelor automate este determinarea condiiilor de stabilitate. Din punct de vedere energetic, sistemele hidrostatice automate realizeaz i o amplificare de putere. Un sistem automat oarecare devine sistem hidraulic automat atunci cnd elementul de execuie E din structura tip este de natur hidraulic, adic
13
realizeaz amplificarea pe cale hidraulic a mrimii de comand xc, pn la nivelul necesar al mrimii cu care se execut reglarea procesului automatizat P. Veriga de execuie hidraulic este format, n general din patru componente: rezervorul hidraulic RH, pompa PH care transform energia mecanic n energie hidraulic, dispozitivul hidraulic DH i motorul hidraulic MH. z xz
Pr x i N + D ez ez x
xi xrr
xa a
xc c
H E
x mm
xep ep +
xe e
H=E QL xc PS QS PH V MHR RH kq, kp MHL p A A xm=y ke m Fe
xm= M
Sistemele hidraulice automate se clasific : - dup natura mrimii de comand xc ( mecano-hidraulice, electro-hidraulice, pneumo-hidraulice ). - dup modul n care dispozitivul hidraulic DH realizeaz relaia Q=f(xc), exist sisteme cu distribuitor variabil ( pomp fix ) i sistem cu pomp variabil. Lund drept criteriu caracterul liniar sau neliniar al ecuaiilor difereniale ce descriu funcionarea lor, sistemele automate se clasific n liniare i neliniare. n general, majoritatea sistemelor automate (cu att mai
14
Capitolul 1
mult cele hidraulice) sunt neliniare, iar studiul lor, n acest caz prin integrarea ecuaiilor difereniale neliniare este extrem de dificil. n practica curent, sistemele se studiaz n ipoteza c sunt liniare (liniaritate pe poriuni). Ecuaiile difereniale care le caracterizeaz sunt liniare cu coeficieni constani, determinai direct de parametrii intrinseci ai elementelor sistemului. Regimurile de funcionare caracteristice sistemelor automate sunt : - regimul permanent ( staionar ) este caracterizat de meninerea neschimbat n timp a formei rspunsului xe ( cu evoluie constant, proporional, sinusoidal etc. ). - regimul tranzitoriu ( dinamic ) este caracterizat de modificarea n timp a formei rspunsului xe, din momentul ieirii dintr-un regim permanent pn n momentul intrrii ntr-un alt regim permanent. 1.2. Intrri tipice folosite n studiul sistemelor automate 1.2.1. Marimi de intrare programatoare Impulsul unitar (funcia delta sau impulsul Dirac). Un impuls, este n general o funcie de timp cu o durat foarte scurt dar cu amplitudine mare, suficient pentru a determina influene sensibile asupra sistemului, figura 1.4 :
xi xi
Fig 1.4. Semnal de intrare de tip impuls Dac produsul dintre amplitudinea impulsului i durata lui este constant i egal cu unitatea, impulsul se numete unitar. In acest caz, dac t0, amplitudinea tinde evident ctre infinit. Impulsul unitar se definete prin relaia: t (1.1) I = (t ) = t 0 xi dt
xi
Valorile acestui semnal sunt: (t)=0 pentru t0 i (t)= pentru t=0, cu condiia : + (1.2) (t )dt = 1
15
Rspunsul unui sistem la funcia impuls unitar se numete funcia pondere w(t). Treapta unitar xi=u(t), (figura 1.5) este o funcie definit n condiiile : pentru t<0, u(t)=0 ; pentru t=0, u(t) este nedefinit ; pentru t>0, u(t)=1 iar n caz particular u(t)=k
xi=u(t)
K 1 t
Fig. 1.5 Semnal de intrare tip treapt
Treapta unitar este funcia cea mai utilizat n studiul sistemelor automate i, fa de acest tip de intrare, se specific de obicei performanele sistemului de reglare automat. Rspunsul sistemului sau a elementelor sale la o intrare treapt unitar se numete rspuns indicial sau funcie indicial h(t). Teoria sistemelor de reglare automat demonstreaz c derivata funciei indiciale este egal cu funcia pondere:
w (t ) =
Rampa unitar, este o funcie care asigur o cretere liniar a

semnalului cu timpul, xi=kt, fig. 1.6. Dac k=tg=1, funcia poart numele de ramp unitar. Pentru t<0, xi=0 si respectiv pentru t>0, xi=kt sau xi=t.
xi
dh (t ) dt
(1.3)
Fig. 1.6 Semnal de intrare tip ramp
16
Capitolul 1
Funcia sinusoidal, (figura 1.7) este un semnal de intrare definit prin xi=Aisint, n care :
Ai amplitudinea; =2f pulsaia;
1 - frecvena; T 2 T= - perioada.
f=
Dac Ai=1, funcia sinusoidal este unitar.

xi A 2/ / T t
Fig. 1.7 Semnal de intrare tip sinusoidal Rspunsul la o intrare de aceast form se numete rspuns la frecven. In cazul sistemelor i elementelor liniare, rspunsul la o aciune sinusoidal este tot sinusoidal, de aceeai frecven dar de alt amplitudine i cu defazaj : xe=Aesin(t+). n general cunoaterea rspunsului la frecven, pe cale teoretic sau experimental, permite cunoaterea rspunsului indicial i invers. Funcia periodic (figura 1.8). n multe situaii practice mrimea de intrare se prezint sub o form foarte neregulat, dar de periodicitate constant. n acest caz, semnalul poate fi dezvoltat n serie trigonometric Fourier: (1.4) x (t ) = A + A cos n + B sin nt
i 0 n =1 n n =1 n
xi
2/
Fig. 1.8 Semnal de intrare tip funcie periodic

t
17
Rspunsul la o asemenea mrime de intrare este o sinusoid, reprezentnd armonica fundamental a seriei, ceea ce este justificat prin aceea c orice sistem real este un filtru trece jos care nu rspunde la semnale cu frecvene ridicate i amplitudini mici. 1.2.2. Mrimi de intrare perturbatoare xz(t). Aceste mrimi au forme aleatoare, iar ca natur fizic depind de elementele procesului automatizat. 1.2.3. Mrimi de ieire xe(t). Aceste mrimi sunt rezultatul intrrilor tip : la impuls funcia pondere ( Dirac ) treapt rspuns indicial ( la treapt unitar ) ramp rspuns la ramp sinus rspuns frecvenial Mrimea de ieire impus reglrii sau controlului automat poate fi orice mrime fizic a procesului (x - deplasarea, v - viteza liniar, - viteza unghiular a mecanismului, p - presiunea, debitul Q sau nivelul unui lichid, tensiunea U, curentul I etc. ). 1.2.4. Mrimi de reacie xr(t). Aceste mrimi sunt generate de aparatele care msoar mrimile de ieire, convertindu-le n natura fizic a mrimii de intrare cu care trebuie comparat. Definirea unui sistem automat este dat de: natura fizic a mrimii de intrare xi i reacie xr; felul dispozitivului de execuie E; mrimea fizic reglat sau controlat automat ( sistem automat electro-hidraulic de deplasare liniar ). 1.3. Parametrii caracteristici ai sistemului automat 1. Gradul de amplificare a sistemului n bucl inchis f este raportul n regim staionar (t, s=0 ) dintre ieirea xe(t), E(s) i intrarea xi(t), I(s). f se obine dup anularea n modelul matematic al sistemului a tuturor derivatelor n raport cu timpul. f=T0(0)=
E ( 0) I ( 0)
(1.5)
2. Gradul de amplificare al sistemului n bucl deschis `f este raportul n regim staionar dintre reacia xr(t), R(s) i eroarea xa(t), A(s).
18
Capitolul 1
`f = Td (0) = R (0) A ( 0)
(1.6)
3. Raportul de amplificare a sistemului, `` este raportul n regim f staionar dintre f i `f.

`` = f `f Td (0) R (0) I(0) = = f T0 (0) A(0) E (0)
(1.7)
4. Constanta de timp a sistemului este raportul n regim staionar dintre f i `f i indic ntrzierea erorii xa(t) n raport cu variaia intrrii xi(t).
= T ( 0) E ( 0) A ( 0) f 1 = `` = 0 = ` f f Td (0) I(0) R (0)
(1.8)
5. Coeficientul ( gradul ) de amortizare a sistemului, , este raportul a dou amplitudini consecutive a unei ieiri oscilante i exprim reducerea progresiv n timp a componentei periodice din rspunsul sistemului, dup dispariia semnalului de intrare care l-a scos din repaus. 6. Oscilaia natural a sistemului n, indic frecvena cu care ar oscila sistemul fr s se amortizeze, dup dispariia intrrii treapt care l-a scos din repaus ( la =0 ). 7. Oscilaia proprie p, indic frecvena cu care oscileaz sistemul, amortizndu-se, dup dispariia semnalului treapt de intrare ( la 0 ).
= 1
p n
(1.9)
8. Oscilaia de rezonan r, indic frecvena semnalului periodic de intrare la care sistemul rspunde cu o amplitudine maxim.
= 1 2
r n
(1.10)
9. Oscilaia critic ( de tiere ) c este frecvena semnalului periodic de intrare la care modulul funciei de transfer A() scade ( fa de valoarea lui la =0 ) cu 6dB. (1.11) A()=A(0) 6dB
19
1.4. Performanele sistemelor automate Performanele sistemului automat reprezint caracteristici ale procesului de reglare, respectiv ale variaiei n timp a mrimii de ieire, al cror ansamblu definete calitatea procesului de reglare. Aceste caracteristici sunt: stabilitatea, precizia, calitatea rspunsului tranzitoriu, capacitatea de urmrire, statismul. Deoarece variaia n timp a mrimii de ieire depinde de variaia n timp a mrimii de intrare, performanele sistemului nu pot fi determinate, n general, pentru orice form a semnalului. Rezult necesitatea de a se preciza ntotdeauna care este forma de variaie a mrimii de intrare pentru care se studiaz performanele sistemului. Intrrile tip se aleg astfel nct s coincid cu formele tip ale mrimilor de perturbaie. In acelai timp, teoria sistemelor automate demonstreaz c dac se cunoate rspunsul sistemului la un semnal tip, se poate prevedea i determina comportarea la un semnal de form oarecare. Variaia n timp a mrimii de ieire este determinat att de cauze interne (structura fizic a elementelor sistemului i starea lui la momentul iniial t=0), ct i externe (forma si variaia mrimii de intrare care se aplic la acelai moment t=0). Se poate spune c mrimea de ieire este rezultat din suprapunerea a dou componente: una liber, ca rezultat al cauzelor interne i una forat, n urma aciunii cauzelor exterioare. Aciunea relativ ndelungat a mrimii de intrare, de o anume form, determin dup un timp teoretic infinit (practic finit) o form a mrimii de ieire care reproduce forma mrimii de intrare. Componenta liber se anuleaz n timp iar regimul astfel stabilit este forat (forma mrimii de ieire impus din afar). Dac regimul forat are caracter de permanen, el se numete regim staionar sau permanent. El este constant dac mrimea de intrare este constant i sinusoidal dac mrimea de intrare variaz sinusoidal n timp, etc. Regimul sistemului ntre dou stri staionare consecutive se numete regim tranzitoriu i are drept caracteristic modificarea continu a componentei libere, care tinde ctre zero pe msur ce noua stare staionar se apropie n timp. 1. Stabilitatea sistemului automat reprezint capacitatea acestuia de a reveni dintr-o situaie de funcionare stabil (staionar), dup ce mrimea de intrare programatoare sau perturbatoare a ncetat s mai varieze. Stabilitatea este cea mai important caracteristic a sistemului automat, fr de care ceilali indici de calitate nu au sens. Un sistem stabil are capacitatea de a realiza un regim staionar dup ce a fost scos din regimul staionar iniial
20
Capitolul 1
prin aciunea mrimii de comand sau unei perturbaii. n plus noua valoare staionar a mrimii de ieire trebuie s fie ct mai apropiat de cea anterioar pentru orice perturbaie intervenit (afar de cazul cnd n acelai timp s-a modificat mrimea de comand). 2. Precizia unui sistem automat este caracterizat de urmtorii indicatori: a) Abaterea static de poziie la intrare programatoare treapt xi0, figura 1.9: xei=xeri - xeti xeri ieirea real la variaia n treapt a mrimii de intrare xi xeti ieirea teoretic la variaia n treapt xi
xei xeri xeti
xi0
Figura 1.9 Abaterea static de poziie la intrare treapt b) Abaterea teoretic de poziie la intrare perturbatoare treapt xz0, figura 1.10 xez=xerz xetz n care : xerz ieirea real la treapt n xz, xetz ieirea teoretic la variaia treapt n xz=0.
xez
xetz xerz xz0 t
Figura 1.10 Abaterea teoretic de poziie la intrare perturbatoare treapt
ti
21
c) Rigiditatea R este capacitatea sistemului de a nu-i modifica mrimea de ieire reglat la o perturbaie treapt, R = 1 / xez. d) Imprecizia sistemului dup staionarea intrrilor programatoare i perturbatoare treapt: xet=xei+xez e) Abaterea staionar de vitez la intrarea programatoare ramp ( viteza v0 ) xev=xer-xei xev=xer-xez , figura 1.11
xet
xer
xi
v0 t ti
Figura 1.11 Abaterea staionar de vitez la intrare programatoare de tip ramp
3. Calitatea rspunsului tranzitoriu Rspunsul indicial se caracterizeaz prin parametrii care constituie indici de performan ai sistemelor dinamice. Aceti parametri sunt definii prin mrimile reprezentate n figura 1.12.
x
x emax
x est x e0
t Tp Tv x io t=t0
i
'
0,02 x est
Fig. 1.12. Rspunsul la mrime de intrare treapt
22
Capitolul 1
Suprareglarea este definit prin = (xe max - xe st)/xe st i timpul t, pentru care mrimea de ieire xe(t) = xemax. Factorul de transfer k (xest), este valoarea staionar spre care tinde rspunsul. Timpul de cretere TC, este timpul n care rspunsul sistemului ajunge pentru prima dat la mrimea staionar. Indicele de oscilaie sau gradul de amortizare , reprezint variaia relativ a amplitudinilor a dou depiri succesive de acelai semn, pentru valoarea de regim staionar =
' = 1 , n care = / este
decrementul oscilaiilor. Durata regimului tranzitoriu Tv este timpul msurat de la nceputul regimului tranzitoriu i pn n momentul n care valoarea absolut a diferenei dintre mrimea de ieire xe(t) i valoarea ei staionar xest scade sub o limit fixat, fr ca aceasta s mai poat fi depit ulterior. x e (t ) x st < ; = 0,02 x est , ( ) t<tt Perioada oscilaiilor proprii Tp, este perioada componentei libere a rspunsului xe(t). Numrul de oscilaii N, dac rspunsul traverseaz de un numr finit de ori componenta staionar xe st. 4. Capacitatea de urmrire a sistemului caracterizeaz rspunsul frecvenial, figura 1.13, la care xi=xi0sin t i xe=xe0sin(t+). Este definit prin caracteristica modul frecven i faz frecven diagrama Bode, figura 1.14.
xi, xe AdB() 0 t= ti

xei
xe0
xi0
grd()
A 900 -450
-10
2 T=
-20
Figura 1.13 Raspunsul frecvenial al unui sistem automat

23
Figura 1.14 Diagrama Bode
Caracteristica A() exprim rmnerea n urm ca amplitudine a mrimii de ieire fa de mrimea de intrare n funcie de [ A() logaritmic; AdB() - liniar ]. Caracteristica () exprim rmnerea n urm ca timp a ieirii fa de intrare, funcie de frecven. 5. Statismul u exprim valoarea erorii staionare specifice mrimii de ieire care revine pe unitatea de perturbaie xz. Se mai nelege capacitatea unui sistem automat de a stabiliza parametrii funcionali, dup ncetarea variaiei mrimilor de excitaie.
u = tg = x e z max x ez min x z max = x e t x z max
(1.12)
Pentru =0 u=0 ( abatere nul n regim staionar ). Statismul este nul i sistemul este astatic. La sistemele astatice, mrimea de ieire n regim staionar constant nu depinde de mrimea de perturbaie, iar echilibrul sistemului se poate realiza numai la o singur valoare a parametrului reglat (cea prescris). nsuirile de baz ale sistemelor automate sunt: s fie stabile s fie rapide s fie precise 1.5. Studiul teoretic al sistemelor hidraulice automate. Probleme generale. Problema general a studiului sistemelor automate const n a determina modul cum variaz mrimea de ieire funcie de aciunile exterioare (mrimile de comand i de perturbaie) i de caracteristicile proprii ale elementelor funcionale care alctuiesc sistemul. Aceasta se poate face experimental (pe sistemul deja realizat sau pe modelul su funcional), sau pe cale teoretic. Calea teoretic urmrete mai nti s stabileasc ecuaia diferenial care s exprime dependena enunat. Aceasta implic scrierea ecuaiilor difereniale ale elementelor componente care cuprind mrimi ce depind de structurile fizice, eliminarea mrimilor variabile intermediare i exprimarea ntr-o relaia unic a mrimii de ieire funcie de mrimea de intrare i perturbaie.
24
Capitolul 1
Ecuaia diferenial a sistemului este de regul neliniar, dar rezolvarea se face pe model liniarizat. Avantajele utilizrii modelelor liniare constau n existena unei teorii matematice care ofer soluii acestor ecuaii. Toate aspectele de performan staionar sau tranzitorie, sau de stabilitate sunt previzibile din faza de analiz. Exist posibilitatea aplicrii principiului superpoziiei i deci de a gsi rspunsul sistemului la mai multe intrri prin sumarea rspunsurilor la aciuni individuale. Modelele liniare sunt descriptibile prin funcii de transfer, iar utilitatea acestora permite determinarea rspunsului la frecven care este un test relativ complet asupra comportrii sistemului fr a fi necesar soluionarea ecuaiei. Tot pe acceai cale se determin condiiile de stabilitate a sistemului. Evident, studiul pe model liniarizat a unui sistem real neliniar nu poate fi practicat n cazul elementelor cu neliniaritate foarte pronunat care introduc inexactiti. Tehnicile de liniarizare aplicabile la anumite categorii de probleme constau n : - liniarizarea ntr-un punct staionar de funcionare i analiza cu semnale mici n jurul punctului; - liniarizarea pe poriuni; - analiza n planul fazelor; - analiza prin simulare pe calculatorul analogic; - analiza prin simulare pe calculatorul numeric. S-au dezvoltat o serie de metode de liniarizare a ecuaiilor neliniare dintre care cea mai utilizat este metoda creterilor infinitezimale, bazat pe urmtoarele reguli: - o ecuaie neliniar care conine mai muli termeni neliniari poate fi liniarizat prin liniarizarea fiecrui termen n parte; - o ecuaie neliniar y=f(x) nu poate fi liniarizat pe tot domeniul su de existen, ci numai n jurul unui punct din acest domeniu ale crui coordonate (x0,y0) sunt cunoscute ( punct de staionare ) prin aplicarea asupra variabilelor x, y n acest punct a unei creteri infinitezimale x, y, cu condiia ca
dy s dx 0
nu fie nul sau infinit. Ecuaia neliniar z=f(x) este adus la forma liniar z=kx. Exemple de liniarizri: a) funcia neliniar y=f(x) se nlocuiete cu y =
dy x dx 0
25
b) funcia neliniar z=f(x)f(y) se nlocuiete cu

z = f ( z 0 )
n
dy dx
x + f ( x 0 )
0
y x c) y=x =n x0 y0 y d) y=ax = ln(a )( x ) y0
dy z dz 0
e) y=xnzm
y x z =n +m y0 x0 z0
1.6. Ecuaii difereniale liniare cu coeficieni constani. Soluii i interpretarea lor. n ipoteza comportrii liniare a sistemului automat, ecuaia diferenial corespunztoare va fi liniar, cu coeficieni constani, cu form general:
dnxe d n 1 x e dx e dmxi dx an + a n 1 n 1 + ... + a 1 + a o x e = b m m + b m 1 i + ... n dt dt dt dt dt (1.13) dx i + b1 + bo x i dt
in care : - xe=xe(t) este funcia de timp necunoscut (variabila de ieire); - xi= xi(t), funcia de timp cunoscut (mrimea de intrare); - t-variabila independent; - a0, a1,...an; b1,...bn coeficieni constani ce depind de structura elementelor sistemului; - n, m (n>m) ordinul derivatelor. n mod obinuit, n membrul doi al ecuaiei 1.13, apare mrimea xi(t) fr derivatele sale. Sub forma (1.13) ecuaia diferenial este neomogen. Egalnd cu zero membrul nti al ecuaiei, se obine ecuaia diferenial omogen. Soluia ecuaiei difereniale neomogene cuprinde dup cum se tie suma dintre soluia general a ecuaiei omogene corespunztoare i o soluie particular a ecuaiei iniiale (cu membrul al doilea):
x e = x eo + x ep
(1.14)
Forma general a acestei soluii este: (1.15) n care cele n constante arbitrare (ce figureaz liniar n expresia lui xe) pot fi determinate dac se cunosc la t=0, n condiii iniiale.
x e = f (t , C1 , C 2 ...C n )
26
Capitolul 1
Pentru un element de ordinul doi, frecvent ntlnit n sistemele automate, ecuaia diferenial va fi liniar, de ordinul doi, de forma:
d2xe dx a 2 2 + a1 e + a o x e = x i dt dt d2xe dx a 2 2 + a1 e + a o x e = 0 dt dt
(1.16)
iar ecuaia omogen,
(1.17)
Se propune o soluie de forma xe=ert, n care r este o constant ce trebuie determinat. n consecin,
e rt (a 2 r 2 + a 1 r + a 0 ) = 0
(1.18)
Deci mrimea r trebuie determinat astfel nct a2r2+a1r+a0=0. Aceast ecuaie este ecuaia caracteristic. Soluiile ecuaiei caracteristice sunt:
a 1 a 12 4a 0 a 2 r1, 2 = 2a 2
(1.19)
Dac acestea sunt reale i distincte soluia ecuaiei omogene este :

x e 0 = C1 e r + C 2 e r t
1 2
(1.20)
Dac soluiile ecuaiei caracteristice sunt reale i egale, r1=r2 :

x e0 = e rt (C1 + C 2 t )
(1.21)
Dac soluiile sunt complexe conjugate, r1,2=j,

x e 0 = e t (C1cos t + C 2 sin t )
(1.22)
Soluia particular a ecuaiei neomogene poate fi gsit n cazuri particulare. Cazurile practice sunt : a) xi=k=const. (1.23) xep=C; C=k/a0 b) xi=P(t)et, unde P(t) este un polinom n t. Soluia particular este:
27
x ep = R (t )t e t
(1.24)
n care R(t) este polinom n t de acelai grad cu P(t). c) xi=P(t)sint sau xi=P(t)cost. n acest caz, utiliznd transformrile Euler :
e j t e j t e j t + e j t sin t = ; cos t = 2j 2
(1.25)
rezult :
xi = 1 P(t )[e j t e j t ] 2j
1 P(t )[e j t + e j t ] 2
(1.26) (1.27)
respectiv :
xi =
Considernd numai cazul xi=P(t) cost, se gsesc soluiile particulare ale urmtoarele ecuaii neomogene:
d2xe dx 1 a 2 2 + a 1 e + a o x e = P(t )e j t 2 dt dt 2 d x dx 1 a 2 2 e + a 1 e + a o x e = P(t )e j 2 dt dt
(1.28) (1.29)
notate cu xep1, xep2, iar soluia particular a ecuaiei difereniale date va fi: (1.30) x ep = x ep + x ep 2
1
n concluzie, soluia ecuaiei difereniale liniare este : (1.31) x e = x e 0 + x ep care poate fi scris, (1.32) x e = x e liber + x ep fortat Soluia ecuaiei reprezint rspunsul sistemului la mrimea de intrare dat, respectiv variaia n timp a mrimii de ieire. La un sistem stabil (care realizeaz la t o nou stare staionar) componenta liber se anuleaz n timp, deci: x es = x e fortat , sau lim x e (t ) = x es (1.33)
t
Rspunsul sistemului la o mrime de intrare dat, n condiiile iniiale nule (la t=0, xe=const. i toate derivatele lui xe n raport cu timpul nule), se numete rspuns normal.
28
Capitolul 1
1.7 Transformarea Laplace i funcia de transfer. 1.7.1 Transformarea Laplace.
Studiul sistemelor automate n domeniul timp, n cazul cnd soluionarea ecuaiei difereniale este impracticabil, se poate face prin metode operaionale. Instrumentul de baz al acestei metode este transformarea integral Laplace, care permite s se treac de la o ecuaie integro-diferenial n planul real al timpului t la o ecuaie analitic n planul complex s. Transformarea Laplace direct se definete prin relaia:
F(s ) = 0 f (t )e st dt
(1.34)
Funcia de variabil real f(t) se numete funcie original; F(s) este imaginea funciei f(t) n care s=+j - variabil complex. Folosind pentru transformarea simbolul L, se scrie:
L [f(t)]=F(s)
(1.35)
Transformarea Laplace invers este:

f (t ) = 1 c + j st c j F(s )e ds 2 j
(1.36)
L-1[F(s)]=f(t)
(1.37)
Condiiile de existen ale transformatei Laplace directe sunt urmtoarele: funcia f(t) de variabil real trebuie sa fie nul sau nedefinit pentru t<0; partea real a variabilei complexe s trebuie s fie superioar unei valori a denumit abscisa de convergen absolut (numrul complex s, situat n planul complex, n dreapta liniei drepte =a). Transformata Laplace are proprietatea de unicitate iar corespondena F(s)f(t) este dat n tabelul 1.1. Principalele proprieti ale transformrii Laplace sunt: - Aditivitatea :
L[f1(t)f2(t)]=F1(s) F2(s)
(1.38)
(1.39)
- Omogenitatea :
L[a f(t)]=a L[f(t)]=a F(s) i invers, L-1[a F(s)]=a f(t) 29
- Derivarea. Dac f(t) i df(t)/dt au transformate Laplace, atunci:

L df (t ) = sF(s ) f (0+ )
dt
(1.40)
unde f(0+) este limita lui f(t) cnd t0 prin valori pozitive. Dac f(0+)=0, rezult :
L df (t ) = sF(s )
dt
(1.41)
respectiv imaginea derivatei se obine nmulind cu s imaginea lui f(t). n aceleai condiii : L [f (n ) (t )] = s n F(s ) (1.42) - Integrarea. Dac f(t) are imaginea F(s), integrala ei f ( t )dt = f ( 1) (t ) , are imaginea:
1 L [f (t )dt ] = F(s ) + f 0+
i n ipoteza f ((0+1)) = 0
(1.43) (1.44)
L [f (t )dt ] = F(s )
s
f(t) (t) l k t kt T/(n-1) e-at te-at cost sint
F(s)=L[f(t)] l l/s k/s l/s k/s2 l/sn l/(s+a) l/(s+a)2 s/(s2+2) /(s2+2)
f(t) e cos t e-at sint t sin t t cos t sh t ch t

-at
Tabelul1.1 F(s)= L[f(t)] (s+a)/[(s+a)2+ 2] /[(s+a)2+2] 2s/(s2+2)2 (s2-2)/(s2+2)2 /[s2-2] s/[s2-2]
30
Capitolul 1
1.7.2 Funcia de transfer
Prin definiie, se numete funcie de transfer a unui sistem raportul dintre imaginea Laplace a mrimii de ieire ce se obine n cazul rspunsului normal i imaginea mrimii lui de intrare: x (s ) (1.45) Y(s ) = e
x i (s )
Considernd forma general a ecuaiei difereniale liniare:

an dnxe d n 1 x dx dmx dx + a n 1 n 1 e + ... + a 1 e + a o x e = b m m i + ... + b1 i + b o x i n dt dt dt dt dt
n 1 n 1 e e e 0 i i 0
(1.46)
i condiiile iniiale nule, x (0) = x ' (0) = ...x (( ) ) = x (0) = ... = x (( ) ) = 0 prin aplicarea transformrii Laplace se obine:
x e (s ) a n s n + a n 1s n 1 + ... + a 1s + a 0 = x i (s ) b m s m + ... + b1s + b 0
(1.47)
Raportul imaginilor Laplace este:

Y(s ) =
x e (s ) P(s ) = x i (s ) Q(s )
(1.48)
n care P(s) i Q(s) sunt polinoame cuprinznd coeficienii an...a0 i bm...b0 care definesc proprietile interne ale sistemului i ale funciei de excitaie.
Q(s ) = a n s n + a n 1s n 1 + ... + a 1s + a 0
P(s ) = b m s m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0
De exemplu, pentru elementul de ordin unu cu ecuaia

T
se obine :
dx e + x e = kx i dt
(1.49)
xe(Ts+1)=kxi ; Y(s)=
K Ts + 1 x e (s ) k Y (s ) = = x i (s ) Ts + 1
(1.50) (1.51)
O observaie important este c, n cazul impulsului unitar x i = (t ) , L [(t)]=1 si deci Y(s)=xe(s).
31
Funcia de transfer este imaginea rspunsului normal al sistemului la un impuls unitar, respectiv imaginea funciei pondere. n cazul treptei xi=u(t), L [u(t)]=1/s si funcia de transfer este egal cu transformata Laplace a derivatei rspunsului su normal la o intrare n treapta unitar. Cunoaterea funciei pondere sau a funciei indiciale permite, prin urmare, caracterizarea complet a unui sistem liniar, deoarece aceasta echivaleaz cu cunoaterea funciei de trasfer.
1.7.3 Funcia de transfer a sistemelor deschise i nchise.
a). Sisteme deschise, cu elemente conectate n serie, figura 1.15 Se scriu funciile de transfer ale elementelor componente:
x el (s) x i (s ) x (s ) Y2 (s ) = e 2 x i 2 (s ) Y1 (s ) =
(1.52)
Yn (s ) =
x e (s) x in (s)
x e (s ) x i (s )
nmulind aceste relaii, se observ imediat c

Y(s ) = Y1 (s ) Y2 (s )......Yn (s ) =
(1.53)
xi(s) 1
xe1(s)=xi2(s) 2 xi(s)
xen-1(s)=xin(s) n xe(s) Y(s)= Yi

i=1 n
xen(s)=xe(s)
(s )
Fig. 1.15 Sistem deschis cu elemente serie
Funcia de transfer a sistemului deschis cu elemente serie, este egal cu produsul funciilor de transfer ale elementelor respective:
Y(s ) = Yi (s )
i=1 n
(1.54)
32
Capitolul 1
b) Sisteme deschise cu elemente n paralel. Fie un sistem deschis cu n elemente n derivaie, prevzut la ieire cu un sumator, fig 1.16. Este evident relaia: n n (1.55) x e (s ) = x ei (s ) = x i (s ) Yi (s )
1 1
Y(s ) = Yi (s )
i =1
(1.56)
xi(s)
Y1
xe1(s)
xi(s)
xi(s)
Y2
xe1(s) xen(s)
xe(s)
xi(s)
Y(s ) = Yi (s )
1
xe(s)
xi(s)
Yn
Fig. 1.16 Sistem deschis cu elemente paralel
Funcia de transfer a unui grup de elemente n paralel este suma algebric a funciilor de transfer a elementelor respective.
c) Sistem nchis cu legtur de reacie elastic negativ. Sistemul cuprinde un traductor n calea de reacie care furnizeaz sumatorului un semnal xr proporional cu xe, dar diferit de acesta, care trebuie s se scad din xi, deci s aib semnul schimbat fa de xe, figura 1.17.
xi(s) + xr(s) Yr(s) xe(s) xa(s) Y(s) xe(s)
Fig. 1.17 Sistem nchis cu reacie negativ
Reacia se numete, din acest motiv, negativ i este singura utilizat n sistemele automate. Presupunnd cunoscut funcia de transfer a legturii directe, x (s ) x e (s ) (1.57) Y(s ) = e =
x a (s ) x i (s ) x r (s )
33
i a legturii de reacie,
Yr (s ) =
Y0 (s ) =
x r (s ) x e (s )
(1.58) (1.59)
rezult funcia de transfer a sistemului nchis:
x e (s ) Y(s ) = x i (s ) 1 + Yr (s ).Y(s )
d) Sistem nchis cu reacie unitar. n lipsa traductorului de reacie, xr(s)= xe(s) i deci
Y0 (s ) = Y(s ) 1 + Y(s )
(1.60)
De exemplu, aplicnd o reacie negativ (<0), la sistemul deschis de ordinul unu, figura 1.18, funcia de transfer este :
xi
+ -
xe-xr xr
xe Y(s)
<0
Fig. 1.18 Sistem cu reacie negativ

k k Y0 (s ) = Ts + 1 = k Ts + 1 + k 1+ Ts + 1
(1.61)
Corespunztor, relaia dintre mrimea de ieire i cea de intrare este:

(Ts+1+k)xe=kxi
k T s + 1 x e = xi 1+ k 1 + k
(1.62)
(1.63)
Comparnd cu expresia (Ts+1)xe=kxi, rezult c aplicarea reaciei negative modific att constanta de timp ct i factorul de amplificare.
34
Capitolul 1
1.7.4 Forma canonic a funciei de transfer.
Atunci cnd este posibil funcia de transfer se rescrie sub form canonic care conine produse de factor liniari:
Y(s ) = k (T1s + 1) 1 2 s u (T2 s + 1) 2 s 2 + s+ 1 n n
(1.64)
n care : k - coeficientul de amplificare static ; T1- constanta de timp de anticipare, care indic faptul c mrimea de ieire anticipeaz mrimea de intrare; T2- constanta de timp de ntrziere, care arat c mrimea de ieire se manifest cu ntrziere fa de cea de intrare; n- pulsaia natural; - factorul de amortizare; u ordinul de astatism al sistemului (cu ct u este mai mare, cu att sistemul este mai stabil).
1.7.5 Funcia de transfer a sistemului de urmrire distribuitor cilindru.
n figura 1.19 este prezentat scema funcional a sistemului de urmrire format dintr-un cilindru mobil care face corp comun cu distribuitorul. Pe tija sertarului distribuitorului se aplivc semnalul de intrare xi prin intermediul unei prghii mecanice creia i se aplic mrimea xi. Deoarece tija cilindrului este fixat la batiul instalaiei, alimentarea camerei A a cilindrului determin deplasarea ansamblului cu mrimea xe. Deschiderea distribuitorului e = xi xe permite trecerea debitului Q ctre motor. Deplasarea are loc pn n momentul n care seciunea de trecere prin distribuitor este obturat (e = 0) iar cilindrul se opreste. Legtura de reacie este reprezentat de legtura mecanic a corpului cilindrului de for cu distribuitorul. Deplasarea sarcinii urmrete deplasarea tijei distribuitorului. Se pot scrie urmtoarele categorii de relaii: a) cinematice : (1.65) x i x e = (x'i x e ) = e
e=
x'i x e
35
(1.66)
unde este raportul de multiplicare a prghiei, e deschiderea relativ a distribuitorului (semnalul de eroare), e=xi-xe
p 1 p 0 =0 xi x'i xi x'i
xe x
e
pB
pA
Fig. 1.19 Schema funcional a sistemului distribuitor cilindru
b) ecuaii de debite:
dx V K (x i x e ) = A e + t dp A E dt dt dx V dp K Q B = Ke = (x i x e ) = A e + t B dt E dt Q A = Ke =
(1.67) (1.68)
n care : K factor de proporionalitate ntre debite i deschiderea relativ a distribuitorului; A seciunea de lucru a pistonului; dxe/dt viteza cilindrului de for; n volumul Vt al spaiilor sub presiune; E - modulul de elasticitate al lichidului.
Vt dp A Vt dp B , debit admis prin efect de compresibilitate a lichidului , E dt E dt
36
Capitolul 1
c) ecuaii de echilibru a forelor:

dx e d2xe A(p A p B ) = rx e + f +m 2 dt dt
(1.69)
n care : pA, pB - presiunile din camerele cilindrului; rxe fora rezistent a resortului (r constanta elastic a resortului); f(dxe/dt) fora de frecare: d2xe m 2 - fora de inerie. dt Din ecuaiile (1.67) i (1.68) rezult prin scdere:
dx V K (x i x e ) = A e + t dp A dp B dt 2E dt dt
(1.70)
Ecuaiile (1.671.70) descriu comportarea sistemului n regim dinamic iar rezolvarea lor conduce la o ecuaie diferenial unic, de grad superior, dificil de soluionat. Aplicnd transformarea Laplace ecuaiilor (1.69) i (1.70), rezult relaiile:
1 r + fs + ms 2 A V K (x i x e ) = x e sA + t s(p A p B ) 2E x Vs K (x i x e ) = e r + fs + ms 2 + x e sA 2E t = Vt s 2E A pA pB = x e
(1.71) (1.72)
Vs = x e sA + t r + fs + ms 2 2E A
(1.73)
Funcia de transfer cutat este:

K xe A = Y(s ) = Vt r Vt f Vm xi xe s 1 + + + t 2 s2 2 2 2E A 2E A 2E A
(1.74)
37
n cazul cnd distribuitorul este nchis, cilindrul este plin cu ulei iar asupra sistemului acioneaz o for exterioar, apar deplasri datorit compresibilitii uleiului care se comport ca un arc hidraulic. O deplasare xe va determina o comprimare a uleiului cu V=Axe i conform legii compresibilitii se produce o cretere de presiune cu valoarea:
p = 1 Vt 1 x e = A Vt Vt
(1.75)
Fora de presiune corespunztoare, cu sensul mpotriva tendinei de deplasare, este :

2A 2 x e Fp = A(2p) = Vt
(1.76)
Aceast for este de natura unei fore elastice, ceea ce permite realizarea echivalenei :
2A 2 x e rh x e = Vt
(1.77)
n care rh are semnificaia constantei resortului hidraulic :

2A 2 2EA 2 rh = = Vt Vt
(1.78)
nlocuind n ecuaia (1.74) se obine expresia funciei de transfer :

k A Y(s) = Vm Vf r s(1 + + t 2 s + t 2 s 2 ) rh 2EA 2EA
(1.79)
38
Capitolul 1
Valoric, r << rh, ceea ce permite utilizarea expresiei simplificate a funciei de transfer :
Y(s) = Vf Vm s(1 + t 2 s + t 2 s 2 ) 2EA 2EA k A
(1.80)
Scris sub form canonic, ecuaia (1.80) pune n eviden parametrii caracteristici ai sistemului.
Y(s ) = s s2 + s 1 + 2 n 2 n
(1.81)
Termenii au urmtoarea semnificaie: - factorul de amplificare = - pulsaia de rezonan n = - factorul de amortizare =

K r 2E A 2 = h Vt m m
(1.82) (1.83) (1.84)
n Vt f n f 1 1 = = f 2 2 2 rh 2 mrh
Forma ptratic de la numitorul expresiei funciei de transfer arat c sistemul distribuitor cilindru este de tip oscilant, similar sistemului mecanic resort-mas. El are deci o pulsaie de rezonan i un factor de amortizare datorat pierderilor i frecrilor vscoase. 1.7.6 Funcia de transfer a ansamblului de acionare pomp motor rotativ. Se consider schema simplificat a unui sistem de acionare pompmotor rotativ, din care pompa este cu debit variabil iar motorul cu debit constant, antrennd sarcina prin intermediul unui reductor. Sistemul se supune aceleiai analize, care duce la identitatea formal a funciei de transfer:
Y(s ) = Q(s ) = x i (s ) 2s s 2 s 1 + + 2 n n
39
(1.85)

xi(s)
Im reductor
PCV
o e
Motor rotativ
Is Sarcin
Fig. 1.20 Sistem pomp-motor rotativ

KQ 1 = KQ m 1 + f K p 2 m
- factorul de amplificare
K Q J n K p 2 m
JK Q KQ 1+ f K p J 2 m
K Q V1J
1+ f
V1K p
- factorul de amortizare
n =
KQ 1 + 2 K p m
2 m
- pulsaia natural.
n relaii, m este deplasarea maxim a elementului de execuie;

KQ = x
factor de amplificare pentru debit; Jm momentul de inerie al

p = ct
elementului de execuie; Js momentul de inerie al sarcinii; J=Jm+k2Js; K = s / m raportul de reducere al momentului de inerie al sarcinii la axul motorului; Kp = p / x Q=ct , factorul de amplificare pentru presiune; V1 volumul de fluid dintre pomp i motor; f coeficientul de frecare vscoas.
40
Capitolul 1
1.8. Studiul sistemelor automate n domeniul frecvenial. Caracteristica de frecven 1.8.1 Transformarea Fourier
Trecerea din domeniul timp n domeniul spectral se face cu ajutorul transformrii Fourier directe, definit prin:
F [f (t )] = F( j) = f (t )e jt dt
+
(1.86)
cu condiii de existen mai restrictive dect ale transformrii Laplace, dar nu reclam condiia f(t)=0 pentru t<0. Transformarea invers este dat de relaia
F 1 [F( j)] = f (t ) =
1 + j t F( j )e d 2
(1.87)
Dac o funcie f(t) admite ambele transformate, ele vor fi:

F( j) = f (t )e jt dt
+
+
(1.88) (1.89)
F(s ) = f (t )e st dt
Deoarece f(t)=0 pentru t<0, integrala Fourier devine:

F( j) = s f (t )e jt dt
(1.90)
Acest fapt arat c transformarea Fourier este un caz particular al transformrii Laplace pentru s=j. Studiul n domeniul frecvenial al sistemelor automate presupune nlocuirea variabilei complexe s= j prin partea sa imaginar respectiv s=j. n acest caz funciile de transfer Y(s) devin funcii de transfer frecveniale Y(j). Caracteristica de frecven d rspunsul n regim staionar al unui sistem la o mrime de intrare sinusoidal, pentru orice valoare a frecvenei. Dac la intrarea sistemului deschis se aplic mrimea xi=Ai sint (1.91)
41
mrimea de ieire n regim staionar (dup anularea componentei libere) va fi tot sinusoidal, de frecven egal cu cea a semnalului de intrare, dar de alt amplitudine i faz:
x e = A e sin ( t + )
(1.92)
n care este diferena de faz ntre cele dou mrimi. Cele dou expresii se mai pot scrie
x i = A i e jt x e = A e e j ( t + )
(1.93) (1.94)
Considernd acum ecuaia sistemului liniar sub forma general,

an dnxe d n 1 x dx dmx dx + a n 1 n 1 e + ... + a 1 e + a 0 x e = b m m i + ... + b1 i + b 0 x i n dt dt dt dt dt
(1.95)
i nlocuind xi i xe prin (1.93) i (1.94), rezult:

A e e jt e j a n ( j) + a n 1 ( j)
n
= A i e jt b m ( j) + b m 1 ( j)
m
n 1 m 1
+ ... + a 1 ( j) + a 0 =
1 0
] + ... + b ( j) + b ]
(1.96)
Se observ simplificarea funciei de timp i deci:

A e j b ( j) + b m 1 ( j) + ... + b1 ( j) + b 0 e = Y ( j ) = m n n 1 Ai a n ( j) + a n 1 ( j) + ... + a 1 ( j) + a 0
m m 1
(1.97)
sau :
A e j A e e j(t + ) x e Y( j) = e = = Ai A i e jt xi
(1.98)
Funcia Y(j) se numete caracteristica de frecven sau rspuns la frecven al sistemului i este calculabil fr integrarea ecuaiei difereniale. Este vorba de o funcie complex, care se poate scrie:
Y( j) = P() + jQ() = Me j
(1.99)
42
Capitolul 1
n care:
M= Ae = P 2 () + Q 2 () = Y( j) Ai Q() Im Y( j) = arctg P() Re Y( j)
(1.100) (1.101)
= arctg
Modulul vectorului corespunztor numrului complex Y(j), M=Ae/Ai, se numete atenuarea sistemului, n timp ce diferena de faz este argumentul aceluiai vector figura 1.21. Revenind la expresia funciei de transfer Y(s) relaia (1.48) se observ c prin nlocuirea s=+j se obine caracteristica de frecven, i, prin urmare caracteristica de frecven este raportul dintre transformata Fourier a mrimii de ieire i transformata Fourier a mrimii de intrare. Cunoscnd Y(j ), se poate calcula Ae i care pentru o pulsaie dat definesc complet mrimea de ieire a sistemului, xe, n regim sinusoidal staionar.
jQ
Fig. 1.21 1.8.2 Reprezentarea grafic a caracteristicii de frecven. Locul de transfer
Din cele examinate mai sus, rezult c att amplitudinea ct i faza mrimii de ieire sunt funcii de pulsaie, Ae = Ae ( ); = ( ) . Cunoaterea comportrii sistemului presupune cercetarea acestei dependene pentru domeniul [0,+] de variaie a pulsaiei. Modificarea pulsaiei are drept consecin ns modificarea modulului i argumentului vectorului Y(j ), aa cum arat relaiile (1.100) i (1.101). Locul geometric n planul complex al extremitii vectorului Y(j ) cnd pulsaia variaz de la
43
0 la , se numete locul de transfer al sistemului automat. Curba descris care poart numele de hodograful vectorului Y(j), caracterizeaz comportarea dinamic a sistemelor automate. Prezentarea grafic a termenilor din relaia (1.99), se poate face sub forma curbelor: P() caracteristica frecvenial real; Q() caracteristica frecvenial imaginar; M() caracteristica frecvenial de amplitudine; () caracteristica frecvenial de faz; M()ej() caracteristica frecvenial de amplitudine faz (hodograful vectorului Y(j)). De exemplu, la elementele de ordin unu de ecuaie:
T dx e + x e = kx i dt
Y(s ) = Y ( j ) = k Ts + 1 k j + 1
(1.102) (1.103) (1.104)
funcia de transfer este:
iar funcia de transfer frecvenial este :
Funciile menionate sunt :

k T 2 + 1 k T Q() = 1 + T 2 2 k M() = 1 + T 2 2 () = arctg k Y ( j ) = e j arctgt 2 2 1+ T P() =
2
(1.105) (1.106) (1.107)
(1.108)
Graficul vectorului Y(j) se construiete cu ajutorul ecuaiilor parametrice (1.105), (1.106) ntre care se elimin parametrul k. Rezult Q/P=-T i nlocuind n expresia lui P, se obine:
Q 2 + P 2 kP = 0
(1.109)
44
Capitolul 1
Ecuaia (1.109) reprezint un cerc tangent la axa ordonatelor cu centrul pe axa absciselor, n care domeniul =(0...+) este reprezentat prin linia plin de sub axa absciselor (linia punctat se refer la domeniul (...0), care se nltur), figura (1.22). O observaie important este aceea c hodograful se poate construi i pe cale experimental cu ajutorul caracteristicilor date de ec. (1.107), (1.108). O a doua observaie este legat de valoarea atenurii M=Ae/Ai, care tinde teoretic la zero cnd . Practic, la sistemele reale, acest fapt are loc la pulsaii finite, peste care mrimea de ieire i deci sistemul nu mai poate urmri variaia n timp a mrimii de intrare, comportndu-se ca un filtru trece jos. Dac =0, Y(j)=b0/a0=k, ceea ce nseamn c modulul vectorului Y(j) pentru =0, este factorul de amplificare (relaia 1.107).
jQ
= - =+
P() Y()
P = 0
Q()
Figura 1.22 Locul de transfer pentru un element de ordinul I
n multe cazuri, n special legate de problemele de sintez a sistemelor automate, se utilizeaz pentru reprezentarea grafic a caracteristicii de frecven, diagrame logaritmice. Plecnd de la relaia : Y(j)=M()ej(), se aplic transformarea logaritmic: lnY(j)=lnM()+j(), (1.111) (1.110)
45
Termenii din membrul drept reprezint dou caracteristici: caracteristica logaritmic frecvenial de amplitudine i caracteristica frecvenial logaritmic de faz. Caracteristica frecvenial logaritmic de faz se construiete ca i n cazul precedent, cu deosebire c pe axa absciselor, valorile lui se reprezint la scara logaritmic figura 1.23.
jQ M()
=0 1 2 1 3 2
P 0
M1 1 2
M2 i
Mi
Fig. 1.23
Fig. 1.24
Caracteristica logaritmic frecvenial de amplitudine se construiete ntr-un cmp de coordonate speciale. Reprezentnd variaia amplitudinilor cu frecvena, se observ c acestea scad odat cu creterea frecvenei dup o curb tipic de atenuare figura 1.24. Exprimnd atenuarea n decibeli, MdB=20log10M, se folosete n ordonat o scar liniar n care se nscriu valorile atenurii n dB, respectiv ale fazei n grade sau n radiani, iar axa absciselor se gradeaz la scara logaritmic n sau f (frecvene)- figura 1.25.
M(dB)
20
0o
faza
10 0 10 20
-90 o -180
o
am p
litu
di n
-270 -360
10
20
50
100
200
Fig. 1.25
Un alt mod de reprezentare este diagrama caracteristicii atenuare-faz sau locul lui Black figura 1.26, n care pe axa absciselor se ia defazarea n grade iar pe axa ordonatelor atenuarea n decibeli.
46
Capitolul 1
Un avantaj al reprezentrii logaritmice este trasarea mai simpl a caracteristicii de atenuare corespunztor frecvenelor foarte mici, respectiv cel corespunztor frecvenelor foarte mari ale caracteristicii MdB().
M(dB) +20 +15 +10 +5 0 -5 -10 -15 -20 -360o -270o -180o -90o 0o f=180 f=150 f=100 f=10 f=20 f=50 f=2
Fig. 1.26
De exemplu la elementul de ordinul I atenuarea este :

M () = k 1+ T
2 2
(1.112) (1.113)
iar
M dB () = 20 log M() = 20 log k 20 log 1 + T 2 2
La frecvene joase, produsul (T)2 de sub radical poate fi neglijat n raport cu unitatea i deci MdB()=20 log k. Deci asimptota este paralel cu axa absciselor la distana k fa de aceasta (n particular k=1 i asimptota coincide cu axa absciselor). La frecvene nalte, produsul T22 este foarte mare, astfel nct se poate neglija unitatea de sub radical iar ecuaia asimptotei este:
M dB () = 20 log 1 + T 22 = 10 log(T)2 = 20 log T
1/2T 1/T 2/T 6dB
(1.114)
6 12 dB
Fig. 1.27
47
Panta acestei drepte (figura 1.27) se poate determina calculnd nclinarea pentru o octav (intervalul ...2) :
MdB(2)- MdB()=-20 log T+20 log T=-20 log 2= -6dB/octav
(1.115)
Deoarece caracteristica de frecven Y(j) este un caz particular al funciei de transfer, toate relaiile stabilite pentru funcia de transfer sunt valabile i n cazul caracteristicii de frecven. De exemplu, n cazul unui sistem cu trei elemente avnd caracteristicile de frecven Y1(j), Y2(j), Y3(j), caracteristica de frecven rezultant este:
Y( j) = Y1 ( j) Y2 ( j) Y3 ( j) = M1M 2 M 3e j(1+2 +3 )
(1.116)
1.8.3 Rezonana n cadrul rspunsului la frecven
De cele mai multe ori, n cadrul rspunsului la frecven se obine fenomenul de rezonan care marcheaz creteri puternice ale atenurii respectiv un maxim M(r) pentru pulsaia de rezonan r. Fenomenul este caracterizat cantitativ prin indicele de rezonan, definit prin:
Q(r ) = M() M(r ) M (o )
(1.117)
M(0) 0
M(r) r
Fig. 1.28 Variaia atenurii la rezonan
n figura 1.28 este reprezentat variaia tipic a atenurii cu , n prezena fenomenului de rezonan. n unele cazuri sistemele automate pot prezenta dou sau mai multe fenomene de rezonan n care ns indicii de rezonan sunt diferii.
48
Capitolul 1
1.8.4 Elemente tipice ale sistemelor automate
Elementele constructive ale sistemelor automate pot diferi constructiv i funcional printr-o mare varietate de soluii. Privite ns sub aspect matematic pot fi grupate n elemente de ordinul zero, unu, doi, etc., dup ordinul ecuaiei difereniale ce descrie dinamica elementelor respective. Alte clasificri se fac dup criterii, ca de exemplu caracterul proporional sau neproporional al legturii dintre xe i xi, decalajul n timp dintre variaia mrimilor de ieire i intrare, caracterul aperiodic sau oscilatoriu al procesului tranzitor etc.
Elementul de ordin zero, este definit de ecuaia
xe=kxi
(1.118)
Ecuaia nu cuprinde timpul, deci acest element este lipsit de orice ntrziere. Este un element proporional neinerial i ndeplinete funcia de amplificator. Funcia de transfer a elementului este : Y(s)=k iar caracteristica de frecven, Y(j )=k (1.120) (1.119)
Funcia indicial, locul de transfer i simbolul unui asemenea element sunt reprezentate n figura 1.29 :
xe k xi t t K Re Im xi xe
Fig. 1.29 Locul de transfer pentru un element de ordin zero

49
Exemple tipice: reductoare cu roi dinate, prghii, amplificatoare electrice neineriale etc. Elementul de ordinul I, poate fi aperiodic stabil, aperiodic nestabil, integrator sau difereniator. La elementul aperiodic stabil s-au mai fcut referiri. El este definit de ecuaia : dx (1.121) T e + x e = kx i
dt
unde T este constanta de timp iar k factorul de amplificare. Funcia indicial prezentat n figura 1.30 este :
t T h (t ) = k 1 e
(1.122) (1.123)
limh (t ) = lim x e (t ) = x es = k t
t
Deci acest element asigur o mrime de ieire n regim staionar proporional cu mrimea de intrare, dar cu o ntrziere egal cu durata procesului tranzitoriu. Funcia de transfer este:
Y(s ) = iar caracteristica de frecven,
Y( j) =
xe k t xi 1 t xi xe
k Ts + 1
(1.124)
k k e j arctg T = Tj + 1 1 + T 2 2
(1.125)
Fig. 1.30 Locul de transfer pentru un element aperiodic de ordinul I
50
Capitolul 1
Locul de transfer a fost reprezentat n figura 1.30. Asemenea elemente (simbol figura 1.30) cuprind ntotdeauna un element acumulator de energie sau mas i respectiv un element disipator de energie (rezisten hidraulic, electric etc.). Elementul aperiodic nestabil este definit prin
Tx e x e = kx i
(1.126)
i nu prezint interes de ordin practic.
Elementul integrator de ordinul I este definit prin ecuaia

dx e = kx i sau x e = k x i dt dt
(1.127)
Ecuaia arat c mrimea de ieire este integrala mrimii de intrare. Aplicnd un semnal treapt unitar se obine funcia indicial xe=kt a crei reprezentare este o treapt de pant k figura 1.31 Funcia de transfer este:
Y(s ) = k s
(1.128)
Caracteristica de frecven este :

k k j arctg k j 2 = e = e Y( j) = j
(1.129)
xe +j
arctg k
xi -j
Fig. 1.31 Locul de transfer pentru un element integrator de ordinul I

51
Deci locul de transfer este o treapt care coincide cu semiaxa negativ a ordonatelor. Elementul integrator nu este stabil deoarece xe crete liniar cu timpul pentru un semnal treapt unitar. Elementul difereniator de ordin I are ecuaia
xe = k
dx i dt
(1.130)
Mrimea de ieire este proporional cu viteza de variaie a mrimii de intrare. Aplicnd un semnal treapt unitar se obine un rspuns indicial sub forma unui impuls de amplitudine infinit. Pentru t=0, xi=k i rezult :
dx i , xe dt dx t > 0, i = 0, x e = 0 dt Funcia de transfer este Y(s)=ks, iar caracteristica de frecven,
Y( j) = kj = ke xe Im xi t Re xe
+j 2
(1.131)
Fig. 1.32 Locul de transfer pentru un element difereniator de ordinul I

Locul de transfer este semiaxa imaginar pozitiv, figura 1.32.
Element de ordin I definit prin ecuaia :

x e = k 0 x i + k1 Funcia de transfer este : Y(s)=k0+k1s
52
dx i dt
(1.132)
(1.133)
Capitolul 1
Ambele elemente difereniatoare nu sunt practic realizabile, deoarece orice sistem tehnic are inerie iar obinerea unor amplitudini infinite n origine este imposibil. n practic pot fi realizate elemente de tipul T dx e dx + x e = k1 i dt dt
(1.134) (1.135)
dx e dx + x e = k 0 x i + k1 i dt dt
Funciile de transfer corespunz[toare sunt : 1 Y(s) = k1s ; Ts + 1 1 Y(s ) = (k 0 + k1s ) Ts + 1
(1.136)
Rezult c astfel de elemente sunt combinaii ntre elemente de tip difereniator i aperiodic, legate n serie. n figura 1.33 sunt prezentate rspunsurile indiciale pentru astfel de cazuri.
xe
k1/T
xe
k1/T k0
Fig. 1.33 Rspunsuri indiciale Element de ordinul II Un element de ordinul II este descris de ecuaia diferenial :
2 T2
d2xe dx + T1 e + x e = kx dt dt 2
(1.137)
T1, T2 sunt constante de timp iar k2 este factor de amplificare. n raport cu valoarea constantelor de timp pot exista urmtoarele cazuri: elementul aperiodic de ordinul doi T1>2T2; oscilant de ordinul doi T1<2T2 i conservativ T1=0.
53
n cazul elementului aperiodic (T1>2T2), caracteristice sunt reale, distincte i negative.

2 T2 r 2 + T1r + 1 = 0
rdcinile
ecuaiei
(1.138) (1.139)
r1, 2 =
2 T1 T12 4T2 2 2T2
Se noteaz r1=-1/T, r2=-1/T i pentru condiii iniiale nule i o intrare n treapt unitar se obine soluia:
t t T T T + T 1 xe = k e e T T T T
(1.140)
Reprezentarea grafic este dat n figura 1.34.

xe k xi 1 t t
Fig. 1.34 Rspunsul elementului aperiodic de ordin II
In cazul elementului oscilant de ordin doi, rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complexe:
4T22 T12 T1 r1, 2 = 2 j = j 2T2 2T22
(1.141)
Funcia indicial pentru condiii iniiale nule este :

x e = k 1 e t cos t + sin t
(1.142)
sau :
t 1 T x e = k 1 e cos t + sin t T
(1.143)
54
Capitolul 1
n care = , =. Reprezentarea grafic este dat n figura 1.35. Mrimea T= =

1
1 T
2T22 este constanta de timp a curbei exponeniale T1
nfurtoare, ce caracterizeaz procesul de amortizare a oscilaiilor, de ecuaie k(1-e-t/T). n cazul elementului conservativ T1=0, ecuaia este:
2 T2
d2xe + x e = kx i dt 2
(1.144)
xe
k(1-e-t/T) t
xi 1 t
Fig. 1.35 Rspunsul elementului oscilant de ordinul II
Rdcinile ecuaiei caracteristice sunt :

r1, 2 = 1 T2
(1.145)
Funcia indicial la condiiile iniiale nule are expresia :

t x e = k 1 cos T2
(1.146)
Rezult c elementul conservativ de ordinul II prezint o oscilaie neamortizat n jurul valorii xe=k.
55
1.9. Stabilitatea sistemelor automate
Stabilitatea este capacitatea sistemului de a restabili prin aciunea sa exclusiv, un nou regim de funcionare staionar, atunci cnd o cauz extern l-a scos dintr-un regim staionar anterior. Modul i durata revenirii la starea de echilibru, definesc performanele dinamice ale sistemului. Un sistem automat este stabil dac mrimea de ieire xe(t) are o valoare limitat pentru orice fel de mrime de intrare xi(t) limitat. Dac fenomenele se desfoar foarte lent, stabilitatea se poate defini cu ajutorul caracteristicilor statice (de exemplu ale motorului hidrostatic i sarcinii) i se numete stabilitate static. n figura 1.36, fie (1) caracteristica mecanic a motorului hidrostatic rotativ M=f(MM) i (2) caracteristica sarcinii s=f(Ms). n punctul K se stabilete un regim staionar caracterizat prin egalitatea momentelor MM=Ms i vitez unghiular .
M=f(MM) 1 K s=f(MS) 2 2 K
M M=Ms M =M s

Fig. 1.36 Caracteristica de sarcin
Modificarea caracteristicii sarcinii (2) determin o nou egalitate MM=Ms, unde Ms> Ms iar < , deoarece alimentarea motorului hidraulic nu a suferit modificri. Condiia de stabilitate static se exprim prin inegalitatea pantelor la cele dou curbe n punctul considerat, K:
S M M > M M K S K
(1.147)
56
Capitolul 1
Aceast condiie este esenial pentru funcionarea sistemului de acionare n regim static. n cele ce urmeaz se fac referiri la stabilitatea dinamic a sistemelor automate, atunci cnd strile se succed rapid, aceasta fiind calitatea principal a sistemului.
1.9.1 Condiia general de stabilitate
Condiia de stabilitate dinamic se exprim prin anularea componentelor tranzitorii cnd t, respectiv prin anularea componentei libere a mrimii de ieire, lim x e0 = 0 . t Se consider ecuaia omogen :
dnxe d n 1 x e dx an + a n 1 n 1 + ... + a 1 e + a 0 x e = 0 dt n dt dt
(1.148)
Ecuaia caracteristic este :

a n r n + a n 1r n 1 + ... + a 1r + a 0 = 0
(1.149)
Soluia ecuaiei omogene n form general este:

x e0 = Ci e r t
i
(1.150)
i =1
n care Ci sunt constante arbitrare iar ri sunt rdcinile ecuaiei caracteristice. Condiia de stabilitate se scrie: n (1.151) lim C i e r t = 0
i
i =1
Dac rdcinile ecuaiei caracteristice sunt toate reale i diferite de zero, condiia anulrii sumei atunci cnd t, este ri<0. Dac ecuaia caracteristic are rdcini complex conjugate r1,2=j, n soluia general va exista un termen de forma Aet sin(t+) a crui variaie n timp este de amplitudine descresctoare (<0) sau cresctoare, (>0). Pentru a satisface condiia de stabilitate, trebuie ca s fie mai mic dect zero.
57
n figura 1.37 se prezint variaia n timp a componentei libere pentru un sistem aperiodic (a) respectiv pentru un sistem oscilant (b), n care (1) sunt curbe ce caracterizeaz stabilitatea iar (2) instabilitatea sistemului.
Cierit ri>0 ri<0 0 a. 0 (1) t b. (2) (1) (2) >0 <0 t
Fig. 1.37 Variaia componentei libere pentru sistemele aperiodice (a) i cele oscilante (b) Pentru ca sistemul liniar s fie stabil, este necesar i suficient ca rdcinile reale i partea real a rdcinilor complexe ale ecuaiei caracteristice corespunztoare ecuaiei omogene, s fie negative. Pentru rdcini reale, zero, sau complexe cu partea real zero, indic o situaie limit ntre stabilitate i instabilitate. n practic sistemul este considerat instabil.
Im
Fig. 1.38 Reprezentarea grafic a condiiei de stabilitate

stabil
INSTABIL
Re
In planul complex rdcinile ecuaiei caracteristice trebuie s se gseasc deci n semiplanul din stnga axei imaginare, figura 1.38. Mai mult, localizarea rdcinilor n acest plan ofer indicaii importante asupra procesului tranzitoriu (aperiodic sau oscilant, lent sau rapid). Aplicarea criteriului general de stabilitate n practic, dei nu necesit soluionarea ecuaiei difereniale, presupune totui gsirea rdcinilor ecuaiei caracteristice, operaie dificil pentru un grad mai mare de trei.
58
Capitolul 1
Criteriile de stabilitate permit aprecierea stabilitii doar pe baza coeficienilor ecuaiei caracteristice i sunt de dou categorii: criterii algebrice i criterii frecveniale.
1.9.2 Criterii algebrice de stabilitate
Se menioneaz criteriul Routh, criteriul Hurwitz, criteriul LinardChipard, metoda distribuiei poli-zerouri, metoda locului rdcinilor. Ultimele dou sunt criterii grafoanalitice.
Criteriul Routh ofer condiia de stabilitate, fr a aprecia ns i gradul de stabilitate i poate fi aplicat ecuaiei caracteristice de ordin n, de forma:
a n r n + a n 1r n 1 + ... + a 1r + a 0 = 0; a 0 0
(1.152)
Se construiete un tabel de coeficieni n felul urmtor:

b11 = a n b12 = a n 1 b 31 = b1 b ij = ..... ............. b12 = a n 2 b 22 = a n 3 b 32 = b 2 ............. ............. b13 = a n 4 b 23 = a n 5 b 33 = b 3 ............. ..............
(1.153)
n care un element oarecare bij se calculeaz cu relaia:

b ij = b i 1,1b i2 , j1 b i 2 ,1b i1, j1 b i1,1
(1.154)
De exemplu,
a n 1 a n 2 a n a n 3 a n 1 a a a n a n 5 b 32 = n 1 n 4 etc. a n 1 b 31 =
(1.155) (1.156)
Condiia necesar i suficient de stabilitate este ca toate elementele primei coloane s fie pozitive.
59
Criteriul Hurwitz formuleaz condiia de stabilitate pe baza unor determinani construii cu coeficienii ecuaiei caracteristice. Pentru ca un sistem s fie asimptotic stabil, este necesar ca toi coeficienii ecuaiei caracteristice s fie pozitivi iar determinantul lui Hurwitz i toi minorii lui dup diagonala principal, s fie de asemenea pozitivi. Se exemplific alctuirea determinantului Hurwitz pentru o ecuaie de ordinul cinci:
a1 a0 0 0 0 i minorii:
a3 a2 a1 a0 0
a5 a4 a3 a2 a1
0 0 a5 a4 a3
0 0 0 0 a5
a3 a2 a1 a5 a4 a3
>0
(1.157)
a 1 = a1 ; 2 = 1 a0
a1 a3 ; 3 = a 0 a2 0
Dup criteriul Linard-Chipard, este suficient ca n condiiile de mai sus toi minorii principali de ordin impar din determinantul lui Hurwitz s fie pozitivi. Metoda distribuiei poli-zerouri const n reprezentarea funciei de transfer n planul complex prin polii (rdcinile numitorului) i zerourile ei (rdcinile numrtorului). n general funcia de transfer apare ca o fracie raional a crui numrtor este un polinom n s de grad m, iar numitorul tot un polinom n s de grad n, unde n>m. b s m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0 (1.158) Y(s ) = m n a n s + a n 1s n 1 + ... + a1s + a 0
Ambele polinoame se pot pune sub form factorial folosind rdcinile lor (se presupune c acestea sunt distincte):
Y(s ) = b m (s z1 )(s z 2 )...(s z m ) a n (s p1 )(s p 2 )...(s p n )
60
(1.159)
Capitolul 1
Mrimile zi (i=1,2,...m) se numesc zerourile funciei de transfer, deoarece pentru s=zi, Y(s)=0. Mrimile pk,(k=1,2...n), se numesc polii funciei de transfer, pentru c la s=pk, Y(s) . n conformitate cu valorile lor, zerourile i polii funciei de transfer ocup o poziie determinat n planul variabilei s, respectiv n planul complex. Poziia rdcinilor nule este n originea coordonatelor. Dac toi polii se gsesc n semiplanul stng, sistemul este stabil. Cu ct polii sunt mai ndeprtai de axa imaginar, cu att ineria sistemului este mai mic iar constantele de timp mai mici, putndu-se stabili astfel gradul de amortizare al procesului tranzitoriu. Zerourile funciei nu au o influen deosebit asupra procesului tranzitoriu reprezentat prin polinomul de la numitorul funciei. Pentru a ilustra metoda, fie ecuaia echilibrului dinamic a cilindrului hidraulic, figura 1.19 :
d2xe dx m 2 + f e + rx e = f (t ) dt dt
(1.160)
deoarece f(t) = A(pA-pB) este o mrime variabil cu timpul. n mod normal, ecuaia se scrie:
d 2 x e f dx e r 1 + + x e = f (t ) m dt 2 m dt m i notnd
(1.161)
f r coeficientul de = n pulsaia proprie a sistemului, = m 2 mr amortizare al procesului tranzitoriu, se poate scrie ecuaia elementului oscilant mecanic n forma general cunoscut
d2xe dx + 2 n e + 2 x e = f (t ) n 2 dt dt
(1.162)
Ecuaia omogen este: d2xe dx + 2 n e + 2 x e = 0 n 2 dt dt d2xe dx + 2Tn e + x e = 0 Tn dt dt 2

61
(1.163)
sau:
(1.164)
n care Tn=1/n este constanta de timp. Rdcinile ecuaiei caracteristice pentru < 1 sunt 2 (1.165) Tn r 2 + 2Tn r + 1 = 0
1 = 2
( ) 1 = ( + j 1 ) T
1 j 1 2 Tn
n 2
(1.166) (1.167)
Aceste expresii reprezint i polii (conjugai) ai funciei de transfer. Expresiile sunt de forma general z = j , n care = = n i Tn = n 1 2 = 1 2 / Tm . Se observ c deprtarea polului de axa imaginar crete cu scderea lui Tn. O constant de timp mic semnific un sistem cu inerie mic, figura 1.39. Dac =0, =0, polul se gsete pe axa imaginar i sistemul este neamortizat.
r1
1 2 Tn
= /Tn
r2
Fig. 1.39
1.9.3 Criterii frecveniale de stabilitate
Criteriile algebrice de stabilitate sunt puin concludente i greu de utilizat n cazul cnd gradul ecuaiei caracteristice este ridicat i impracticabil atunci cnd analiza sistemului se face plecnd de la date experimentale (de exemplu, caracteristica de frecven ridicat experimental). Folosirea criteriilor frecveniale elimin aceste neajunsuri.
Criteriul Mihailov. Fie ecuaia diferenial a sistemului sub forma general i ecuaia omogen corespunztoare creia i se aplic transformarea Laplace. Se obine
62
Capitolul 1
un polinom n s care este o mrime complex
s = j :
F(s ) = a n s n + a n 1s n 1 + ... + a1s + a 0 = 0
(1.168)
Dac se cunosc rdcinile si, polinomul se poate scrie sub form factorial,
F(s ) = a n (s s1 )(s s 2 )...(s s n )

Pentru domeniul frecvenial, s=j i rezult :
F( j) = a n ( j s1 )( j s 2 )...( j s n )
n-m o j-s3
(1.169)
(1.170)
j-s1
Fig. 1.40
j-s2 o
Expresia F(j ), poate fi reprezentat n planul complex prin factorii respectivi. Un factor (j -si) este un vector cu originea n punctul si i cu vrful n (0,j ), a crui poziie depinde de valoarea lui figura 1.40. Se presupune c ecuaia (1.168) admite toate rdcinile distincte i c n semiplanul din dreapta se gsesc m zerouri, iar n semiplanul din stnga n-m zerouri ale funciei F(s). n acest caz produsul vectorilor din semiplanul stng are ca rezultant un vector V1 de modul : V1 = j s1 j s 2 ... j s n m Produsul vectorilor din semiplanul drept este un vector V2 = j s n m +1 j s n m + 2 ... j s n (1.171) de modul : (1.172)
V2
Dac pulsaia variazde la - la +, toi cei n m vectori din stnga se vor roti n sens invers acelor de ceas (direct cu ), n timp ce cei m vectori din dreapta se vor roti n sens invers cu .
63
Argumentul vectorului rezultant V1 este (n-m) iar al vectorului rezultant V2 este m. Vectorul rezultant F(j) are argumentul:
(n m ) + (n m ) = (n 2m )
j
(1.173)
Fig. 1.41
V1 V2
Dac dup teorema general a stabilitii, toate zerourile ecuaiei trebuie s aib partea real negativ, nseamn c nici un zero nu se gsete n semiplanul drept deci m=0. Argumentul vectorului F(j) va fi n. Dac variaz de la 0 la +, domeniu n care intereseaz analiza stabilitii, argumentul lui F(j) este n/2. Rezult c sistemul va fi stabil cnd hodograful vectorului F(j) va strbate succesiv, n sens antiorar, n cadrane ale planului complex, n care n este ordinul ecuaiei (1.169). Se observ c F(j) se poate scrie sub forma :
F( j) = P() + jQ()
Hodograful su poate fi reprezentat n planul P, jQ. La un sistem de ordinul I,
(1.174)
F( j) = a1 ( j) + a 0 = 0
care reprezint o dreapt paralel cu axa imaginar n cadranul unu. Pentru un sistem de ordinul doi : F( j) = a 2 ( j)2 + a1 ( j) + a 0 = 0 1.42.
(1.175)
(1.176)
Hodograful este o parabol care strbate cadranul 1 i 2, etc., figura n figura 1.43 se dau trei exemple de hodografe ale unor sisteme instabile, pentru n=2,4,6.
64
Capitolul 1
jQ()
n=2
F(j )
n=1
n=3
P( )
n=4
Fig. 1.42
JQ() n=2 JQ() n=6 n=4 P() P() P() JQ()
Fig. 1.43 Criteriul Nyquist Acest criteriu de stabilitate se bazeaz pe caracteristica frecvenial de amplitudine-faz, care const n reprezentarea hodografului vectorului funciei de transfer a sistemului n bucla deschis, n planul complex s, pentru frecvene ale mrimii de intrare variind ntre 0 i . Acest criteriu ofer posibilitatea s se decid asupra stabilitii unui sistem nchis, pe baza sistemului deschis corespunztor. Criteriul se enun astfel: Dac un sistem automat considerat n stare deschis este stabil, condiia necesar i suficient ca sistemul nchis corespunztor s fie stabil este ca locul de transfer al sistemului deschis s nu nconjoare punctul de coordonate (-1,j0). Altfel spus, parcurgnd hodograful sistemului deschis, un observator plecnd de la =0, las tot timpul punctul critic (-1,jo) la stnga sa pn ajunge la =.
65
Se consider funcia de transfer a sistemului nchis, Y(s ) = Y(s ) 1 + Yr (s )Y(s ) (1.177)
care devine n cazul particular al reaciei rigide unitare:

Y0 (s ) = Y(s ) 1 + Y(s )
(1.178)
Raportnd Y(s) la Y0(s) vom obine un termen de comparaie asupra comportrii sistemului nchis, fa de comportarea sistemului deschis:
Y(s ) = 1 + Y(s ) Y0 (s )
(1.179)
n domeniul frecvenial fie M (j) vectorul termen de comparaie:

Y( j) M ( j) = 1 + Y( j) Y0 ( j)
Im
(1.180)
-1
=0
Re
stabil
instabil
Fig. 1.44
Dac sistemul deschis este stabil atunci cnd variaz de la zero la infinit, argumentul vectorului M(j) variaz cu n/2. Dac i vectorul Y0(j) are aceeai variaie de argument, sistemul nchis este de asemenea stabil deoarece ecuaia sa caracteristic are acelai numr de rdcini. n conformitate cu regula de mprire a vectorilor, argumentul vectorului M(j)
66
Capitolul 1
va fi nul, ceea ce constituie i condiia ca sistemul nchis s fie stabil. Dac sistemul deschis este instabil atunci i cel nchis este instabil, deci legtura invers rigid nu amelioreaz stabilitatea sistemului. Dac reacia este elastic :
Y0 (s ) = Y(s ) 1 + Yr (s )Y(s )
(1.181) (1.182)
Y(s ) = 1 + Yr (s )Y(s ) Y0 (s )
Se noteaz N ( j) = 1 + Yr ( j)Y( j) . Vectorul N(j) are o variaie a argumentului mai mare ca M(j), deoarece polinomul corespunztor produsului Yr(j)Y(j) are mai multe rdcini dect polinomul lui Y(j). Se poate arta c n acest caz, dac sistemul deschis este instabil iar variaia argumentului su este r/2 (n loc de n/2) unde r<n, atunci sistemul nchis al crui argument va avea o variaie de (r+q)/2=n/2, va fi stabil. Cu alte cuvinte, legtura invers elastic mbuntete calitatea sistemului, dac elementul dinamic introdus n bucla de reacie are ordinul q=n-r, r fiind ordinul sistemului deschis. Un al doilea enun al criteriului este urmtorul: dac un sistem automat considerat n stare deschis este instabil, iar numrul rdcinilor ecuaiei sale caracteristice situate n dreapta axei imaginare este m, condiia necesar i suficient ca sistemul nchis corespunztor s fie stabil, este ca locul de transfer al sistemului deschis s ncercuiasc de m ori punctul de coordonate (-1,j0). Criteriul Nyquist deschide o important cale pentru analiza calitilor sistemelor automate, n special a determinrii rezervei de stabilitate. Dac n planul Nyquist (caracterizat prin marcarea punctului critic 1, j0) se traseaz cercul de raz unitar cu centrul n origine, intersecia hodografului cu semiaxa real negativ i cu cercul respectiv, indic rezerva de stabilitate n modul i n faz. Rezerva de stabilitate n faz se apreciaz prin marginea de faz , care reprezint unghiul cu care ar trebui rotit locul de transfer pentru a-l obliga s treac prin punctul critic (-1, j0), adic sistemul s fie la limita de stabilitate. Marginea de amplificare sau rezerva de stabilitate n modul, corespunde pulsaiei de tiere a fazei care este acea pulsaie pentru care unghiul de faz este (180o), respectiv cnd locul de transfer (caracteristica amplitudine - faz) taie axa negativ. Dac hodograful intersecteaz cercul de raz 1 deasupra axei reale, sistemul este instabil, iar >180o.
67
Automatizarea sistemelor hidraulice Im Im
cerc unitar K
-1
Re Re
Fig. 1.45
1.9.4 Procedee de corecie aplicate sistemelor hidraulice automate
Comportarea dinamic a unui sistem de reglare automat poate fi ameliorat prin aplicarea unor corecii care urmresc creterea stabilitii, a rapiditii, preciziei statice i dinamice. Dispozitivele de corecie pot fi legate n paralel sau serie. Cele de tipul paralel reprezint legturi inverse, locale sau interioare, care pun n paralel numai cteva din componentele liniei principale a sistemului. O legtur invers rigid aplicat elementului aperiodic cu funcia de transfer :
Y(s ) = k Ts + 1
(1.183)
determin aa cum s-a artat, modificarea constantei de timp i factorului de amplificare. Dac reacia este negativ (<0), constanta de timp scade, procesul tranzitoriu se reduce, elementul devine mai rapid, are o inerie mai mic (polul funciei de transfer se ndeprteaz de axa imaginar), mbuntindu-se astfel stabilitatea. Din acest punct de vedere legturile inverse pozitive nu aduc nici o mbuntire a calitii. Fie cazul unui element integrator instabil (1.8.4). Dac se aplic o legtur invers rigid negativ, funcia de transfer
Y(s ) = k devine: s 68
Capitolul 1
Y0 (s ) =
k 1+ s
k s
k = s + k 1 s +1 k
(1.184)
iar ecuaia dinamicii,

1 1 s + 1 y = x k
(1.185)
Se noteaz
1 1 = T si i se obine : k =k
(Ts + 1)y = kx
(1.186)
Rezult c un element integrator de ordinul unu, prevzut cu o reacie rigid negativ devine un element aperiodic. Astfel, un element astatic, n fond instabil, devine stabil. Legtura invers elastic se deosebete de cea rigid prin aceea c nu acioneaz dect n cursul procesului tranzitoriu. n acest caz, legtura de reacie transmite un semnal proporional cu viteza de variaie (derivata) mrimii de ieire. Fizic, se realizeaz cu amortizoare hidraulice cu resort, iar n cazul schemelor electrice prin circuite ce conin transformatoare difereniale sau capaciti.
Y1(s) Y2(s) Y3(s) Yn(s)
Yr(s)
Fig. 1.46
Se consider un sistem deschis a crui funcie de transfer este :

Y(s ) = Yi (s )
i =1 n
(1.187)
Aplicnd o reacie local pe elementul Y2(s) figura 1.46, funcia de transfer a buclei respective va fi:
Y20 (s ) = Y2 (s ) 1 + Y2 (s )Yr (s ) 69
(1.188)
nlocuind aceast expresie n (1.46) rezult :

Y2 (s ) Y0 (s ) = Y1 (s ) Y3 (s ).....Yn (n ) 1 + Y2 (s )Yr (s )
(1.189) (1.190)
i deci:
Y0 (s ) =
Y(s ) 1 + Y2 (s )Yr (s )
n domeniul frecvenial,
Y0 ( j) = Y( j) 1 + Y2 ( j)Yr ( j)
(1.191)
innd seama c Y0 ( j) = A()e j ( ) se poate scrie sub aceeai form i numitorul relaiei (1.191):
1 + Y2 ( j)Yr ( j) = A n ()e j
n
( )
(1.192) (1.193)
Rezult c
Y0 ( j) = A j( e An
n
n concluzie, introducerea reaciei locale elastice micorez modulul vectorului reprezentativ Y0(j), fapt care determin micorarea abaterii dinamice a sistemului deschis i scderea argumentului cu n, ceea ce mrete rezerva de stabilitate n faz a sistemului deschis corectat. La frecvene mari ns, An()1 iar n0, ceea ce face s dispar efectul reaciei. Pentru corectarea sistemelor automate se folosesc i dispozitive serie, n special la sistemele stabile de mic putere n scopul mbuntirii proceselor tranzitorii.
1.9.5 Aplicaii la sistemul de urmrire distribuitor cilindru
Sistemul de urmrire studiat n figura 1.19 cu funcia de transfer
Y(s ) =
s s2 + s1 + 2 n 2 n
70
(1.194)
Capitolul 1
poate fi mbuntit din punct de vedere al stabilitii, fr a diminua mult performana de precizie, pe calea general a creterii coeficientului de amortizare . n acest scop se practic urmtoarele procedee:
a). Instalarea unui orificiu laminar (cu caracteristic liniar) ntre cele dou canalizaii care alimenteaz camerele motorului liniar figura 1.47 n acest caz, ecuaiile de debit sunt :
Q A = Ke = Q B = Ke =
K (x i x e ) = A dx e + Vt dp A + K q (p A p B ) (1.195) dt E dt
K (x i x e ) = A dx e + Vt dp B K q (p A p B )(1.196) dt E dt
Scriindu-se funcia de transfer n felul artat n 1.8.4 se obine:
Y1 (s ) =
s s2 ] + s[1 + 2( + 1 ) + n 2 n
(1.197)
n care
= K factorul de amplificare: A Kqr E = 2 termen constant care produce o eroare static de poziie: A q Kq = coeficientul de debit al orificiului laminar; p
2EA 2 n = pulsaia de rezonan; Vt m = 1 1 factorul de amortizare; f 2 m rh Kqm factorul de amortizare artificial; 1 = n 2 A2
Q debitul prin orificiul laminar; p cderea de presiune pe orificiul laminar.

71

p1 p0
q3 q1
q4
q2
PB QB
PA QA
Fig. 1.47
Fig. 1.48
b). Folosirea distribuitoarelor cu acoperire negativ n poziia medie (fig. 1.48) un asemenea distribuitor las s treac debitele q1=q2, respectiv q3=q4. n ipoteza c cele patru seciuni de trecere prin distribuitor variaz liniar cu deplasarea e, ele vor fi egale n poziia neutr (e=0). Fie A0 valoarea lor comun i q0 debitul prin seciunea A0 sub cderea de presiune p=p1/2. Dac e0 este valoarea care anuleaz A2 i A3 (e0 anuleaz pe A1 i A4), rezult:
e A1 = A 4 = A 0 1 + e 0 e A 2 = A 3 = A 0 1 e 0 Din ecuaiile liniarizate ale debitului rezult : e 1 (p1 p A ) q1 = C1A1 p1 p A = q 0 1 + + e 0 2 (p1 p A )0 e 1 p A q 2 = C 2 A 2 p A = q 0 1 + e0 2 p A 0 e 1 (p1 p B ) q 3 = C3A 3 p1 p B = q 0 1 + e 0 2 (p1 p B )0
e 1 p B q 4 = C 4 A 4 p B = q 0 1 + + e0 2 p B0
(1.198) (1.199)
(1.200)
72
Capitolul 1
La deplasri reduse, presiunile pA i pB, rmn apropiate de p1/2 i (p1pA)0, pA0, (p1-pB)0, pB0 asimilabile cu p1/2, astfel nct :
(p1 p A ) = p A ; (p1 p B ) = p B
(1.201)
ceea ce permite s se scrie: e p Q A = q1 q 2 = 2q 0 A e p1 0 e p Q B = q 3 q 4 = 2q 0 + B e p1 0
(1.202)
Se egaleaz relaiile cu cele stabilite n 1.4.5 (1.67 i 1.68). Se prelucreaz relaiile, se aplic transformarea Laplace i se obine: Y1' (s ) = s2 ' ' s ] 1 + s[1 + 2 + + n 2 n
(1.203)
n care :
q0r eroarea static de poziie; p1A 2 q m ' 1 = n 0 2 factorul de amortizare artificial. 2 p1 A Ambele procedee descrise (punctele a) i b)) au dezavantajul unui consum permanent de debit.
' 1 =
c). Utilizarea unei reacii secundare de presiune. Acest procedeu are dou variante principale: returul de presiune transformat n poziie i respectiv n for. n figura 1.48 este ilustrat primul procedeu, care utilizeaz un cilindru detector legat ntre canalizaiile care alimenteaz camerele A i B ale motorului liniar. Pistonul acestuia este prevzut cu un arc de readucere. Dac t este deplasarea relativ a pistonului n raport cu cilindrul, relaia cinematic se va scrie : x i (x e + t ) = x i' (x e + t ) (1.204) n care t=t(p).
73
xi-(xe+t)
x'i-(xe+t)
t+xe QA QB
Fig. 1.48 Reacie de poziie
Opernd n plus cu ecuaiile de debite i fore, se obine funcia de transfer: (1.205) Y1" = 2 s " " s 1 + s 1 + 21 + 2 n n n care : n K ( 1) a m 2 A Ak a seciunea pistonului detector, k constanta elastic a arcului pistonului detector: 2 r " " 1 = 1 eroarea static de poziie. n m
" 1 =
n figura 1.49, diferena de presiune ntre camerele motorului hidraulic A,B, este transformat n fora pe tija distribuitorului. n acest caz se obine: Y1= n care : 2 r 1 ' ' ' n m K 1 ' ' ' = n 2 2 ma ' 2 A a seciunea pistonului detector. 1 =
74
s s 1 + s 1 + 21 ' ' ' + 2 n n

2
(1.206)
Capitolul 1
corp distribuitor a'
xi
x'i QB
qA
xe
Fig. 1.49
Toate procedeele descrise au ca efect creterea stabilitii sistemelor automate i sunt principial echivalente. Toate introduc ns o eroare static care afecteaz precizia O observaie privind dinamica sistemelor automate este c pulsaia 2A 2 nu se poate modifica n cazul unui cilindru Vt m existent, la care Vt, A, sunt mrimi stabilite iar E este determinat de lichidul utilizat. Totui conteaz elasticitatea fixrii cilindrului. Introducerea unui element elastic (serie) scade pulsaia de rezonan, deoarece creterea elasticitii fixrii echivaleaz cu o scdere a coeficientului de compresibilitate al lichidului. O problem de mare importan n acionri, este determinarea timpului mort m, care apare la deplasarea pistonului elementului de execuie datorit compresibilitii fluidului i condiiilor iniiale ale funcionrii elementului. Neglijnd pierderile de lichid, la schema din figura 1.49, se obine: proprie cu expresia n m = V0 K 2 p1 p 0 p1 p 0 p d
(1.207)
n care: pd=pA-pB; K factor care ine seama de seciunea de trecere prin sertra, coeficientul de debit i densitatea fluidului; V0 volumul iniial al lichidului din cilindru. Se constat c timpul mort este proporional cu , i poate fi sczut prin reducerea cderii de presiune pe pistonul elementului de execuie pd. Aceast analiz trebuie fcut ns pentru mai muli timpi, ntruct K=K(t).
75
Capitolul 2
CAPITOLUL 2
AMPLIFICATOARE HIDROSTATICE 2.1 Generaliti. Clasificarea amplificatoarelor hidrostatice Un amplificator hidrostatic este un ansamblu format dintr-un element de comand i unul de execuie, alimentat n general de la o surs de presiune constant, care realizeaz comanda, sau dup caz reglajul unuia sau mai multor parametri ai elementului de execuie. Amplificatoarele hidrostatice se mai numesc servosisteme, sau n cazul unor execuii de tip mecano-hidraulic, servomecanisme. n scopul creterii performanelor , n construcia amplificatoarelor mai intr reacii locale de diverse tipuri i uneori amortizoare. Clasificarea amplificatoarelor dup criterii unice este dificil, avnd n vedere marea diversitate constructiv funcional n care sunt realizate. Unele grupe de amplificatoare pot fi ns caracterizate prin: - tipul comenzii; - numrul de etaje de amplificare; - tipul elementului care realizeaz un anumit raport de amplificare; - parametrul amplificat; - existena i tipul stabilizrii suplimentare; Tipurile mai ntlnite de amplificatoare sunt: - mecanohidraulice, comandate prin sertra; - mecanohidraulice cu ajutaj palet; - electrohidraulice cu ajutaj palet; - servovalve (electrohidraulice, cu dou etaje); - amplificatoare hidraulice (pneumatice) cu jeturi. Dezideratul principal n proiectare i n construcie este realizarea unei liniariti ntre semnalul de intrare i parametrul reglat, ceea ce simplific considerabil att calcului sistemului n ansamblu, ct mai ales exploatarea lui.
76
n cazul amplificatoarelor mecanohidraulice cu sertra, de exemplu, geometria muchiilor active ale sertraului influeneaz esenial proporionalitatea debitului cu deschiderea (tinznd ctre dependena liniar). Micorarea sau chiar anularea efectului forelor hidrodinamice de reacie asupra sertraului prin profilarea corespunztoare a acestuia i a cilor din distribuitor, contribuie de asemenea la realizarea liniaritii amplificatorului. n acelai timp, un amplificator trebuie s aib o zon de insensibilitate ct mai redus. n cazul comenzii prin sertra, insensibilitatea este determinat de valoarea acoperirii (pozitive sau negative). n cazul acoperirii pozitive de exemplu, cnd limea umrului sertraului este mai mare ca cea a orificiului de admisie a uleiului, zona de insensibilitate este dat de mrimea jumtii diferenei celor dou limi. O acoperire zero, determin dispariia zonei de insensibilitate, n schimb scade stabilitatea amplificatorului deoarece orice perturbaie determin deschiderea cilor de alimentare i comanda motorului. La sistemele ajutaj palet, zona de insensibilitate este determinat n principal de distana dintre seciunea de ieire din ajutaj i palet. 2.2 Amplificatoare mecanohidraulice comandate prin sertra Sistemul folosete un distribuitor cu sertra 1 i hidromotorul 2, alimentarea fiind asigurat de la o pomp la presiunea p. Deplasarea sertraului se face printr-o prghie multiplicatoare 3, la captul creia se aplic mrimea de intrare x, figura 1.
x
3 a b 2
P 1 4
Fig. 2.1 Amplificator mecanohidraulic
77
Capitolul 2
Parametrul reglat este debitul, care este determinat de gradul de deschidere a sertraului. Amplificarea n for depinde de valoarea presiunii de alimentare i de seciunea de lucru a motorului. Sistemul nu este prevzut cu reacie, dar cuprinde un dispozitiv suplimentar 4, ataat tijei distribuitorului, menit s creeze senzaia de efort la tija de comand odat cu intrarea hidromotorului n sarcin. 2.2.1 Amplificatoare mecanohidraulice cu distribuitor cu o muchie activ Amplificatorul folosete un distribuitor cu o muchie activ, care prin deschidere comand micarea cilindrului de for. Fa de sistemul descris anterior, aici cilindrul de for i corpul distribuitorului sunt legate mecanic. Aceasta constituie o legtur cinematic de reacie, mai precis o reacie mecanic unitar. n consecin, orice deplasare a tijei distribuitorului va fi urmrit n acelai sens de cilindrul de for. Acest amplificator este cel mai simplu sistem hidraulic de urmrire.
A1
(p)
A2
(p2)
Dr
P0
x
Fig. 2.2 Amplificator mecanohidraulic cu distribuitor cu o muchie activ
R Qe
Prin deplasarea tijei distribuitorului ctre dreapta, se creeaz deschiderea x prin care un debit Qe este evacuat la rezervor. Ca urmare, presiunea n conducta de legtur i n compartimentul din stnga al motorului scade fa de presiunea de alimentare p0, rolul esenial avndu-l droselul Dr.
78
Deoarece p0 > p, va fi alimentat compartimentul din dreapta al motorului, corpul cilindrului deplasndu-se ctre dreapta i odat cu el i corpul distribuitorului pn la anularea fantei x, cnd micarea nceteaz. O deplasare n sens invers a tijei distribuitorului determin creterea presiunii p, la limita p = p0. n acest caz cilindrul se va deplasa ctre stnga datorit inegalitii seciunilor active ale motorului (A1 > A2). Astfel, cilindrul urmrete deplasarea tijei distribuitorului. La deplasarea tijei distribuitorului ctre stnga, ecuaia de continuitate n jurul nodului a, se scrie:
Q dr = vA1 + Q e
(2.1)
n care: Qdr v A1 Qe Rezult :
debitul prin drosel; viteza cilindrului de for n raport cu pistonul; suprafaa pistonului; debitul evacuat prin fanta distribuitorului.
v=
Qdr Qe A1
(2.2)
Debitul prin drosel este dat de relaia:
Q dr = dr A dr 2g iar debitul evacuat
p0 p
(2.3)
p Q = d x 2g e n care:
(2.4)
dr , coeficienii de debit ai droselului i interstiiului din distribuitor
d diametrul sertraului distribuitorului. Din ecuaiile (2.2), (2.3) i (2.4) rezult

v = dr A dr A1 p p d x 2g 0 A1 2g p
(2.5)
79
Capitolul 2
Pentru x = 0, viteza pistonului devine maxim :

v max = dr A dr A1 2g p0 p
(2.6)
Pe de alt parte, considernd presiunea de alimentare constant p0=const., i neglijnd forele de inerie, ecuaia de echilibru a forelor pe piston este:
F = p A1 p0A 2
Rezult :
p=
F + p0 A 2 A1
(2.7)
nlocuind n (2.6), se obine relaia:

v max = dr A dr A1 2g p 0 (A 1 A 2 ) F A1
(2.8)
din care se observ c valoarea vitezei maxime de deplasare a cilindrului depinde de fora F. Pentru F= p0 (A1 A2), vmax = 0. Totodat, din examinarea schemei, se constat c la v=0, debitele Qdr i Qe sunt egale, astfel nct: dr A dr 2g Cu notaia a = p0 p p = d x 2g se obine: (2.9)
d dr Adr
p=
p0 1+ a2 x2
(2.10)
relaie care arat dependena dintre valoarea presiunii p i deschiderea x a fantei distribuitorului. n cazul cnd coeficienii de debit ai droselului i d fantei distribuitorului au valori apropiate, a = . Adr Coeficientul de amplificare dup presiune se obine derivnd relaia (2.10).
80
kp =
dp 2p 0 a 2 x = dx (1 + a 2 x 2 ) 2
(2.11)
Semnul (-) indic scderea presiunii p la creterea deschiderii x. Pentru evaluarea valorii maxime a lui kp, se anuleaz derivata acestuia n raport cu x: d kp 2 p0 a 2 2 p 0 a 2 x ( 2 2a 2 x ) =0 + = dx (1 + a 2 x 2 ) 2 (1 + a 2 x 2 ) 3 (2.12)
de unde x =
. a 3 Relaia determin mrimea x pentru care kp este maxim. nlocuind mrimea x astfel determinat n relaia (2.10), rezult :
3 p = p0 4
(2.13)
Coeficientul de amplificare dup presiune atinge valoarea maxim n cazul cnd presiunea p = 0,75 p0 . Din expresia F = p1 a1 p0 a2 , rezult pentru p0 = const. :
dF dp = A1 dx dx
(2.14)
Deci coeficientul de amplificare dup sarcin (for) este :
2p 0 a 2 x dF kf = = A1 k p = A1 dx (1 + a 2 x 2 ) 2
(2.15)
Concluziile sunt similare celor deduse pentru coeficientul de amplificare n presiune kp. Coeficientul de amplificare n presiune, respectiv for, caracterizeaz dv sensibilitatea sistemului. Coeficientul de amplificare n vitez k v = dx caracterizeaz rapiditatea sistemului. Relund relaia vitezei (2.5) i presupunnd c p nu depinde de v, se obine : dv d p (2.16) kv = = 2g dx A1
81
Capitolul 2
Cazul examinat s-a referit la micarea tijei distribuitorului ctre stnga. n cazul micrii n sens invers, ecuaia de debite n jurul nodului a, se scrie:
Qe = Qdr + v A1 Viteza cilindrului este:
v= Q e Q dr d x p A = 2 g dr dr A1 A1 A1 2g p0 p
(2.17)
(2.18)
Relaia arat c viteza de micare a cilindrului va fi cu att mai mare, cu ct este mai mare deschiderea x a distribuitorului. n consecin se modific i fora cilindrului: F = p 0 A 2 p A1 (2.19) iar expresia lui kf va avea semnul ( + ). Fora pe sertraul distribuitorului este determinat de reaciunea hidrodinamic (2.20) FR = 2 d p x co i de fora elastic a resortului.
2.2.2 Amplificatoare mecanohidraulice cu distribuitor cu dou muchii active Ca i n cazul amplificatorului cu distribuitor cu o muchie activ, cilindrul de for este mobil iar pistonul acestuia fix. Reacia mecanic unitar este realizat prin legtura mecanic ntre corpul distribuitorului i cilindrului de for (legtura reprezentat punctat n figura 2.3). La micarea tijei sertarului spre stnga se evacueaz debitul Qe, iar presiunea din compartimentul dreapta al cilindrului de for p2 scade. Droselul Dr2 mpiedic aportul de fluid de la pomp. n consecin cilindrul de for se deplaseaz spre stnga urmrind micarea tijei distribuitorului. Pentru acest sens al comenzii se pot scrie relaiile:
Q dr1 = v A 1 ; Q dr2 + v A 2 = Q e
(2.21)
n care v este viteza de deplasare a cilindrului de for.

v F A1 (p2) vA1 A2 (p1) 82 vA2
Fig. 2.3 Amplificatoare mecanohidraulice cu distribuitor cu dou muchii active Ecuaiile debitelor prin drosele i distibuitor sunt :
Q dr1 = dr1 A dr1 2g p 0 p1
p0 p2
Q dr2 = dr2 A dr2 2g
(2.22)
Q e = d x 2g
p2
n care x este deschiderea distribuitorului. Ecuaiile (2.21) i (2.22) permit s scriem relaia vitezei sub formele:
v= v= dr1 A dr1 A1 2g p 0 p1 A dr2
(2.23)
2g p0 p2
dr p dx 2g 2 2 A2 A2
(2.24)
83
Capitolul 2
Ecuaia (2.24) arat c viteza de deplasare a cilindrului depinde de mrimea x. Dac se utilizeaz i ecuaia de echilibru a forelor pe cilindru,
p1 A 1 = p 2 A 2 + F
(2.25) (2.26)
rezult :
p2 =
p1 A1 F A2
nlocuind n relaia (2.24) se obine :

v= d x 2g p1 A1 F dr2 Adr2 2g p0 A2 p1 A1 + F (2.27) A2 A2 A2 A2
2g p 0 A 2 p1 A1 + F A2 (2.28) x= 2g p1 A1 F d A2 Coeficientul de amplificare dup presiune se obine din soluionarea ecuaiilor (2.23) i (2.27) n raport cu p1 i calculnd dp1 / dx: v A 2 + dr A dr2
kp1 = dp1 = dx A2 2 A1 2 d p1 A1 F dr1 Adr1 p0 A2 p1 A2 + d x A1 p1 A1 F + dr2 Adr2 A1 p0 A2 p1 A1 F
(2.29)
Din relaia (2.23) rezult c pentru p1 = p0, viteza de deplasare a cilindrului este nul. Din relaia (2.24) se obine condiia :
d x p 2 = dr2 A dr2 p 0 p 2
(2.30)
i deci :
p2 = p0 1+ a2 x2
(2.31)
n care a =
d . dr2 Adr2
84
Se obin relaii identice cu (2.9) i (2.10) corespunztoare amplificatorului cu distribuitor cu o muchie activ. Coeficientul de amplificare dupa presiune este :
k p2 = dp 2 2 p0 a 2 x = dx (1 + a 2 x 2 ) 2
(2.32)
Acesta are valoarea maxim pentru x =
1 a 3
Pentru p1 = p0 i p0 A1 = p2 A2 + F (p0 = const.) rezult coeficientul de amplificare dup for :

kF = 2p A a 2 x dp dF = A 2 2 = A 2 k p 2 = 0 22 2 2 dx dx (1 + a x )
(2.33)
Relaia (2.33) caracterizeaz sensibilitatea amplificatorului. Coeficientul de amplificare n vitez caracterizeaz rapiditatea sistemului i, utiliznd relaia (2.23), rezult:
kv = dr A dr2 dv = 1 dx 2A 1 k p2 2g p 0 p1
(2.34)
n care k p 2 este dat de relaia (2.32).
2.2.3 Amplificatoare mecanohidraulice cu distribuitor cu patru muchii active

Un astfel de sistem de urmrire este reprezentat n figura 2.4. Deplasarea sertarului distribuitorului spre stnga determin deschiderea x, care permite alimentarea compartimentului stnga al cilindrului de for la presiunea p0. Corpul cilindrului se va deplasa spre stnga iar uleiul din compartimentul dreapta este evacuat la rezervor (Qe). Dac viteza de deplasare a cilindrului este v, debitul prin distribuitor conform ecuaiei de continuitate este:
1 d x 2g
p 0 p1 = v A1
(2.36)
85
Capitolul 2
v F A1 (p2) A2 (p1)
Fig. 2.4 Amplificator mecanohidraulic cu distribuitor cu patru muchii active

x
p0
Qe
Debitul evacuat din compartimentul dreapta al cilindrului de for este :

2 d x 2g p2 = v A2
(2.37)
n ipoteza n care coeficientul de debit al orificiului de alimentare prin distribuitor este egal cu cel al orificiului de evacuare ( 1 = 2 ) , relaiile (2.36) i (2.37) permit s se scrie:
p 0 p1 A 1 = p2 A2
(2.38)
sau :
p 0 p1 = p 2 ( A1 2 ) A2
(2.39)
Ecuaia de echilibru a forelor pe cilindru este:

p1 A1 = p 2 A 2 + F
p 2 = p1 A1 F A2 A2
(2.40) (2.41)
p 0 p1 = p1 (
A1 3 F A1 2 ) ( ) A2 A2 A2
(2.42)
86
Cu notaiile b =
A1 F i pn = se obine A2 A2
p0 + b2 pn p1 = 1 + b3
(2.43)
Relaia (2.43) exprim valoarea presiunii de alimentare a cilindrului de for la micarea spre stnga n funcie de fora rezistent, presiunea pompei i caracteristica constructiv (A1 / A2) a cilindrului de for. nlocuind n expresia (2.36) i rezolvnd n raport cu v, se obine:
v= p + b2 pn 2g d (p 0 0 ) x A1 1 + b3
(2.45)
2g b 3 p 0 b 2 p n d v= x A1 1 + b3
(2.46)
n care coeficienii de debit 1 = 2 = . La sarcin constant, coeficientul de amplificare n vitez este:
dv d 2g b3 p 0 b 2 p n kv = = dx A1 1 + b3
(2.47)
Pentru determinarea coeficientului de amplificare dup sarcin, se soluioneaz mai nti relaia (2.46) n raport cu pn :
pn = b p0
2 v 2 A1
( d ) 2
1 + b3 1 F 2 = 2 2g x A2 b
(2.48)
de unde:
v A1 2 1 + b 3 1 dF =( kF = ) 2 3 A2 dx d g x b
(2.49)
nlocuind valoarea vitezei din relaia (2.46), se obine n final prin calcul :
kF = 2 b p0 pn A2 x
(2.50)
87
Capitolul 2
2.2.4 Amplificatoare mecanohidraulice cu ajutaj - palet
n figura 2.5 este prezentat schematic principiul de funcionare al amplificatorului ajutaj palet. Sistemul cuprinde dou drosele, din care unul fix reprezentat prin droselul de seciune A0 i cellalt variabil, reprezentat de ansamblul ajutaj palet. Modificarea (prin comand) a distanei x determin valoarea presiunii p din spaiul situat ntre cele dou drosele, care este apoi folosit n acionarea unui motor liniar (n acest caz, cu simplu efect). Dac pompa debiteaz la presiunea p0 = const., o cretere a distanei x, determin o scdere a presiunii p, deci a forei la axul motorului de execuie i invers, o scdere a distanei x, determin o cretere de presiune, respectiv de for.
(p)
x
d
p0
(p)
d0(A0)
Fig. 2.5 Amplificator mecanohidraulic cu ajutaj - palet
Varianta din figura 2.6 permite alimentarea unui element de execuie cu dubl aciune. n acest caz se folosesc dou ajutaje n opoziie, separate de paleta de comand, funcionarea fiind similar dar efectele cumulndu-se n motor. Principiul funcional, arat c aceste dispozitive funcioneaz cu circulaie permanent de debit ntre ajutaj i palet. n plus ele prezint o dependen mare a reglrii cu temperatura uleiului (prin variaia de vscozitate). Aceste dezavantaje limiteaz aria de utilizare, folosindu-se n special ca etaj de intrare la amplificatoarele cu mai multe etaje.
88
(p1)
(p2)
(p1)
(p2)
p0
Fig. 2.6 Amplificator ajutaj palet cu dubl aciune n figura 2.7 este prezentat un amplificator n dou trepte, folosind ca etaj de intrare un ajutaj palet (1,2) i un distribuitor avnd sertraul 3 cu acoperire negativ.
P0=const 1 2 (p )
Fig. 2.7 Amplificator cu dou trepte
n poziia neutr a acestuia, pistonul motorului de execuie este blocat. Aceast poziie este asigurat de presiunea p, respectiv de fora elastic a arcului distribuitorului 5. Valoarea presiunii p este la rndul su determinat
89
Capitolul 2
de spaiul ajutaj palet. Se observ uor c la modificarea poziiei paletei sertraul se va deplasa n acelai sens cu paleta, permind alimentarea motorului de execuie. La acest tip de amplificator parametrul reglat de ansamblul ajutaj palet este presiunea, parametru care este convertit de ctre sertra n debit. Amplificarea n for este determinat de valoarea presiunii de alimentare i de suprafaa de lucru a pistonului motorului de execuie. Reacia mecanic este asigurat de resortul 5. Acelai principiu, ntr-o alt realizare este prezentat n figura 2.8 cu particularitatea c obturarea se face cu ajutorul unei piese profilate 1 asupra cii de evacuare la rezervor 2, practicat prin sertra.
1 x
(p)
P0=const
Fig. 2.8 Amplificator cu ajutaj palet
Echilibrul sertraului este dat de valoarea presiunii p, respectiv de fora elastic a resortului. n figura 2.9 este prezentat un amplificator cu dou etaje, cu reacie rigid unitar. Sistemul dublu ajutaj palet este executat chiar n corpul sertraului. Presiunile p1 i p2, sunt determinate de poziiile celor dou ajutaje fa de palet. Droselele fixe Dr1 i Dr2 ndeplinesc acelai rol ca la sistemul din figura 2.6.
90
P2
P1
B P2
P1
Dr2
Dr1 P0=const
Fig. 2.9 Amplificator cu ajutaj palet i distribuitor cu patru muchii active
Prin deplasarea clapetei spre dreapta presiunea p1 crete, ceea ce face ca sertraul s se deplaseze spre dreapta (ntruct p1 este aplicat i pe faa stng a sertraului camera A). Deplasarea nceteaz n momentul cnd presiunile p1 i p2 devin din nou egale, deci atunci cnd ajutajele ocup poziii simetrice fa de noua poziie a paletei. Reacia este asigurat prin deplasarea ajutajelor odat cu sertraul i este de tip rigid unitar. Principiul de calcul la aceste amplificatoare se prezint la sistemul ajutaj palet propriu-zis, reprezentat n figura 2.10.
x (p)
da
(p0)
d0(A0)
Fig. 2.10 Amplificator tip ajutaj-palet

91
Capitolul 2
Pentru p0 = const. i p variabil (cu deschiderea x) debitul de fluid, considerat incompresibil, prin droselul de seciune A0 este : p p (2.51) Q 0 = 0 A 0 2g 0 iar prin spaiul ajutaj palet,
p (2.52) unde da este diametrul de ieire al ajutajului. La instalarea regimului staionar Q0 = Q, ( 0 A 0 ) 2 (p 0 p) = ( d a x ) 2 p (2.53) Q = d a x 2g
Cu notaia a =
da , rezult: 0 A0
p0 p = a 2 x 2 p
(2.54)
p=
p0 1 + a2 x2
(2.54)
Relaia presiunii variabile este identic cu cea de la amplificatoarele cu distribuitor. Aceast dependen dintre p i x, se verific bine n practic pentru 2 d a x < d 0 / 4 . La valori mai mari ale distanei x, modificarea poziiei paletei nu mai are influen asupra presiunii. n legtur cu poziia paletei fa de ajutaj, se mai face precizarea c la deschideri prea mici, pot apare zone depresionare figura 2.11, i chiar cavitaie. Datorit depresiunii poate s apar fenomenul de lipire a clapetei. n consecin presiunea din amonte crete brusc iar cuplul ajutaj palet intr n vibraie, determinnd comenzi oscilante.
da (p)
Fig. 2.11. Epura presiunilor
92
La utilizarea relaiei (2.55), de regul se consider 0 = . n acest caz: p0 p0 p= = 2 da 2 1 + a 2 x 2 1 + 16 4 x d0 Coeficientul de amplificare n presiune este:
dp 2p 0 a 2 x kp = = dx (1 + a 2 x 2 ) 2
(2.56)
(2.57)
Semnul (-) arat c la mrirea lui x presiunea p scade. Valoarea maxim se obine prin anularea derivatei:
dk p dx = 2p 0 a 2 2 p a 2 x ( 2 2a 2 x ) + 0 =0 (1 + a 2 x 2 ) 2 (1 + a 2 x 2 )3
(2.58)
de unde x =
1
a 3
i, nlocuind aceast valoare n relaia (2.56), se obine:

p= 3p 0 = 0,75 P0 4
(2.59)
Concluzia este identic cu cea de la amplificatoarele cu distribuitor cu muchii active. La sistemele de acest fel, o importan deosebit n calcul o reprezint determinarea forei asupra paletei. Aceasta este dat de suma F = F1 + F2 , n care F1 se datorete modificrii cantitii de micare iar F2 presiunii lichidului asupra peretelui (paletei). Aplicnd teorema impulsului pentru volumul de control 1-1, 2-2 i proiectnd pe direcia jetului (fig. 2.12), rezult:
F1 = Q va
(2.60)
unde va este viteza la ieirea din ajutaj iar este un coeficient care ine seama 4Q , de distribuia neuniform a vitezei n seciune. Pentru 1 i va = 2 da rezult: 4Q 2 (2.61) F1 = 2 da
93
Capitolul 2
Pentru determinarea forei F2, este necesar s se gseasc presiunea pc din jet, la nivelul paletei.
1 Va 2 2 F1 (P) 1
2 2
Fig. 2.12 Schem de calcul a forei pe palet
Se aplic relaia Bernoulli ntre seciunile 1-1 i 2-2:

2 2 va p v2 pc va + = + + a 2g 2g 2g
(2.62)
unde a este coeficientul de rezisten local al ajutajului. Deoarece v << va, 2 va (2.63) p c = p ( + a ) 2g Se noteaz coeficientul de debit al ajutajului cu i rezult:
pc = p
2 va ; 2 2g
1 + a
(2.64)
2 16Q a pc = p 2 ( d c ) 2 2g
(2.65)
Deoarece Qa = a d a x 2 g
2 a x 2 p c = p(1 16 2 2 ) da
2 da F2 = p c 4
rezult: (2.66)
Fora pe palet este : (2.67)
94
Fora total asupra paletei este dat de relaia:
F = F1 + F2 =
2 da 2 x 2 4Q 2 +p (1 16 a 2 ) 2 4 da 2 da
(2.68)
Utiliznd din nou relaia debitului rezult :

2 da F=p 4 2 a x 2 2 1 + (32 a 16 2 ) 2 da
(2.69)
Dac se consider n prim aproximaie = a = 0,8 , se obine :

2 x2 da F=p (1 + 4 2 ) 4 da
(2.70)
Dac se ia n considerare relaia de calcul a presiunii (2.56) se obine n final :
x2 1+ 4 2 2 da da F = p0 2 4 16d a x 2 1+ 2 d0
2.3 Amplificatoare electrohidraulice cu ajutaj palet
(2.71)
n aceast categorie intr poteniometrele hidraulice i servovalvele. Prin poteniometre hidraulice, se neleg amplificatoarele electrohidraulice cu ajutaj palet cu un singur etaj. Deosebirea fa de sistemele descrise anterior const n faptul c mrimea de intrare este electric, reprezentat de curentul i, deplasarea paletei facndu-se pe cale electromagnetic. Reacia este de tip mecanic, asigurat de resortul 2. Un sistem de amortizare 3 mpiedic eventualele oscilaii (figura 2.13). Echilibrul static al paletei este dat de relaia : F l h + Fe le Fa la = 0 , (2.72) n care : F - relaia (2.71); Fa - fora elastic a resortului Fe = K i - fora electromagnetic, proporional cu semnalul de curent.
95
Capitolul 2
2 3 Fe
i
5 le Fa 4 P0 1 la lr
Fig. 2.13 Amplificator electrohidraulic cu ajutaj palet
n regim dinamic trebuie luate n considerare n plus, momentul de inerie al paletei i momentul dat de fora de frecare n amortizor. n figura 2.14, este reprezentat principial construcia unei servovalve cu reacie mecanic, care cuprinde primul etaj format din dou poteniometre (1 i 2), alimentate la presiunea constant a sursei, p0.
P0=ct 1 P0=ct 2
P1
P0
P2
6 4 A B 7
Fig. 2.14 Principiul constructiv-funcional al servovalvei
96
La aplicarea unui semnal electric, sub form de tensiune sau curent, poziia relativ a paletei 3 fa de ajutajele poteniometrelor se modific i n consecin, presiunile p1 i p2 aplicate sertraului 4 vor fi diferite. Urmarea este deplasarea sertraului cu comprimarea unuia dintre resorturi i alimentarea, prin deschiderea cilor respective din distribuitor, a cilindrului de for. n ansamblu servovalva se comport ca un amplificator de debit deoarece sertarul care constituie al doilea etaj de amplificare regleaz debitul spre elementul de execuie proporional cu semnalul electric. Reacia este mecanic, asigurat de resorturile 6 i 7. O servovalv cu reacie rigid unitar, se poate obine pe baza schemei amplificatorului din figura 2.15 la care modificarea poziiei paletei se face pe cale electromagnetic. Reacia hidraulic este mai puin utilizat.
Fig. 2.15 Amplificator ajutaj-palet cu comand electromagnetic
n figura 2.16 se prezint o astfel de construcie care cuprinde, ca i schema servovalvei cu reacie mecanic, dou poteniometre electrohidraulice (1 i 2) i un sertra 3, toate alimentate la presiunea constant a pompei. Camerele 4 i 5 ale distribuitorului sunt puse n legtur cu compartimentele de lucru A i B ale motorului hidraulic liniar, iar diametrul sertraului n zona camerelor 4 i 5 este mai mic dect diametrul n zona central de distribuie. Semnalul electric determin inegalitatea presiunilor din compartimentele 6 i 7 i respectiv deplasarea sertraului, deci alimentarea motorului. O servovalv cu reacie hidraulic local este prezentat schematic n figura 2.17. Poteniometrele 1 i 2 sunt alimentate de la sursa de presiune constant p0 prin rezistenele hidraulice fixe 3 i 4.
97
Capitolul 2
(p1) e 1 2 4 5 (p2)
6 A 3 B 7
Fig. 2.16 Servovalv cu reacie de presiune
Aceeai surs alimenteaz i distribuitorul principal al servovalvei. Un semnal e determin deplasarea clapetei 5 ctre stnga. Acest lucru are ca efect scderea debitului poteniometrului 1 i creterea debitului poteniometrului 2. Ca urmare, presiunea din spaiul a crete, n timp ce n spaiul b scade i pistonul 6 se va deplasa ctre dreapta pn cnd clapeta 5 va ajunge n poziie simetric fa de cele dou ajutaje, moment n care pistonul 6 se oprete. e
5
Pa
(p) Pb
1
(a)
A1+A2
6 3
A2
(b)
c A1 4
R p0=const R
p=const
Fig. 2.17 Servovalv cu reacie hidraulic

98
n urma deplasrii pistonului 6 ctre dreapta, droselul variabil dintre 6 i 7 i reduce seciunea i ca urmare presiunea din camera c scade. Sertarul 7 se va deplasa ctre dreapta pn n momentul cnd presiunea din c devine egal cu cea din camera b. Astfel, calea de alimentare a cilindrului de execuie se deschide. Sertraul 7 rmne n aceast poziie atta timp ct semnalul e nu se modific. Calculul hidraulic are ca obiectiv principal determinarea diferenei de presiune pa pb care determin deplasarea pistonului 6 n funcie de deplasarea x a paletei fa de poziia median n raport cu cele dou etaje i de valoarea presiunii p0. Debitul prin ajutajul poteniometrului 1 la poziia median a paletei este egal cu debitul ce trece prin droselul fix 3.
q1 = 1 d1 x 0 2 pa
(2.73)
Din egalitatea debitelor rezult :

2 d3 2 q1 = q 3 = 3 (p0 pa ) 4
(2.74) (2.75)
pa =
p0 d 2 16( 1 ) 2 ( 1 ) 2 x 0 + 1 3 d3
La o deplasare x a paletei (spre exemplu ctre stnga), rezult modificarea valorii presiunii pa :
pa =
d 16( 1 ) 2 ( 1 ) 2 ( x 0 x ) 2 + 1 3 d3
p0
(2.76)
Dac se admite c geometria este identic i pentru poteniometrul 2 se obine n mod similar valoarea presiunii pb : pb =
d 16( 1 ) 2 ( 1 ) 2 ( x 0 + x ) 2 + 1 3 d3
99
p0
(2.77)
Capitolul 2
Astfel, pa > pb i pistonul 6 este deplasat spre dreapta de diferena de presiune : d 32( 1 )2 ( 1 )2 x0 x p0 3 d3 pa pb = (2.78) 1 2 d1 2 1 2 d1 2 2 ( ( 16 ) (d ) (x0 + x) +1 16 ) (d ) (x0 x +1) 3 3 3 3 Condiia de echilibru a sertraului 7 este dat de egalitatea :
A1 p b + A 2 pb + pc = (A1 + A 2 ) p c 2
(2.79)
Modelarea matematic a servovalvelor este prezentat n capitolul 4.

2.4 Amplificatoare mecanohidraulice comandate prin tub mobil
Mecanismul cu tub injector mobil este destul de larg rspndit n construcia amplificatoarelor, ndeplinind rolul de element de comand. Tubul 1, cu lungimea de 150170mm, se poate uor roti n articulaia de alimentare sub aciunea semnalului de command. Ajutajul de capt cu diametrul de 22,5mm determin un jet de energie cinetic mare, care este recepionat de orificiile 2 i 3, situate la o distan de 48mm, avnd diametre de ordinul 1,52mm. La o poziie simetric a jetului, elementul de execuie 4 rmne n poziia neutr. La aplicarea semnalului i devierea tubului injector, cilindrul este alimentat inegal i urmrete micarea tubului. Viteza jetului poate fi calculat din legea lui Bernoulli aplicat la tubul injector : p0 v2 = + hr (2.80) 2g
n care hr este pierderea de sarcin pe injector. La presiuni de alimentare de 68 daN / cm2 rezult viteze de ordinul a 35 m / s. Energia cinetic se transform n presiune n cavitile de lucru ale motorului hidraulic. Dac A1 i A2 sunt seciunile de trecere acoperite de jet n cele dou canale, rezult cu o aproximaie satisfctoare : A A Q1 = Q 1 ; Q 2 = Q 2 (2.81) A A n care Q este debitul de fluid prin ajutaj i A seciunea ajutajului.
100

P0 1
5 6
1.5 2
A1 2 P1
2 2.5
A2 3 P2
Fig. 2.18 Amplificator mecanohidraulic comandat prin tub mobil
Presiunile p1 i p2 din camerele cilindrului rezult din teorema impulsului : Q Q (2.82) p1 = (Q1 Q 0 ) 2 ; p 2 = (Q 2 + Q 0 ) 2 A A n care Q0 este debitul n cavitile cilindrului de execuie la o cdere de presiune pe piston egal cu zero. Cu geometria din figura 2.19, unde se face aproximaia c cele dou orificii receptoare sunt tangente, rezult:
Q 2 2 sin 21 p1 = Q( 1 ) Q0 2 A
(2.83) (2.84)
2 sin 2 2 Q 2 p 2 = Q( 2 ) + Q0 2 A
2(1 2 ) 2(sin 21 + sin 2 2 ) Q p1 p 2 = Q 2Q 0 2 (2.85) A

A1 A2 2 2
1
x
Fig. 2.19
101
Capitolul 2
Acest tip de comand prezint avantajul unei sensibiliti bune, unei liniariti acceptabile dar i dezavantajul unor pierderi de lichid permanente. Se utilizeaz mai des n comanda unor elemente de execuie cu aciune integral. n combinaie cu elemente de comand de tip sertra, se pot utiliza i atunci cnd sunt necesare puteri i viteze mari de lucru.
2.5 Amplificatoare hidraulice cu jeturi
n acest capitol se fac referiri asupra elementelor de comand de tip jet-jet, n a cror construcie nu intervin piese mecanice mobile, funcionarea avnd la baz aciunea unui jet de comand asupra unui jet principal care poate fi comutat ctre diferite ci receptoare. Lipsa pieselor n micare, funcionarea sigur n condiii severe (cmpuri termice i electromagnetice, vibraii, etc.), frecvena mare de comutare pn la 10 kHz, domeniul raional al presiunilor de lucru i alte avantaje, au determinat n ultimii ani o extindere considerabil a elementelor de comand din aceast categorie. Domeniul de aplicaie n pneumoautomatic, a crei ramur modern fluidonica, a aprut tocmai prin dezvoltarea acestor principii i tehnici. Dup principiul de funcionare, elementele pneumatice cu jeturi pot fi: elemente cu jet fix (cu efect Coand); elemente cu turbulen; elemente cu efect turbionar; elemente cu jet oscilatoriu; elemente cu jet concentrat, .a. Cteva din aceste principii se expun n continuare. Elementele cu jet fix au la baz fenomenul de ataare turbulent a unui jet de fluid de-a lungul unui perete, descoperit de marele inventator i om de tiin romn Henri Coand i cunoscut sub numele de efect Coand.
a)
b)
A B
Fig. 2.20
102
Fenomenul, brevetat n Frana n anul 1932, a fost studiat apoi din punct de vedere matematic de ctre Albert Metral (1939) i muli ali cercettori. Efectul Coand, opereaz atunci cnd un fluid aflat sub presiune iese, printr-o fant mrginit unilateral n exterior, pe un perete care se ndeprteaz continuu de la direcia de ieire a jetului. n condiii normale, figura 2.20.a, prin fant rezult un jet axial iar aportul de fluid exterior antrenat n stratul limit este egal. n prezena peretelui, care poate fi un profil de curbur continu sau cu faete plane (voletul Coand), aportul de fluid exterior devine inegal iar jetul ader la perete n jurul unui spaiu cu presiune static sczut (A B), figura 2.20.b. n 1959, Houston, Warren i Bowles, folosind rezultatele cercetrilor lui Moore i Kline asupra efectului Coand, au brevetat primul amplificator fluidic care era de tip bistabil. n general un amplificator fluidic se poate defini ca un dispozitiv analog sau digital, n care un jet principal poate fi controlat (deviat) de jeturi fluide de energii joase, astfel nct puterea hidraulic controlat este mult superioar celei a semnalelor de control. Dac la ieire semnalul variaz proporional cu cel de comand, se obine un amplificator proporional cu caracteristic analogic. Dac dimpotriv, la ieire rezult dou nivele determinate de presiune (sau de debit) corespunztoare valorilor nominale 0 sau 1, n spe absenei sau prezenei semnalului de control, se obine un amplificator bistabil, cu caracteristic digital.
5 4
Pe
Pe
Pc Pa
Pc
Fig. 2.21 Amplificator cu efect Coand

103
Capitolul 2
Construcia unui asemenea amplificator, figura 2.21, cuprinde canalul de alimentare 1, canalele de comand 2 i 3 i cele de ieire 4 i 5. n absena oricrei presiuni de comand, jetul principal la presiunea pa va ocupa o poziie preferenial dar stabil (prin ieirea 4 sau 5) datorit asimetriilor inevitabile de execuie i prezenei efectului Coand pe unul din cei doi perei din zona fantei. Jetul poate fi apoi comandat ctre cealalt canalizaie de ieire prin intervenia unei presiuni de comand pc sau p c 2 i rmne apoi stabil n noua poziie chiar dup dispariia presiunii de comand. Amplificatorul bistabil (flip-flap), prezint aadar o caracteristic de memorie. Comportarea amplificatorului bistabil, este descris de curbe caracteristice, figura 2.22, din care semnificative sunt caracteristica de alimentare Qa = f ( p a ) , caracteristica de comand Qc = f ( pc ) i caracteristica de ieire Qe = f ( pe ) . Caracteristica de alimentare (figura 2.22.a) este comun oricrui element hidraulic rezistiv i are alur ptratic. Caracteristica de comand (figura 2.22.b) arat c la o cretere treptat a debitului de comand Qc (prin deschiderea treptat a acestui circuit), presiunea pc crete pn n momentul comutrii jetului, care se manifest printr-un salt de presiune. Debitul ramnnd aproximativ constant.
1
Pa
Qc Pa1 Pa2 Qa
a b
Pe
Pa3 Pa2 Pa1
Fig. 2.22 Caracteristicile amplificatorului
n sens invers, la scderea debitului de comand, presiunea scade pn la apariia comutrii inverse, cnd apare un nou salt de presiune. Debitul ramne constant. Caracteristica de ieire, n care pe este presiunea receptat n canalizaia de ieire este important pentru cuplarea cu sarcina. Un amplificator analog proporional asigur o abatere unghiular a jetului principal ( ) proporional cu variaia jetului de comand. Abaterea se poate calcula cu ajutorul cantitilor de micare QMa va i QMc vc , ale jeturilor de alimentare i de comand : v tg = n (2.86) vc
104
n care vn =
QMc vc este viteza normal pe axa jetului principal nedeviat. QMc + QMa
vb = Q Ma v a Q Mc + Q Ma
(2.87)
este viteza jetului principal dup interaciunea cu cel de comand, n care : QMa i QMc - debitele masice ale jetului de alimentare respectiv comand; va i vc vitezele jetului principal i de comand. Deoarece, n general, QM v = A v 2 unde A este seciunea canalului de acces, rezult : 2 2 h lc v c lc v c (2.88) tg = = 2 2 h la v a la v a Dac se are n vedere c v = 2 g
p
= k p , rezult expresia
unghiului de deviaie n funcie de valorile presiunilor i dimensiunile canalelor de comand i alimentare. n cazul cnd se urmrete o amplificare n presiune, dimensiunile canalizaiilor de ieire sunt de dimensiuni mici. n cazul n care se are n vedere o amplificare de debit dimensiunile canalizaiilor de ieire sunt de dimensiuni mari. P
e
Vn
Vc Pc
Vb lc la Va Pa
Fig. 2.23 Amplificator analog proporional

105
Capitolul 2
O alt clas de amplificatoare sunt cele cu deviaia jetului prin frecare vscoas (figura 2.24), a cror construcie difer n zona de nteraciune a jeturilor. Jetul principal este antrenat prin frecare vscoas de ctre jetul de comand introdus prin una din canalizaiile de comand, de exemplu pc1 . Acesta deviaz prin efect Coand spre ieirea pe1 , antrennd i jetul principal prin fore de vscozitate. n acelai timp, prin canalul de ieire stnga, rezult un jet de presiune apropiat de cea atmosferic, ceea ce menine stabilitatea ieirii jetului comandat prin ieirea din dreapta. Inversarea se obine prin comanda pc2 .
pe1 pe1 pe1
pc1
pc2
pc1
pa
pa
Fig. 2.24 Amplificator fluidic cu memorie Amplificatoarele cu efect turbionar sunt construite sub forma unor incinte de form cilindric, n care are loc admisia fluidului la presiunea de alimentare pa, dup direcie radial, i, simultan, se aplic tangenial fluxul de comand la presiunea pc. Ca rezultat, micarea fluidului din incint devine spiral (turbion spiral) iar presiunea de ieire poate fi modificat ntre limitele 1020% i 100% n raport cu semnalul aplicat. Astfel, la o turbionare foarte intens, gradientul de presiune pe raz ctre orificiul de evacuare crete considerabil, astfel nct presiunea presiunea de ieire poate fi nul. Amplificatoarele cu efect turbionar pot fi cu turbion circular sau spiral, iar din punct de vedere al caracteristicii micrii turbionare, cu turbion forat sau cu turbion liber. n cazul turbionului forat toate particulele fluide au aceeai vitez unghiular iar viteza tangenial la o anumit raz este dat de relaia vtr = r .
106

pa
1 2 pc pc pa 3 pe
Fig. 2.25 Amplificator cu efect turbionar
Presiunea variaz n lungul razei conform legii :

2 r 2 p pi = 2
(2.89)
n care pi este presiunea corespunztoare razei nule. La turbionul liber se consider relaia vtr r = k = const. , iar distribuia de presiune este, n consecin, dependent de creterea de vitez la scderea razei. La o anumit raz, presiunea poate deveni nul, ceea ce constituie limita de sepataie ntre turbionul forat i cel liber. n interiorul cercului limit nu poate exista turbion liber. Relaia dintre vitez i raz la turbionul liber rezult din necesitatea conservrii n timp a momentului unghiular. n particular la periferia cavitii :
M = (m c + m a ) v tp rp = const.
n care : mc, ma - masele jetului de alimentare i comand; vtp viteza tangenialla periferie; rp raza cavitii cilindrice. La o alt raz r, viteza este: v t = v tp rp r
(2.90)
(2.91)
107
Capitolul 2
Variaia presiunii cu raza este dat de relaia :

rp p = p p v 2 ( ) 2 1 tp 2 r
(2.92)
din care rezult c odat cu creterea intensitii micrii turbionare (respectiv a presiunii de comand) adic a vitezei vtp , trebuie s creasc cderea de presiune n amplificator, p = p p p .
108
Capitolul 3
CAPITOLUL 3
MODELAREA MATEMATIC A ELEMENTELOR I SISTEMELOR HIDRAULICE AUTOMATE
3.1
Aspecte generale
Cunoaterea performanelor statice i dinamice a elementelor i sistemelor hidraulice impune o riguroas cercetare teoretic i experimental. Cercetarea teoretic este necesar pentru proiectarea unui sistem, iar cercretarea experimental se realizeaz pe un sistem cunoscut. n cazul cercetrilor teoretice a sistemelor hidraulice se parcurg, n general, dou etape, respectiv analiz i sintez. Analiza presupune parcurgerea urmtoarelor faze : - realizarea modelelor matematice ale elementelor componente i ale sistemului; - prelucrarea matematic a modelelor obinute (analitic sau prin simulare pe calculator) n scopul analizei comportrii sistemului n regim staionar i dinamic; - optimizarea geometric i structural. Sinteza presupune calculul i determinarea caracteristicilor de baz ale elementelor componente i ale sistemelor hidraulice automate n scopul obinerii unor performane impuse. n analiza i sinteza sistemelor hidraulice automate sunt utilizate legi, teoreme, ecuaii i relaii de baz din mecanica teoretic, mecanica fluidelor, termotehnic, electrotehnic, matematic etc. Legi din mecanica teoretic : - legea fundamental a dinamicii
F = ma M = J r
109
(3.1)
- legea echilibrului dinamic al forelor d2x dx m 2 + a + bx = Fi dt dt - legea conservrii impulsului
(3.2)
mi vi = m j v j
i =1 j =1
(3.3)
Legi din mecanica fluidelor i hidraulic : - ecuaia de continuitate pentru un tub de curent Q A + =0 s t
- ecuaia fundamental a dinamicii fluidelor p1 v12 p2 v22 z1 + + = z2 + + + h r + h hi 2g 2g n care hi =
(3.4)
(3.5)
1 2 v ds este pierderea de sarcin inerial, nul pentru g t 1 micarea permanent;
- legea conservrii impulsului (ntre jetul fluid i componentele mecanice) (3.6) G + P1 + P2 + R + u1dQ u 2 dQ = 0
A1 A2
- ecuaiile Navier-Stokes pentru micarea fluidelor vscoase. Legi din termodinamic : - legile dinamicii gazelor (acionri pneumatice); - relaii de bilan termic. Relaii din rezistena materialelor (calculul recipienilor sub presiune, oscilaii n conducte sub presiune etc.) Legi din electrotehnic (Ohm, Kirkhoff etc.) Validarea modelului teoretic prin cercetri experimentale presupune o concordan a rezultatelor obinute pe cele dou ci. Utilizarea calculatorului ca instrument n analiza i sinteza sistemelor hidraulice automate are avantajul studierii unui numr mare de variante de modele complexe ntr-un timp scurt. Prin simulare se poate urmri rspunsul sistemului la aplicarea unor semnale tip.
110
Capitolul 3
n general, modelul matematic este un sistem de ecuaii integrodifereniale care pot fi rezolvate n domeniul timpului, n domeniul imaginar utiliznd transformarea Laplace sau n domeniul spectral utiliznd transformarea Fourier. Pentru realizarea schemelor bloc funcionale ale elementelor i sistemelor hidraulice automate se utilizeaz blocuri operaionale tipice, tabelul 3.1. Din punct de vedere matematic, majoritatea sistemelor de ecuaii difereniale obinute la modelarea sistemelor hidraulice sunt neliniare. Se utilizeaz curent metode de liniarizare ale ecuaiilor. n general, un sistem hidraulic automat este format dintr-un lan de elemente de tip electric, mecanic, hidraulic care transform, prin conversii intermediare de energie, o mrime de referin de natur electric ntr-o mrime de ieire de natur mecanic. Funcionarea sistemului se bazeaz pe generarea i transmiterea unor mrimi care descriu starea organelor mobile sau a agentului motor (vitez liniar v, vitez unghiular , debit Q, tensiunea electric U) numite variabile directe sau de micare VM. Perechea acestora (fora F, momentul M, presiunea P, curentul I) descriu starea de ncrcare a elementelor sau a agentului motor i se numesc variabile inverse sau de efort VE. Suportul transmiterii variabilelor de micare i de effort nu are n mod obligatoriu un corespondent fizic (conduct, arbore, linie electric etc) i poart numele de cale sau suport de informaie. n funcie de numrul de variabile care pot interveni n funcionarea elementelor se pot deosebi : - elemente a cror funcionare necesit prezena unei singure variabile, numite dipoli. De exemplu, un traductor de debit care transform debitul Q n turaia n a rotorului unui generator electric ncorporat n traductor (figura 3.1.a). - elemente caracterizate prin prezena a dou variabile de micare VMi, VMe i dou variabile de efort VEi, VEe, numite cuadripoli. De exemplu, pompa i motorul hidrostatic rotativ cu capacitate constant (figura 3.1.b). - elemente caracterizate prin existena a trei variabile de micare i efort la intrare/iesire VMi,e , VEi,e numite hexapoli . De exemplu pompa i motorul hidraulic rotativ cu capacitate reglabil.
111

Tabelul 3.1
Nr crt. 1 1 Denumirea blocului 2 Element de insumare Xi1 +
Schema structurala 3 Xe Xi2 Xi1 +
Ecuatia de transfer 4
x =x +x e i1 i2 x = x x e i1 i2
Xi Xi
Xe Xi2
Element de multiplicare
Conexiune Xi (P) Functie de transfer de tip integrator Xi (I)

1 sT
xi = xi
Xe
Functie de transfer de tip proportional
xi = k xi
K Xe
xe =
1 xi Ts
k(1 + sT) xi Ts
Functie de transfer de tip proportional integral
xe =
Functie de transfer de tip derivativ de ordin 1
x e = Ts x i
Functie de transfer de tip derivativ de ordin 2
x e = (s 2T 2 + sT + 1)x i
Functie de transfer de tip proportional derivativ de ordin 1
x e = k(1 + sT) x i
10
Functie de transfer de tip intirziere de ordin 1
xe =
k xi 1 + sT
k T s + 2sT + 1
2 2
11
Functie de transfer de tip intirziere de ordin 2 Simbol marime de intrarestare-iesire
xe =
12
112
Capitolul 3
VMi
VMe
VMi VEe
VMe VEi
VMi VEe
VM
VE
VMe VEi
Fig. 3.1 Reprezentare multivariabil

Prin utilizarea reprezentrii elementelor care transmit energia sub form de blocuri n care sunt puse n eviden variabilele de micare i de efort prezint urmtoarele avantaje : - sunt prezentate toate mrimile de natur hidraulic, mecanic, electric etc. care intervin n funcionarea sistemului; - se ofer o imagine asupra transferului de putere ntre elemente i permite mbuntirea performanelor energetice; - permit evidenierea modificrii caracteristicilor statice de iesire i de intrare ale elementelor conectate; - prezint faciliti n studiul regimului dinamic a elementelor legate n sistem.
3.2
Modelul matematic al pompei cu debit constant
Pentru elaborarea modelului matematic se pleac de la ecuaia de conservare a debitului i, respectiv, ecuaia de echilibru a debitelor i micrii respectiv echilibrul dinamic al cuplurilor la nivelul legturii prin cuplaj ntre motorul electric de antrenare i generatorul hidraulic. Ecuaia de continuitate a debitului: Vp qp dp p a p p p (3.7) Qp = 2 2E dt Ecuaia de echilibru dinamic a cuplurilor : dp Vp Vp Jp + b p p + p + cfp p = k E (s p ) dt 2 2
(3.8)
n care : Qp debitul pompei; Vp capacitatea pompei; p viteza unghiular a pompei; ap gradient liniarizat al pierderilor de debit proporional cu presiunea; qp = V p + 2V p ; Vp volumul mediu de lichid din spaiile inactive ale pompei;
113
p presiunea instantanee din pomp; E modulul de elasticitate a lichidului; Jp momentul de inerie al pompei cuplat cu motorului electric; bp gradient liniarizat al pierderilor de cuplu; cfp coeficientul de frecare corespunztor cuplului pierdut, proporional cu presiunea; kE panta caracteristicii mecanice a motorului electric; s viteza unghiular de sincronism. Se consider ca mrime de intrare presiunea instantanee p(t), mrime de ieire debitul instantaneu Qp(t), iar ca parametru, viteza unghiular de sincronism s. Debitul Qp la ieirea pompei se obine din debitul V teoretic QT = p din care se scad pierderile interne proporionale cu 2 mrimea presiunii Qp = ap pp i pierderile prin efect de compresibilitate a qp dp . lichidului QE = 2 E dt Cuplul de antrenare a pompei Ma = kE(S-) trebuie s acopere d p , pierderile de cuplu proporionale cu momentul de inerie M i = J p dt Vp p i pierderile de cuplu de frecare turaia de antrenare M T = 2 Vp Mf = c fp p . 2 Aplicnd transformarea Laplace pentru condiii iniiale nule rezult : Vp qp Q p (s) = p (s) a p p(s) s p(s) (3.9) 2 2E
J p sp (s) + b p p (s ) + Vp 2 p (s ) + Vp 2 c fp p (s) = k E (s (s) p (s))
(3.10)
Prin prelucrarea ecuaiilor (3.9) i (3.10) rezult modelul matematic al pompei cu debit constant : Vp qp Q p (s) = p (s) (a p + s) p(s) 2 2E (3.11)
k E S (s) ( Vp 2 + Vp 2 cfp ) p(s) = (J p s + b p + k E ) p (s)
Schema bloc funcional corespunztoare funcionrii pompei cu debit constant este prezentat n figura 3.2.
114
Capitolul 3
kE E(s) p(s) V p
2
+
(1 + c fp )
1 Jp s + bp + k E
p(s)
Vp 2
+ -
Qp(s)
ap +
q p 2E
Fig. 3.2 Schema bloc funcional a pompei cu debit constant
n figura 3.3 se prezint schema multivariabil a pompei.
p(s)
PDC S(s)
Qp(s)
Fig. 3.3 Reprezentarea multivariabil a pompei cu debit constant

3.3 Modelul matematic al pompei cu debit reglabil
Pentru pompa cu debit reglabil se nlocuiete n ecuaiile (3.7) i (3.8) Vp = k p P n care P[0, 1] corespunztoare pompei cu debit constant , 2 este coeficientul de reglaj, iar kp este capacitatea pompei raportat la 2. Se obine astfel modelul matematic a pompei cu debit reglabil. q dp Q P = K P P a P p P P P (3.12) 2 E dt d MP = JP P + bP P + KP P (p p2 ) + cfP KP P (p p2 ) (3.13) dt
Modelul astfel obinut este neliniar. Pentru liniarizare se estimeaz coeficientul de frecare cfP funcie de randamentul mecanohidraulic mh, respectiv cfM=1 - mh.
115
M r (s ) M m (s ) = (J s + b ) (s )
(3.14) (3.15)
M m (s ) = K (2 mh ) [ 0 p(s ) + p 0 (s )]
q Q(s ) = K 0 (s ) + K 0 (s ) a + s p(s ) (3.16) 2E Schema bloc corespunztoare ecuaiilor liniare (3.14)...(3.16) este prezentat n figura ....
Fig. 3.4 Schema bloc a pompei hidraulice
Reprezentarea multivariabil a pompei cu debit reglabil este prezentat n figura 3.5.

P P. D. R. Qp
P2
Fig. 3.5 Reprezentarea multivariabil a pompei cu debit reglabil
3.4
Modelul matematic al motorului hidraulic rotativ cu debit constant
Ca i n cazul pompelor, modelul matematic al motoarelor hidraulice rotative se obine pornind de la ecuaia de continuitate i ecuaia echilibrului dinamic al momentelor la nivelul arborelui motor. Ecuaia de continuitate a debitelor: V q dp Q M = M M + a M p M + M M (3.17) 2 2E dt
116
Capitolul 3
Ecuaia echilibrului dinamic al momentelor la arborele motorului este:

JM dM dt + bMM + M M cfM VM 2 ( p M + p0 ) + M = VM 2 (pM p0 ) (3.18)
S-au utilizat notaiile : QM debitul instantaneu de alimentare a motorului VM capacitatea motorului M viteza unghiular la arborele motorului aM gradientul liniarizat al pierderilor statice de debit pM presiunea de alimentare a motorului JM momentul de inerie al rotorului motorului i al sarcinii cfM coeficient de frecare uscat bM gradient liniarizat al pierderilor de cuplu M momentul la ieirea motorului. Debitul QM de alimentare a motorului trebuie s acopere debitul V teoretic QT = M M , debitul de pierderi propoional cu presiunea Qp=aM 2 q dp M . pM i debitul nmagazinat prin efect de compresibilitate QE = M 2 E dt Momentul M la ieirea motorului hidraulic rezult din momentul V teoretic M T = M ( pM p0 ) din acre se scade momentul de inerie 2 d M , pierderile de cuplu proporionale cu turaia M=bM M i Mi = JM dt V pierderile de cuplu de frecare M f = M c fM M ( pM + p0 ) . M 2 Aplicnd transformarea Laplace ecuaiilor 3.17 i 3.18 rezult :
VM q M (s) + a M p M (s) + M s p M (s) (3.19) 2 2E V V JM s M (s) + bMM (s) + M cfM M (pM (s) + p0 ) + M(s) = M [pm (s) p0 ] M 2 2 Q M (s) =
Sistemul de ecuaii (3.19) este neliniar. Considernd M/|M| = 1 i aplicnd transformarea Laplace rezult :
117
q VM (3.20) M (s) + (a M + M s) p M (s) 2E 2 V V V pM (s)[ M cfM M ] = M(s) + (J Ms + b M )M (s) + M (1 + cfM )p0 2 2 2 Q M (s) =
Schema bloc corespunztoare modelului matematic n transformate Laplace, dat de ecuaiile 3.20, este prezentat n figura 3.6 iar reprezentarea multivariabil n figura 3.7.
P0 PM(s) QM(s) + VM 2 M(s)
1 J Ms + b M
1 PM(s) q aM + M s 2E VM (1 + c fM ) 2
M(s) -
VM (1 + c fM ) 2
Fig. 3.6 Schema bloc funcional a motorului cu capacitate constant
QM pM
MCC
p0
Fig. 3.7 Reprezentarea multivariabil a motorului cu debit constant

118
Capitolul 3
3.5
Modelul matematic al motorului cu debit reglabil
Se utilizeaz modelul matematic al motorului cu capacitate constant, ecuaiile 3.17 - 18, lundu-se n considerare caracterul reglabil al capacitii. V Se nlocuiete M = K M M n care M[0, 1] este coeficientul de 2 reglare, iar KM reprezint capacitatea maxim a motorului raportat la 2. Rezult astfel modelul matematic al motorului cu capacitate reglabil. Q M = K M M M + a M p M + qM dp M 2 E dt (3.21)
MM = JM
dM + b M M K M M (p M p 0 ) + dt
+ M cfM K M M (p M + p 0 ) M
(3.22)
M = 1 i presiunea la ieire p0=0. Pentru evaluarea cantitativ a M coeficientului de frecare cfM, acesta se estimeaz n funcie de randamentul mecanohidraulic mh, respectiv cfM=1 - mh. Rezult : d M = J + b mh K p (3.23) dt
Cuplul motor Mm este dat de relaia:
M m = mh K p
Modelul astfel obinut este neliniar. Pentru liniarizare se consider
(3.24)
Pentru liniarizarea ecuaiei (3.24) se scrie:
M m0 + M m = mh K ( 0 p 0 + 0 p + p 0 )
(3.25)
n care indicele 0 reprezint valoarea staionar. Se aplic transformarea Laplace ecuaiei liniare (3.25) i rezult:
M m (s ) = mh K [ 0 p(s ) + p 0 (s )]
(3.26)
119
M m (s ) M r (s ) = (J s + b ) (s )
(3.27)
Din ecuaia de continuitate a debitului rezult:

Q = K 0 + K 0 + a p +
q d (p ) 2 E dt
(3.28)
Se aplic transformarea Laplace ecuaiei liniare (3.28) i rezult:
p(s ) =
1 [Q(s ) K 0 (s ) K 0 (s )] (3.29) q a+ s 2E
Ecuaiile (3.27), (3.28), (3.29) reprezint modelul matematic liniar al unitii hidrostatice cu capacitate reglabil la funcionarea n regim de motor. Schema bloc corespunzoare este prezentat n figura 3.8.
Fig. 3.8. Schema bloc a motorului cu debit reglabil
Pentru cazul general al unei uniti hidrostatice cu capacitate reglabil lucrnd n regim de pomp motor se pot scrie relaiile:
Mr (sgnMr ) = J d + b + K p (sgnMr ) + (1 mh ) K p (3.30) dt q dp Q(sgn M r ) = K (sgn M r ) a p (3.31) 2 E dt
Sistemul de ecuaii (3.30), (3.31) reprezint modelul matematic neliniar al unitii hidrostatice cu capacitate reglabil la funcionarea pompmotor funcie de sensul cuplului rezistent.
120
Capitolul 3
3.6
Modelul matematic al motorului hidraulic liniar
n figura 3.9 se prezint schema de ncrcare i modelul multivariabil pentru un cilindru hidraulic diferenial.
v= dx dt
F Q2
A2 P0
A1 P Q1
Q1 P
MHL
P0
Fig. 3.9 Schema de ncrcare a motorului hidraulic liniar
Pentru obinerea modelului matematic se pleac de la schema de ncrcare a motorului hidraulic liniar. Se scriu ecuaiile de continuitate a debitului i ecuaiile de echilibru dinamic a forelor reduse la tija pistonului :
dx V + xA1 dp + a M (p p 0 ) + 0 dt dt E 2 & d x dx x M 2 + bM + cfp (A1p A 2 p0 ) + F = pA1 p0 A 2 & dt x dt Q1 = A1
(3.32) (3.33)
n care : Q1, Q2 debitele de intrare respectiv ieire A1, A2 ariile active ale pistonului aM coeficient de pierderi de debit bM coeficient laminar al pierderilor de for proporional cu viteza cfp coeficient de frecare uscat F fora rezistent la tij p, p0 presiunile instantanee de intrare respectiv de ieire M masa redus la tija pistonului x cursa instantanee V0 volumul iniial de lichid din camera cu presiune p V + xA1 dp , se Pentru a evita neliniaritile date de expresia 0 E dt consider:
121
dx . dt Astfel, ecuaiile 3.32 i 3.33 devin liniare. Se aplic transformarea Laplace i se obine :
L este cursa pistonului care se deplaseaz cu viteza v =
Q1 (s) = A1v(s) + a M [p(s) p 0 ] +
M s v(s) + b M v(s) + c fp
V0 + xA1 E
V0 +
L A1 V` 2 = 0 E E
& x (s) [ A1p(s) A 2 p 0 ] + F(s) = A1p(s) p 0 A 2 & x (s)
V`0 s p(s) E
(3.34)
Prin prelucrarea sistemului 3.34 se obine modelul matematic in transformate Laplace a motorului hidraulic liniar : V`0 s) p(s) a M p 0 (3.35) E & & x (s) x (s) (Ms + b M ) v(s) + F(s) + p 0 [A 2 cfp A 2 ] = [A1 A1 ] p(s) & & x (s) x (s) Q1 (s) = A1v(s) + (a M + Schema bloc funcional a motorului hidraulic liniar este prezentat n figura 3.10.
Q1(s) + + 1 V` QM + 0 s E aM
A 2 c tp & x A & 2 x
A1
v(s)
1 Ms + b M
p(s)
A1
& x (s) A1 & x (s)
+ -
P0
Fig. 3.10 Schema bloc funcional a motorului hidraulic liniar

122
Capitolul 3
3.7 Modelul matematic al distribuitoarelor discrete
Distribuitoarele asigur legturile sursei de presiune cu organul motor sau diverse combinaii i legturi ntre conducte, prin deplasarea relativ sertar-corp. Se consider un distribuitor cu trei poziii i acoperire pozitiv figura 3.11. Notm pentru x=+1, deplasarea de la stnga la dreapta a distribuitorului; pentru x=0 poziie median, iar pentru x=-1 deplasarea de la dreapta spre stnga.
A B x -1 0 P T 1
Fig. 3.11 Simbol distribuitor
- pentru x=+1 (PA, BT); Qp=QA; QP=QT. Conform legii lui Ohm pentru curgere turbulent se poate scrie : pp-pB=RQ2A=RQ2p pB-p0=RQ2B=RQ2T (3.36)
- pentru x=0, QA=0, QB=0 i QT=0; - pentru x=-1 (PpB, AT) : Qp=QB i QA=QT. Se scriu relaiile : pp-pB=RQ2B=RQ2p pB-p0=RQ2A=RQ2T n care : R=/2Dx rezistena hidraulic; - densitatea lichidului; coeficient de debit; D diametrul sertarului; x deplasarea fix a sertarului; Pe baza relaiilor 3.36 i 3.37 rezult schema bloc funcional a distribuitorului cu comand discret. Reprezentarea multivariabil este prezentat n figura 3.12. Pentru distribuitoarele hidraulice continue, modelarea se prezint la paragraful corespunztor servovalvelor.
123
(3.37)

QP QA QT QB
R pP + pA QP pP p0 QA pA +
R pB
Fig. 3.12 Schema bloc funcional a distribuitoarelor discrete

3.8 Modelul matematic al droselului cu comand direct
Modelul matematic al droselului cu comand direct rezult din caracteristica de reglare obinut pe baza relaiei Q 2 = dx 0 2 p (3.38)
n care : x0 deschiderea droselului; p=p1-p2 cderea de presiune pe drosel; Dac se consider pierderea de debit nul, respectiv Q1=Q2 i
dx0
2
= C D = const. relaia 3.38 poate fi scris :
Q 2 = c D x 0 p1 p 2 Q2 =
Q1 p1
2
c2 D
2 x 0 (p1
p2 )
Q2 P2
(3.39)
x0
Fig. 3.13 Reprezentarea multivariabil a droselului simplu

124
Capitolul 3
Reprezentarea multivariabil a droselului simplu este prezentat n figura 3.13. Schema bloc funcional obinut pe baza modelului din relaia 3.39 este prezentat n figura 3.14.
Q1 Q2
x0
I1 I2
I1 I2
c2 D
p1
p2
Fig. 3.14 Schema bloc funcional a droselului simplu

3.9 Modelul matematic al supapei cu comand direct
Supapele cu comand direct (figura 3.15) prezint avantajul unui cost mic i al unei stabiliti dinamice superioare. Presiunea crete odat cu debitul prin mrirea forei n arc. Astfel presiunea nu mai este constant, rezultnd o dependen p=p(Q). Se remarc prezena unui amortizor al vibraiilor sistemului de tip mas-resort, cu implicaii asupra vibraiilor presiunii, debitului i deci asupra funcionrii instalaiei. Arcul limiteaz prin gabarit domeniul de lucru ( 100 daN pentru DN10, 40 l/min ). Supapele de limitare a presiunii lucreaz cu intrare de presiune i ieire debit. Modelul matematic rezult din ecuaiile de debit i de presiune : - ecuaia de continuitate n nodul I: V dp (3.40) Qp=QL+QR+ E dt - ecuaia de echilibru dinamic al elementului mobil al supapei: dy d2y + Cf + k ( y + y1 ) = A p C D D sin( 2) y p (3.41) M 2 dt dt
125
- ecuaia debitului QR:
Q R = C D D sin() y
n care :
2 p
(3.42)
D=(d+d0)/2; d - diametrul conductei; d0 - diametrul tijei; y1 sgeata de prestrngere a arcului; V volumul de ulei sub presiune n conduct i supap.
- fora hidrodinamic de impuls:
FD = Q R v cos() = Q R cos() FD = 2 p
2 2 p C D D sin() y p cos()
(3.43)
FD = C D D sin( 2) y p
A k QL R d d0 QR I Qp y R
Fig. 3.15 Supap de limitare a presiunii cu comand direct

Pentru regimul de funcionare staionar, ecuaiile 3.41, 3.42, 3.43 care reprezint modelul matematic al supapei de limitare a presiunii cu comand direct sunt : Qp=QL+QR (3.44) (A CDDsin2()y)p=k(y+y1)
126
(3.45)
Capitolul 3
QR=CDDsiny
p=
2 p
(3.46)
k ( y + y1 ) A - C D D(sin 2 ) y
(3.47)
Q R = C D Dy sin
k ( y + y1 ) A - C D D(sin 2) y
(3.48)
Din ecuaia 3.48 se observ c prin creterea deschiderii y crete presiunea p i debitul QR. Pentru limitarea acestei creteri de presiune este necesar ca y<<y1 i A>>CDD(sin2)y. Creterea mrimii y1 mrete presiunea minim de deschidere a ky supapei, pmin= 1 . A ky Presiunea minim pmin= 1 conduce la micorarea prestrngerii y1. A Creterea presiunii p n funcie de debit nu poate fi controlat. Pentru analiza n regim dinamic, realizarea modelului matematic i a schemei bloc funcionale se impune liniarizarea ecuaiilor de debit i de echilibru dinamic al forelor. Rezult : V dp (3.49) QP - QL = QR + E dt
Q P - Q L = C D D sin
2 V dp y p + E dt
(3.50)
p (3.51)
y p =
] ( p) (
0
1 y0 p 0 y + y 0 2 p p p 0 y + 2 p 0
)0
Q p Q L = K1 y + K 2 p + M
V dp E dt
(3.52)
d2y dy + Cf + (K + CDDpo sin2)y = (A CDDy0 sin2)p Ky (3.53) 1 2 dt dt

127
Se noteaz:
K3= K + C D D p 0 sin 2 K4= A C D Dy o sin 2
Rezult, prin transformare Laplace, sistemul de ecuaii 3.54 pe baza cruia se realizeaz schema bloc funcional prezentat n figura 3.16.
V s) p E (Ms 2 + C f s + K 3 ) y = K 4 p K y1 Q p Q L = K1 y + ( K 2 +
(3.54)
K1 QP-QL +
1 V K2 + S E
1 Ms + C f s + K 3
2
K4
P(s)
Ky1
y(s)
Fig. 3.16 Schema bloc funcional a supapei de limitare a presiunii cu comand direct
Forma general a funciei de transfer este :

Y(S)=
P(s) Q P (s) Q L (s)
(3.55)
Prin prelucrarea sistemului de ecuaii 3.54 rezult funcia de transfer de forma: a 2s 2 + a1s + a 0 (3.56) Y(s ) = b3s3 + b 2s 2 b1s + b 0 Ecuaia 3.56 arat c supapa se comport ca un element de ntrziere de ordinul III.
128
Capitolul 3
3.10 Modelul matematic generalizat al sistemelor hidraulice automate
Modelul matematic al sistemului generalizat rezult din exprimarea sub form matematic a fizicii acestor sisteme, descrise n mod unitar i concentrat prin schema din figura 3.17.
E
T.D.
xe=z
M Q
ip=S
Pl
Pc
xi= i C + 1
- r1=c2 z
C2
+ r2=c3 (Pl-Pc)
x=K P0 T
C3 Pl-Pc
Fig. 3.17 Sistem hidraulic automat Ecuaia comparatorului :
x ` ` ` = c1i c2 z + c3 ( Pl Pc ) K ` ` ` x = K = ( Kc1 )i ( Kc2 ) z + ( Kc3 )( Pl Pc )
(3.57)
x = c1 i c2 z + c3 ( Pl Pc )
Ecuaia comparatorului exprim faptul c deplasarea x a sertarului din poziia neutr depinde de mrimea programatoare c1i, de reacia de poziie c2z i de reacia de presiune c3(Pl-Pc).
Ecuaia distribuiei servovalvei :
Q = dx 2g
P0 - Pl 2 = d
129
x P0 - P1
(3.58)
Prin liniarizare se obine:
Q = c4 x - 2c5 (Pl - P0 )
(3.59)
Ecuaia arat c debitul emis de servovalv spre hidromotor crete cu deplasarea x a distribuitorului din poziia neutr i scade cu creterea presiunii de lucru din hidromotor Pl. Conservarea debitului pe traseul servovalv-hidromotor : Q=A dz V dP V dP + a m (Pl - Pc ) + 1 l - 2 c dt E dt E dt dz dP dP + c7 l c8 c + c9 (Pl - Pc ) dt dt dt
dz , debitele pierdute dt
(3.60)
Q = c6
Debitul Q emis de servovalv se regsete n suma dintre debitul necesar hidromotorului pentru realizarea vitezei prin comprimarea uleiului ( c 7
c6
dP l c dPc ) i prin etanri c (P -P ). 9 l c 8 dt dt
Echilibrul de micare a ansamblului execuie-mecanism :

d 2z dz M 2 + c v + c E z + S = A 0 Pl A1Pc dt dt 2 d z dz c10 2 + c11 + c12 z + c13S = c14 Pl - c15 Pc dt dt
(3.61)
Hidromotorul trebuie sa dezvolte o for (moment) c14Pl care s nving rezistenele provocate de contrapresiune c15Pc, sarcin c13S, inerie
c10d2z/dt2 i frecare c11
dz . dt
Sarcina S constituie principala mrime de intrare perturbatoare S=Xip. Compatibilitatea presiunilor : Pl+Pc=P0 (3.62)
Relaia exprim simetria presiunilor din camerele hidromotorului n raport cu presiunea constant a sursei P0=const.
130
Capitolul 3
Rezult : dPl dP = c ; Pc = 2Pl P0 dt dt (3.63)
Modelul matematic generalizat rezult din prelucrarea ecuaiilor, dup transformarea Laplace a funciilor de timp, respectiv nlocuirea funciilor i(t), s(t), z(t) cu i(s), S(s) i z(s).
x (s ) = c1i(s ) - c 2 z(s ) + c3 (Pl (s ) - Pc (s )) Q(s ) = c 4 x (s ) - 2c5 (Pe (s ) - Po (s )) Q(s ) = c 6sz (s) + c 7 sPl (s ) - c8sPc (s ) + c 9 (Pl (s ) - Pc (s ))
(c
+ c11s + c12 z(s ) + c13S(s ) = c14 Pl (s ) - c15 Pc (s ) Pe + Pc = PO sPl = sPc Pl - Pc = 2Pl - PO

10s 2
(3.64)
Sistemul de ecuaii (3.64) reprezint modelul matematic generalizat al sistemului hidraulic automat. Schema bloc funcional este prezentat n figura (3.18).
Xip=S
Fig. 3.18 Schema bloc funcional a unui sistem hidraulic automat
131
Capitolul 4
CAPITOLUL 4
MODELAREA MATEMATIC A SERVOVALVELOR. REZULTATE OBINUTE PRIN SIMULARE NUMERIC 4.1. Formularea problemei Servovalva este elementul de interfa ntre comanda de tip electric i acionarea de tip hidraulic. n esen, servovalva este un sistem de reglare. Mrimea de ieire (debit, presiune) este modificat n funcie de mrimea semnalului de comand (curent, tensiune), existnd o legtur de reacie (mecanic, hidraulic, electric). Servovalvele se clasific dup numrul de etaje, tipul sertarului de distribuie, numrul de intrri, tipul de reacie etc. O clasificare a servovalvelor este prezentat n tabelul 4.1.
Servovalve
Tabelul 4.1
Debit 2 etaje Reacie hidraulic Resoarte centrare 3 etaje Reacie mecanic
Presiune 2 etaje
Debit-presiune 1 etaj 2 etaje Reacie dinamic
1 etaj
Reacie electric
Reacie negativ intern
Reacie electric
Reacie de for
Sertar cilindric
132
Reacie static
Duz palet
Sertar plan
Tub mobil
Dou ci
O cale
Servovalvele au un rspuns rapid, mas mic pe unitatea de putere la ieire, siguran n funcionare i o band larg n frecven. Pentru analiz i sintez sunt utilizate metodele din teoria sistemelor automate. n general, se realizeaz o analiz liniarizat n jurul punctului de funcionare. Se utilizeaz modelarea prin funcii de transfer sau prin ecuaii de stare. Modelarea ofer imagini privind influena parametrilor constructivi i hidraulici asupra compotrrii n regim staionar i dinamic. 4.2. Modelarea matematic a servovalvei 4.2.1. Structura servovalvei n figura 4.1. este prezentat schema funcional a unei servovalve de debit, cu dou etaje de amplificare, n care sunt evideniate: convertorul electromecanic (motorul de cuplu), preamplificatorul hidraulic de tip ajutaj palet i amplificatorul hidraulic de putere cu sertar de urmrire.
S. V
1 2
N S N S
3 4 5 6 7
Fig. 4.1. Structura servovalvei

133
Capitolul 4
Convertorul electromecanic este un motor de cuplu cu magnei permaneni, de tip diferenial, care lucreaz n mediu uscat. Armtura 2 se afl amplasat n ntrefierul circuitului magnetic polarizat 1, fiind fixat de elementul tubului elastic 4 care asigur separarea construciei electromecanice de circuitul hidraulic. Polarizarea armturii mobile 2, la alimentarea bobinelor 3, modific echilibrul forelor electromagnetice i au ca efect rotirea armturii mobile. Preamplificatorul hidraulic de tip ajutajpalet, realizat n montaj diferenial, ofer o sensibilitate ridicat n presiune. Paleta 5, fixat rigid de armtur este centrat n tubul elastic 3 i amplasat simetric fa de droselele 6. Puntea hidraulic realizat de rezistenele hidraulice fixe 7 i rezistenele hidraulice variabile 6 (sistemul ajutaj palet) se dezechilibreaz la alimentarea convertorului electromecanic i realizeaz o diferen de presiune pe diagonala punii. Amplificatorul hidraulic de putere, de tip distribuitor cu patru muchii active i sertar cilindric, este comandat de presiunea diferenial obinut la preamplificator. Debitul prin orificiile de distribuie este proporional cu deplasarea sertarului 8. Reacia de for este realizat prin tija elastic 9, solidar cu paleta 5. Extremitatea tijei, de form sferic, este amplasat pe tija sertarului distribuitorului. O schem funcional simplificat pentru o servovalv este prezentat n figura 4.2.
C.E.M. A.A.P.
A
B A.D.S.
Fig. 4.2. Schema simplificat a servovalvei
P0
134
Echilibrul se realizeaz ntre momentele forelor electromagnetice, a forelor din preamplificator i fora de reacie. 4.2.2. Modelul matematic al convertorului electromecanic Convertorul electromecanic transform mrimea electric de comand ntr-o mrime mecanic de execuie (deplasare, cuplu, for) la nivelul unei piese, transmis ntr-un mod oarecare la comanda distribuitorului hidraulic. Din punct de vedere funcional convertoarele electromecanice pot fi: piezoelectrice, magnetostrictive, magnetoelectrice, electromagnetice. n aplicaiile industriale s-au impus convertoarele magnetoelectrice i convertoarele electromagnetice. Varianta cea mai utilizat pe majoritatea servovalvelor moderne este cu motor electric de cuplu electromagnetic polarizat. Pe armtura mobil este fixat paleta i de cele mai multe ori i tija-arc de reacie. Motoarele de cuplu pot fi umede sau uscate, n funcie de modul de imersare n fluid. Motoarele uscate au izolate elementele electrice i magnetice de comand de cele de transmitere a micrii, care obligatoriu funcioneaz n fluidul de lucru. Aceast complicaie a etanrii prii electrice i magnetice este necesar ntruct motoarele umede au dezavantajul adunrii tuturor impuritilor metalice din fluidul de lucru n zona magnetic, mpiedicnd astfel o bun funcionare a sistemului. Analiza convertoarelor electromecanice presupune cunoaterea, respectiv determinarea caracteristicilor i a parametrilor acestora. - caracteristica static: deplasare miez-curent x=f(i); - caracteristica Fe= f(i,x), n care Fe - fora electromagnetic; - fora electromagnetic maxim, pentru poziia medie a miezului, care corespunde curentului maxim; - puterea maxim de comand; - constanta electric de timp Te=L/R (L inductivitatea bobinei, R rezistena activ a bobinei); - jocul n sistemul magnetic, care determin cursa maxim; - cursa maxim a miezului ; - frecvena proprie p a oscilaiilor neamortizate a sistemului mobil al convertorului electromecanic.
135
Capitolul 4
Caracteristicile dinamice ale convertoarelor electromecanice sunt determinate att de circuitul electromagnetic, ct i de construcia mecanic. Modelul matematic al convertorului electromecanic se obine pe baza schemei de principiu din figura 4.3., folosind relaiile de legtur ntre mrimile electrice, magnetice i mecanice.
Armatura superioara
l
N 1 3 N
Armatura mobila Magnet
l0
S 2
4 S
A0
Bobine Armatura inferioara Tub flexibil
l - brat armatura l0 - intrefier A0
Fig. 4.3. Schema funcional a convertorului electromecanic Ecuaia circuitului electric este:
u = Ri + L
di d + k u dt dt
(4.1)
n care: u[V] - tensiunea de alimentare; i[A] - curentul ce parcurge bobinele motorului de cuplu; R[] - rezistena bobinelor; L[H] - inductivitatea bobinelor; [grd] - unghiul de rotaie al armturi mobile; ku[Vs/grd] - coeficient de tensiune indus. Ecuaia de echilibru dinamic al cuplurilor care acioneaz pe palet este:
k mi = J c
d 2 dt
2
136
+c
d + kf + Mh dt
(4.2)
n care: Jc [Nms2/grd] ineria la rotaia paletei; c [Nms/grd] coeficient de frecare vscoas; kf [Nm/grd] constant de rigiditate a tubului flexibil; km [Nm/A] constanta de cuplu a convertorului; Mh [Nm] cuplu hidraulic rezistent. Constanta de cuplu a convertorului electromecanic se determin, din calculul circuitului magnetic B A N l (4.3) km = 4 o o c 1 lo n care: Nc [-] numrul de spire ale bobinei; B0[T] inducia magnetic n aer. Cuplul hidraulic rezistent Mh este determinat de diferena de presiune pe cele dou fee ale paletei: 2 d aj Mh = p (4.4) 4 n care: daj[m] diametrul ajutajului 6 Se aplic transformata Laplace ecuaiilor liniare (4.1) i (4.2) i se obine:
u (s ) = R i(s ) + L s i(s ) + k u s (s )
k m i(s ) = J c s 2 + c s + k f (s ) + M h (s )
(4.5) (4.6)
Rezult: i(s ) = [u (s ) k u s (s )] (s ) = [k m i(s ) M h (s )] 1R Tes + 1 1 kf (4.7) (4.8)
2 Tms 2 + 2 m Tms + 1
n care: Te constanta de timp a circuitului electric; Tm constanta de timp mecanic; m coeficientul de amortizare mecanic.
137
Capitolul 4
Considernd deplasarea liniar x a paletei, se poate scrie:

x = l tg l
(4.9)
Schema structural a convertorului electromecanic rezultat din ecuaiile (4.7) i (4.8) este prezentat n figura 4.4:
+ Km Mh(s) -
u(s) + u0(s)
i(s) 1/R T s+1 0
1/K T s + 2 mT s+1 m m1
2
0(s)
x(s)
l
Ku0(s)
Fig. 4.4. Schema bloc a convertorului electromecanic
Prin neglijarea cuplului dat de tensiunea contraelectromotoare (ku0) i a cuplului hidraulic rezistent Mh0, se obine funcia de transfer simplificat a convertorului electromecanic: Neglijarea cuplului tensiunii contraelectromotoare ku0 este admisibil numai pentru o evaluare grosier a caracteristicilor dinamice. Prin considerarea influenei tensiunii contraelectromotoare, crete ntrzierea fazei i scade amplitudinea n domeniul frecvenelor mici.
YCE =
(l k m ) (R k f ) x (s ) = 2 u (s ) (Tes + 1) Tms 2 + 2 m Tms + 1
(4.10)
Caracteristicile dinamice ale convertorului electromecanic se determin innd cont att de circuitul electric, ct i de construcia mecanic. O atenie deosebit se acord eliminrii posibilitii ca Te>Tm, situaie care poate s apar avnd n vedere gama de valori a mrimilor electrice. Parametrii principali recomandai de literatura de specialitate pentru motorul de cuplu sunt: Te constanta de timp determinat de factorul electric este determinat de rezistena R(200300) [] i inductana L(0,35) [H] a bobinelor. Tm (0,0030,015) - constanta de timp determinat de factorul mecanic care depinde de mrimea elementelor echipajului mobil i de momentul de inerie al armturii mobile;
138
m - coeficientul de amortizare relativ la armtur este definit prin amortizarea curenilor indui i de valoarea vscozitii fluidului ce nconjoar armtura. Pentru motoare de cuplu uscate m(0,020,15), iar pentru motoare de cuplu umede m(0,30,45). k m 2,5[N m A ] - constanta de cuplu a convertorului; J c = 2 10 7 [Nms 2 ] - ineria la rotaia paletei; k f 3[Nms] - coeficient de rigidizare al tubului elastic; c=10-3[Nms] - coeficient de frecare vscoas la rotaia paletei.
4.2.3. Modelul matematic al etajului de amplificare tip ajutaj-palet
Funcionarea amplificatorului tip ajutaj-palet (capitolul 2) se bazeaz n esen pe modificarea diferenei de presiune aplicate la sertarul 8 al distribuitorului, prin controlul distanei dintre ajutajele 6 i paleta 5, care reprezint elementul de droselizare variabil (figura 4.1.). Drosele fixe 7 sunt alimentate de la o surs de presiune constant. Distana palet ajutaj determin valoarea presiunii p din spaiul situat ntre droselul fix i cel reglabil. Performanele servovalvei sunt influenate esenial de parametrii constructivi i hidraulici ai etajului de amplificare tip ajutaj palet.
Gdr pa p G(x) pT
Qa
Q(x)
Fig. 4.5. Poteniometru hidraulic
Din punct de vedere funcional, amplificatorul hidraulic de tip ajutajpalet este un poteniometru hidraulic format din dou rezistene hidraulice, din care una fix, cu conductan Gdr i una reglabil, cu conductan G(x) (figura 4.5.). Se pun n eviden mrimile: pa, Qa presiunea, respectiv debitul de alimentare; p,Q presiunea, respectiv debitul de alimentare al consumatorului; Q(x) debitul reglabil n funcie de distana x dintre ajutaj i palet; pT, QT presiunea, respectiv debitul la evacuare.
139
Capitolul 4
Poteniometrul hidraulic este un element de comand cu impedan de sarcin mare,cu rol de reglare n limite largi a presiunii p pentru valori mici ale debitului Q. Pentru schema de principiu a servovalvei cu reacie mecanic de for prezentat n figura 4.1., schema funcional din figura 4.6. pune n eviden sarcina, respectiv sertarul de urmrire amplasat n diagonala punii. Sertarul se deplaseaz cu o mrime y proporional cu abaterea paletei din poziia neutr x0. Droselele fixe au conductanele Go, G1, G2 iar droselele reglabile conductanele G3(x), G4(x).
Gi i Gi
Qa G0 p0 Q1
G1 x0
x0
G2 Q2
G3 (x)
G4(x)
pc1 Qc1
pc2 Qc2
Fig. 4.6. Schema funcional a amplificatorul hidraulic de tip ajutaj-palet
Cderea de presiune n diagonala punii, p = p c1 p c2 (figura 4.7.) reprezint presiunea de sarcin a punii, iar Qc debitul de comand. Cderea de presiune p crete cu deplasarea paletei din poziia neutr.
140

p T QT
G3 (x) Q3 p c1 Q1 G1 Qc
G4 (x) Q4 p c2 Q2 G2 pa Q a
Fig. 4.7. Schema n punte a amplificatorului tip ajutaj palet
Caracteristica de presiune p = f (x ) arat dependena acesteia, pe diagonala punii hidraulice, fa de deplasarea x a paletei. Se consider xo jocul ntre ajutaj i palet pentru poziia neutr, cu xo daj. Conform schemei funcionale din figura 4.6., la deplasarea din poziia de echilibru cu distana x se obine:
x1 = x o x ; x2 = xo x
(4.11)
x , rezult: xo (4.12)
Dac se consider mrimea adimensional x =

x1 = 1 x ; x 2 = 1 + x
Expresiile debitelor prin punte sunt:

Q1 = G 1 p a p c1 Q3 = G 3 (x ) pc1 pT Q 2 = G 2 pa pc 2 Q 4 = G 4 (x ) p c 2 pT
141
(4.13)
(4.14)
Capitolul 4
n situaia cnd debitul de comand este nul, Qc=0, rezult Q1=Q3 i Q2=Q4. Similar mrimilor electrice se definete conductana hidraulic G din expresia debitului printr-un orificiu, Q = G p . Pentru puntea perfect simetric, expresiile conductanelor hidraulice sunt: 2 G1 = G 2 = G dr = dr A dr G 3 (x ) = G o x1 = G o (1 x ) (4.15)
G 4 (x ) = G o x 2 = G o (1 + x )
G o = G 3 (x ) x = o = G 4 (x ) x = o = aj d aj x o 2
Prin prelucrarea ecuaiilor (4.13) i (4.14) i (4.15) rezult: pc1 pT 1 = pa pT 1 + 2 (1 x )2

pc 2 pT 1 = pa pT 1 + 2 (1 + x )2
G
dr
(4.16) (4.17)
o n care = G - coeficient de conductan hidraulic a droselului ajutaj palet
pentru x=0. Din ecuaiile (4.16) i (4.17), rezult: p c1 p c 2 4 2 x = pa pT 1 + 2 (1 x )2 1 + 2 (1 + x )2
Caracteristica de presiune a punii hidraulice dat prin parametri adimensionali este prezentat n figura 4.8.. Pentru x [0; x m ] , caracteristica este liniar i expresia cderii de presiune este: p = K px x (4.19) Pentru o punte hidraulic, coeficientul de conductan hidraulic =G0/Gdr este o mrime constant. Acesta se alege innd cont de condiiile de performan impuse servovalvei i se poate calcula cu relaia :
142
][
(4.18)
=
p
0,8 0
G o aj d aj x o = G dr dr A dr
(4.20)
pc1
0,4 0 0,2 0 0 0,2 0 0,4 0 0,6 0 0,8 0
kp
+ xm
xm
pc2
-0,8
-0,4
0,4
0,8
Fig. 4.8. Caracteristica de presiune a punii hidraulice
Dac aj = dr i daj =ddr, coeficientul de conductan hidraulic este 4 xo = (4.21) d dr

4.2.4. Modelul matematic al sertarului de urmrire
Al doilea etaj de amplificare al servovalvei prezentat n figura 4.1 este realizat cu un distribuitor cu sertar de urmrire, cu patru muchii active. Din analiza soluiilor constructive s-au impus ca optime forma circular a seciunii transversale a sertarului, realizarea alezajului distribuitorului cu buc introdus n corpul acestuia, acoperire negativ, respectiv deschidere axial pozitiv a fantelor.
143
Capitolul 4
Reducerea efectului fenomenului de nepenire hidraulic a sertarului datorat forelor hidrostatice neechilibrate se realizeaz prin practicarea unor canale de echilibrare a presiunilor pe suprafaa exterioar a pistoanelor sertarului. n acelai scop, peste semnalul de comand se suprapune un semnal oscilant, respectiv semnalul de Dither, care nu permite ruperea filmului de lubrifiant ntre piston i buc n perioadele de staionare ale sertarului. De asemenea, mpiedic apariia fenomenului de obliterare hidraulic. Din punct de vedere funcional, rezistenele hidraulice se modific prin poziionarea sertarului, respectiv prin modificarea suprafeei fantei de trecere a uleiului. Pentru distribuitorul cu patru muchii active, figura 4.9, expresiile conductanelor hidraulice G5 G8 au forma general :
G (y ) = d p y 2
(4.22)
n care: - coeficient de debit; dp diametrul pistonului de urmrire; y deplasarea pistonului din poziia neutr.
p0 p
T
pc1 Q c1
Q s1 G5 pA G8
y Q s4 Q s2 G6 Sarcina pB Q s3 G7
pc2 Q c2
m,A p ,d p,c1,c2 ,
Fig. 4.9. Amplificator cu distribuitor cu patru muchii active
144
Jocul radial dintre piston i buc are influen deosebit asupra caracteristicilor etajului de putere de tip distribuitor cu muchii active. Creterea jocului conduce la micorarea forelor de frecare. Micorarea jocului pistoncilindru conduce la mbuntirea liniaritii caracteristicii. n general, jocul radial (2...8) [m] . Considernd a ca fiind dimensiunea maxim a particulelor ce trec prin filtru, se impune ca jocul radial >a. n cazul sertarului ideal, cu simetrie perfect, caracteristicile exprim dependena debit-presiune. Debitul de fluid care trece prin fanta distribuitorului la o deplasare y a sertarului este:
Q = dp y 2 p ,
(4.23)
respectiv
Q = G (y )
p.
Schema echivalent n punte prezentat n figura 4.10 rezult din analiza funcional a schemei de principiu pentru un amplificator cu distribuitor cu patru muchii active, prezentat n figura 4.9.
p0
G5 Qs1 Qm sarcina pA
G7 Qs3 pB Qs2 G6 pT
Qs4 G8
Fig. 4.10. Schema echivalent n punte a amplificatorului cu sertar de urmrire
145
Capitolul 4
Ecuaiile corespunztoare debitelor prin cele patru drosele variabile sunt: Qs1 = G 5 (y ) p0 p A (4.24) pentru y>0 Qs 2 = G 6 (y ) p B pT
Qs3 = G 7 (y ) p0 p B Qs 4 = G8 (y ) p A pT pentru y<0 (4.25)
n cazul distribuitorului perfect simetric i pentru situaia cnd la evacuare pT0, rezult: Qs1 = Qs 2 = Qs3 = Qs 4 = Q L G1 = G 2 = G 3 = G 4 = G (y ) (4.26) Considernd c:
p A + p B = p0 pA pB = pL
(4.27)
ecuaiile (4.24) i (4.25) pot fi scrise sub form simplificat: p pL QL = G (y ) 0 , pentru y > 0 2
QL = G (y ) p0 + p L , pentru y < 0 2
(4.28)
(4.29)
Conductana hidraulic maxim GM corespunztoare cursei maxime yM a sertarului distribuitorului are expresia: 2 G M = d d p y M (4.30)
Caracteristica hidraulic generalizat este dat de relaia:
QL = G M y p p L sgn (y ) 0 yM 2
146
(4.31)
pL = p L p0 ; QL = Q L Q M (n care Q M = G M p0 ), G = y G M , rezult:
Folosind
mrimile
adimensionale:
y = y yM ;
QL = y
1 [1 pL sgn (y )] 2
(4.32)
Ecuaia (4.32) reprezint o familie de parabole, corespunztoare mrimii adimensionale variabile y . Caracteristica static de reglare a debitului pentru pL=0, se obine din ecuaia (4.31) : p Q L = d d 0 y = k qy y (4.33) Pentru liniarizarea ecuaiei (4.32), se consider punctul static de funcionare n care pL = pL0 ; QL = QL0 i y = y0 . Se obine ecuaia liniar de forma: QL = k qy y k py pL (4.34) n care kqy, kpy sunt gradienii de debit, respectiv presiune i au expresiile: k qy = Q L G M p0 1 pLo sgn (y0 ) = 1 yM 2 p0 y (4.35)
p 2p0 1 Lo sgn (y0 ) k py p0 Q L y k py = = = Q L p L k qp y0 sgn y0 Coeficientul k qy =
(4.36)
Q L reprezint coeficientul de alunecare sub sarcin p L

147
al caracteristicii generalizate. Prin aplicarea transformrii Laplace ecuaiei liniare (4.34) se obine :
Capitolul 4
Q L (s ) = k qy y(s ) k py p L (s )
(4.37)
Ecuaia de echilibru dinamic al forelor pe sertarul distribuitorului este:
dy + c2 y (4.38) 2 dt dt Ecuaia arat c fora de presiune pe pistonul distribuitorului trebuie s nving fora de inerie, fora de frecare vscoas i fora elastic. Prin aplicarea transformrii Laplace ecuaiei (4.38) se obine : A p (p c1 p c 2 ) = m1 + c1
d2y
(m1 s 2 + c1 s + c 2 ) y(s) = A p p(s)
(4.39)
Schema bloc structural corespunztoare ecuaiilor (4.37) i (4.39), care descriu funcionarea n regim dinamic a etajului de amplificare cu sertar de urmrire, este prezentat n figura 4.11.:
p(s)
F(s) Ap
1 m 1s 2 + c 1s + c 2
y(s) kqy
QL(s)
kpy
pL(s)
Fig. 4.11. Schema bloc a etajului de amplificare cu sertar de urmrire 4.2.5. Modelul matematic al servovalvei sub form de schem bloc funcional
Modelul matematic al servovalvei rezult din compunerea modelelor matematice ale convertorului electromecanic, preamplificatorului hidraulic tip ajutaj-palet i modelul matematic al amplificatorului hidraulic de putere de tip sertar de urmrire. Schema bloc a ansamblului servovalvei cu luarea n considerare a reaciei mecanice de for este prezentat n figura 4.12.
148
149
Fig. 4.12 Schema bloc a servovalvei cu reacie mecanic
Capitolul 4
4.3. Simularea numeric a servovalvei 4.3.1. Modele intrare-stare-ieire ale sistemelor de acionare hidraulic
Metoda variabilelor de stare utilizeaz algebra matricial pentru analiza sistemelor n domeniul timpului i permite o analiz unitar a sistemelor monovariabile i multivariabile. Modelul intrare-stare-ieire este definit prin dou seturi de ecuaii: - un set de ecuaii difereniale, de ordinul nti, care constituie ecuaiile intrare-stare; - un set de ecuaii, numite ecuaii stare-ieire, care exprim depedena mrimilor de ieire funcie de variabilele de stare. Metoda variabilelor de stare prezint urmtoarele avantaje: - analiza sistemului se efectueaz n domeniul timp i utilizeaz algebra matricial; - reprezentarea sistemelor monovariabile se extinde uor i la sistemele multivariabile, ceea ce permite analiza unitar a sistemelor dinamice; - noiunile de controlabilitate i observabilitate au un rol important n cadrul metodei; - metoda ofer un instrument puternic pentru rezolvarea problemelor de optimizare; - modelele matematice ale sistemelor dinamice rezultate prin ecuaii intrare-stare-ieire permit utilizarea calculatoarelor numerice ca mijloace eficiente pentru conducerea acestor sisteme. Variabilele de stare sau mrimile de stare reprezint un grup de mrimi care definesc complet starea sistemului la un moment dat. Aceast stare ndeplinete rolul unor condiii iniiale pentru evoluia ulterioar a sistemului. Ca variabile de stare se stabilesc, de regul, mrimile care definesc starea elementelor acumulatoare de energie dintr-un sistem. Variabilele de stare se pot defini n diverse moduri. Pentru sistemele monovariabile, descrise de ecuaii difereniale sau prin funcii de transfer, se pot introduce variabile de stare care definesc formele: canonic observabil, canonic diagonal sau Jordan. Variabilele de stare se aleg dintre mrimile de ieire ale blocurilor cu funcii de transfer corespunztoare unor elemente de ordin unu sau unor conexiuni echivalente cu asemenea elemente.
150
Pentru blocuri cu funcii de transfer corespunztoare unor elemente de ordin superior, se procedeaz la descompunerea acestora n funcii de transfer ce descriu elemente de ordin unu sau doi, conectate n serie sau paralel. Pentru un element de ordinul I funcia de transfer Y1(s), este :
Y1 (s ) = kp
1
1 + s T1 schema bloc este redat n figura 4.13:

u(s)
K p1 1+sT1
(4.40)
y(s)=x(s)
Fig. 4.13. Schema bloc a unui element de ordinul I
Se alege ca variabil de stare mrimea de ieire a acestui bloc, y(s)=x(s) i se obine ecuaia de transfer intrare-ieire: k p u (s ) (4.41) x (s ) = 1 + s T1 s x (s ) = x (s ) k p1 + u (s ) T1 T1 (4.42)
Aplicnd transformata Laplace invers n relaia (4.42), se obine ecuaia de stare: k p1 1 x ( t ) = x (t ) + u (t ) (4.43) T1 T1 Pentru un element de ordinul II, descris de funcia de transfer Y2(s),
Y2 (s ) = kp
2 2
2
T2 s + 2 2 T2 s + 1
151
(4.44)
schema bloc este prezentat n figura 4.14.:
Capitolul 4
u(s)
2 2
Kp2 T s + 2 2T s + 1 2 2
y(s)
Fig. 4.14. Schema bloc a elementului de ordin II
Ecuaia de transfer intrare-ieire n transformate Laplace este:

2 T2 s 2 y(s ) + 2 T2 2 s y(s ) + y(s ) = k p 2 u (s )
(4.45)
respectiv, n domeniul timpului,

2 T2 y(2 ) (t ) + 2 T2 2 y(1) (t ) + y(t ) = k p 2 u (t )
(4.46)
Se definesc variabilele de stare:

x1(t ) = y(t )
x 2 (t ) = x1(t ) = y(1) (t )
(4.47)
Derivnd ecuaia (4.47) i innd seama de ecuaia (4.46), rezult: kp 1 2 y(t ) + 2 u ( t ) x 2 (t ) = y(2 ) (t ) = 2 y(1) (t ) 2 2 T2 T2 T2 sau:
x 2 (t ) =
1
2 T2
x1(t )
kp 22 x 2 (t ) + 2 u (t ) 2 T2 T2 ecuaiile
(4.48) intrare-stare
Din ecuaiile (4.47) i (4.48) se obin corespunztoare unui element de ntrziere de ordin II.
x1(t ) = x 2 (t ) kp 2 1 x1(t ) 2 x 2 (t ) 2 u (t ) x 2 (t ) = 2 2 T2 T2 T2
152
(4.49)
Ecuaia stare-ieire este: y(t ) = x1(t ) (4.50) n transformate Laplace ecuaiile (4.49) i (4.50) devin: 1 x 1 (s ) = x 2 (s ) s k 1 1 2 (4.51) x 2 (s ) = 2 x 1 (s ) 2 x 2 (s ) + p2 u (s ) s T2 T2 T2 y(s ) = x 1 (s ) Ecuaiile (4.51) se pot reprezenta prin schema bloc din figura 4.15.:
2
u(s)
K p2 T2
2
+ -
+ 2 T2 1 T2
2
1 s
x 2(s)
1 s
x 1(s) = y(s)
Fig. 4.15. Schem bloc pentru un element cu ntrziere de ordin II
Se observ c variabilele de stare sunt mrimile de ieire ale unor elemente integratoare. Pentru un element de ordinul II se obin dou ecuaii intrare-stare. Pentru servovalv modelul intrare-stare-ieire se va stabili pe baza metodei expuse plecnd de la schema bloc din figura 4.12.
4.3.2. Modelul intrare-stare-ieire al servovalvei
n schema bloc a servovalvei prezentat n figura 4.12 se introduc variabilele de stare x1(t) x5(t). x1(t)=i(t) x2(t)=(t)
153
Capitolul 4
d dx 2 = = x 2 (t ) x3(t)= (t ) = dt dt x4(t)= xd(t) dx d dx 4 x5(t)= x 2 (t ) = = = x 4 (t ) dt dt
(4.52)
Se descompun funciile de transfer corespunztoare elementelor de ordin superior n funcii de transfer ce descriu elemente de ordin I i II, conectate n serie sau paralel. Se obine astfel schema bloc din figura 4.16. Din analiza acestei scheme bloc se obin ecuaiile de stare care descriu funcionarea servovalvei: 1R ( k x 3 (s ) + u (s )) x 1 (s ) = s Te + 1 1 x 2 (s ) = x 3 (s ) s 1 k m k h l k px 1 k m k m x 2 (s ) x1(s ) + x 3 (s ) = [ 2 2 T2 s Tm Tm m k k 2 m x 3 (s ) r m x 4 (s )] 2 Tm Tm 1 x 4 (s ) = x 5 (s ) s
c c 1 Ap x 5 (s ) = l k px x 2 (s ) 2 x 4 (s ) 1 x 5 (s ) s m1 m1 m1 y(s)=x4(s)
(4.53)
Revenind n domeniul real al timpului, rezult: x1(t ) =

1 k 1 x1(t ) x 3 (t ) + u Te R Te R Te
x 2 = x 3 (t )
154
x 3 (t ) =
1 k m k h l k px k m k m x1 2 + 2 2 T Tm Tm m k r k m x 4 (t ) 2 Tm
2 m x2 x3 Tm
x 4 (t ) = x 5 (t ) Ap c c x5 = l k px x 2 2 x 4 1 x 5 m1 m1 m1 y(t ) = x 4 (t ) Sistemul de ecuaii (4.54) reprezint modelul intrare-stare-ieire al servovalvei. Se introduc notaiile: a 11 = k 1 ; a 13 = ; a23=1; Te Te R 1 k k l k px k k a 31 = m m ; a 32 = 2 + m h 2 T 2 Tm Tm m A p l k px 2m k k a 33 = ; a 34 = r m ; a45=1; a 52 = ; 2 Tm m1 Tm c c 1 a 54 = 2 ; a 55 = 1 ; b1 = m1 Te R m1
kh x1 u i 1/R T s+1 e km + - km0 + 2 Tm 2 m T m 1 2 T m k0 1/s x3 1/s x2 l kpx Ap M1 x
(4.54)
(4.55)
+ -
+ -
1 s c1 m1 c2 m2
1 s
155 kr
Capitolul 4
kh
u(s) + u
1/R, Te
x1 i(s) km Me + - M m
x2 (s) l
kpx
Ap
u1, c1, c2
x4
ku kr
Fig. 4.16. Schema bloc a servovalvei cu evidenierea variabilelor de stare
Cu notaiile (4.55), sistemul de ecuaii (4.54) se scrie sub form vectorial matricial:
x1 a11 0 x 2 0 0 x 3 = a 31 a 32 0 0 x 4 0 a 52 x 5 x1 0 b1 0 x 2 0 0 x + 0 u (t ) 3 1 0 a 55 x 4 0 x5
a13 1 a 33 0 0
0 0 a 34 0 a 54
x(t)=Ax(t)+bu(t) y(t)=cTx(t) n care: x(t)=[x1(t), x2(t),............., x5(t)]T este vectorul mrimilor de stare;
156
(4.56)
u(t) - mrimea de intrare; y(t) mrimea de ieire. Matricea de stare este:

a11 0 0 0 A = a 31 a 32 0 0 0 a 52 a13 1 a 33 0 0 0 0 a 34 0 a 54 a 55 0 0 0 1
Vectorul de comand este matricea: b=[b1 0 0 0 0] T Vectorul de ieire este matricea: cT=[0 0 0 1 0] Modelul matematic al servovalvei prezentat prin ecuaiile intrare-stareieire,descrie evoluia mrimilor de ieire sub aciunea mrimii de intrare, analiza efectundu-se n domeniul timpului, prin utilizarea algebrei matriciale. Acest model permite utilizarea calculatorului numeric pentru simularea comportrii servovalvei. Pentru simulare se impune cunoaterea valoric a elementelor matricilor A i b, respectiv determinarea coeficienilor ecuaiilor modelului matematic.
4.3.3. Simularea numeric a comportrii dinamice a servovalvei
Utiliznd programul MATLAB, pe baza modelului intrare-stare-ieire al servovalvei, se pot obine prin simulare numeric pe calculator caracteristica static debit-curent de comand Q=f(i), rspunsul la variaie n treapt a mrimii de referin, rspunsul la frecven, respectiv caracteristica atenuare-pulsaie AdB(), i caracteristica faz-pulsaie grd(). Pentru mrimile caracteristice ( geometrice, electrice, hidraulice ) corespunztoare unei servovalve de tip SV60 se prezint caracteristica atenuarepulsaie obinut prin simulare numeric. Programul utilizat este prezentat in ANEXA 1.
157
Capitolul 4
4.3.4. Rspunsul servovalvei la variaie n treapt a mrimii de comand
Rspunsul servovalvei la excitarea cu semnal de intrare treapt, permite determinarea indicilor de performan ai acesteia. Rspunsul servovalvei urmrete modul de variaie n timp a deschiderii sertarului distribuitorului xd(t) pentru o intrare n treapt a tensiunii de alimentare a convertorului electromecanic. S-au considerat patru valori ale parametrului (1 = 0,1; 2=0,55; 3 = 0,8; 4 = 1,15), pentru care s-au prezentat rezultatele simulrilor n figura 4.17.
4.3.5. Rspunsul la frecven al servovalvei
Rspunsul la frecven pentru o servovalv de tip SV60 este prezentat n figura 4.18. sub forma diagramei Bode. Caracteristicile au fost obinute prin simulare numeric pentru 1=0,1 i 5=0,8, considernd x0=4010-6 [m], daj=610-4 [m], E=1,5109 [N/m2]. Din analiza rspunsului la frecven al servovalvei se constat creterea atenurii A n condiiile mririi coeficientului de conductan hidraulic . Pentru A=-3 [dB], corespunde o defazare = 450. Servovalva se comport ca un element de ordin unu.
1
T1 = 0,012 [s] T2 = 0,013 [s] T3 = 0,014 [s] T4 = 0,015 [s]
2 3 4
Fig. 4.17 Rspunsuri indiciale servovalv
K1 = 3,1510-5 [m] K2 = 3,810-5 [m] K3 = 3,910-5 [m] K4 = 4,2 10-5 [m]
158
x0= 410-5 [m] daj = 0,610-3 [m] E = 1,5109 [N/m]
A = -3 [dB] = 450 p = 12,68 [Hz]
Fig. 4.18 Caracteristica frecvenial a servovalvei

159
Capitolul 5
CAPITOLUL 5
ANALIZA DINAMIC A UNUI SERVOSISTEM ELECTROHIDRAULIC DE URMRIRE A POZIIEI LINIARE 5.1. Formularea problemei Productivitatea, performanele, calitatea i preul de cost sunt elemente eseniale n realizarea unor sisteme de acionare hidraulic cu funcii din ce n ce mai complexe. Competiia tehnic impune modificarea i inovarea permanent n scopul obinerii de performane i parametri superiori. Aceste cerine pot fi obinute n timp minim prin folosirea unor modele matematice performante i analiza acestora prin simulare pe calculator. Pentru verificarea modelului matematic se realizeaz cercetarea experimental a sistemului pe standul de ncercri, echipat astfel nct s permit realizarea ncercrilor n regim dinamic i achiziia rezultatelor Cercetarea teoretic presupune obinerea modelului matematic pentru un sistem electrohidraulic de urmrire n vederea ncercrii acestuia n diverse condiii de ncrcare, prin simulare numeric pe calculator. Modelele matematice ale elementelor din bucla de reglare se prezint sub forma unor sisteme de ecuaii algebrice i difereniale care exprim dependena n timp a mrimilor de ieire de cele considerate ca intrri. n general, modelele matematice sunt neliniare. Acestea se liniarizeaz n jurul punctului mediu de funcionare. Prin liniarizare se reduce domeniul n care se garanteaz performanele sistemului. 5.2. Structura servosistemului Schema de principiu pentru sistem de reglare automat a poziiei unui motor hidraulic liniar nediferenial, comandat cu servovalv este prezentat n figura 5.1.
160
16 I + -
14 D
12
10 k1
11 A.C.S. S. V 18 kA
R
-
N
13
N S
p0
15
AZ
AV
y Am TC1 1 z S M. H. L. 2 4
Fig 5.1 Schema de principiu a servosistemului Motorul hidraulic 2 (MHL) este comandat cu servovalva 18 (SV), alimentat de la sursa de presiune constant p0 de la un grup de pompare. ncrcarea motorului se realizeaz cu sarcina 4. De asemenea, ncrcarea motorului poate fi realizat cu un cilindru hidraulic. Bucla de reglare automat are n compomponen servovalva 18, amplificatorul de comand a servovalvei 11 (ACS), amplificatoarele electronice 15 (Az) i 17(M), blocul de derivare 13 (Av), regulatorul electronic 12 (R), comparatorul 14, blocul 16 de prescriere a mrimii de comand, amplificatorul electronic 10. Fora rezistent Fr obinut cu cilindrul de sarcin sau cu sarcina de tip mas S reprezint mrimea de intrare perturbatoare. Semnalul de reacie obinut de la traductorul de curs inductiv 1 (TCI) are dou componente, respectiv uz proporional cu poziia pistonului motorului hidraulic i uv, prelucrat de blocul de derivare 13 (dependent de viteza de deplasare a pistonului).
161
Capitolul 5
n figura 5.2 este prezentat schema bloc a servosistemului corespunztor figurii 5.1, pstrndu-se corespondena notaiilor.
14
UR
+ -
12
U R
11
i
pc
18
pT
2
Fr
ACS
SV
pA pB QL
MHL
z
CS
Uz
Uv
Av A Az TCI
15
13
1 17 Fig. 5.2 Schema bloc a servosistemului
Modelul matematic al servosistemului se obine prin compunerea modelelor matematice ale elementelor componente din structura buclei de reglare automat. 5.3. Modelul matematic al servosistemului Modelul matematic al sistemului electrohidraulic de reglare automat a poziiei se obine prin compunerea modelelor elementelor din bucla de reglare pe baza schemei de principiu prezentat n figura 5.1. Comportarea n regim dinamic a servosistemului este descris de ecuaiile de bilan ale elementelor care compun sistemul. 1. Modelul matematic al servovalvei, figura 5.1. Modelul matematic al servovalvei a fost prezentat n capitolul 4. a) Ecuaia de tensiuni a nfurrii de comand a motorului electric de cuplu: 1R i(s ) = [u (s ) k u s (s )] (5.1) Te s + 1
162
b) Ecuaia de micare a paletei amplificatorului hidraulic ajutaj-palet:

2 Tm s 2 (s ) + 2 m Tm s (s ) + (s ) = k m M
(5.2)
c) Ecuaia de micare a sertarului distribuitorului:
(m
s 2 + c1 s + c 2 ) y(s ) = A p p(s )
(5.3)
d) Tensiunea electromotoare datorit deplasrii armturi mobile a convertorului electromecanic:

u r (s ) = k s (s )
(5.4)
e) Deplasarea liniar a paletei amplificatorului hidraulic ajutaj-palet: xp(s)=l(s) f) Variaia presiunii de ieire a amplificatorului ajutaj-palet: (5.5)
p(s ) = k px x p (s )
(5.6)
g) Variaia cuplului M ce acioneaz asupra paletei amplificatorului hidraulic: M=Me-Mh-Mr (5.7)
n care: Me=kmI - cuplul electromecanic dezvoltat de motorul electric de cuplu; Mh=khp= khlkpx . - cuplul de reacie determinat de presiunea p; Mr=krxd - cuplul de reacie determinat de deplasarea sertarului distribuitorului.
2. Modelul matematic al motorului liniar cuplat cu sarcin, figura 5.1.
Motorul hidraulic liniar transform energia potenial a fluidului, exprimat prin relaia puterii hidraulice N H = p Q , n energie mecanic exprimat prin relaia puterii mecanice N M = F v . Schema de calcul pentru obinerea modelului matematic al motorului hidraulic liniar cuplat cu sarcina este prezentat n figura 5.3.
163
Capitolul 5
ncrcarea motorului hidraulic liniar MHL este realizat cu cilindrul hidraulic de sarcin CS. Reglarea ncrcrii, respectiv a forei rezistente Fr, se obine prin modificarea conductanei hidraulice Gc a droselului montat n paralel ntre cele dou camere ale cilindrului de sarcin.
Lm Lm/2 z
MHL MHL
Fr
pB
Dm
Lc
CS CS
ca
dc
p1s
Dc
p2s
pA
dm
(A)
(B)
QA A Q
Q QB B
z z z
Gc
Fig 5.3 Schema de calcul a motorului hidraulic liniar
Modelul matematic care descrie funcionarea n regim dinamic a motorului hidraulic liniar, cuplat cu sarcina se determin pe baza ecuaiei de echilibru a forelor reduse la tija pistonului i a ecuaiilor de debit din cele dou camere ale motorului. Ecuaia de echilibru dinamic a forelor este:
dx c (t ) (5.8) c u x c (t ) 2 dt dt Ecuaia (5.8) arat c fora de presiune F=(pA-pB)Am=pLAm trebuie s acopere forele de inerie, de frecare vscoas, elastic i fora rezistent. Ecuaia de continuitate a debitului este: M = F Fr c v d 2 x c (t )
Q Q L = Q n care Q=kqxd(t), Q=kppL(t) QL=kqxd(t)- kppL(t)
(5.9)
(5.10)
Relaia (5.10) arat c debitul de alimentare a motorului crete cu deschiderea servovalvei i scade cu creterea presiunii la motor. Ecuaia de continuitate a debitului pe traseul servovalv motor este:
164
QL = A m
dx c (t ) V dp (t ) + a mpL + 0 L dt 2E dt
(5.11)
n care: z=xc [m] deplasarea pistonului motorului hidraulic ; xd=y [m] deplasarea sertarului distribuitorului; M[Ns2/m] masa redus la tija motorului hidraulic liniar a elementelor n micare (motor i sarcin), M=Mm+Mc; Lm,c [m] cursa motorului, respectiv a cilindrului de sarcin; cvm,cu [Ns/m] coeficienii de frecare vscoas corespunztori motorului, respectiv sarcinii; pL[N/m2] presiunea de lucru a motorului ; Am, Ac [m2] seciunile active ale motorului, respectiv cilindrului de sarcin; F [N] fora creat de motorul hidraulic; am[m5/Ns] - gradient de pierderi de debit n motor, proporional cu creterea presiunii; Fr [N] fora rezistent realizat de cilindrul de sarcin; Q [m3/s] debitul dat de servovalv; QL [m3/s] debitul efectiv, de lucru, al motorului hidraulic; Q [m3/s] debitul diferen, corespunztor comportrii dinamice a motorului. Aplicnd transformarea Laplace ecuaiilor 5.8 - 5.11, rezult prin prelucrare sistemul de ecuaii 5.12 cruia i corespunde schema bloc funcional prezentat n figura 5.4. F(s ) Fr (s ) z(s ) = Ms 2 + c vs + c u F(s)=pL(s)Am Q(s)-QL(s)=Q(s)
Q(s ) = k q x d (s )
(5.12)
p L (s ) =
Q (s ) kp
V s Q L (s ) = sA m z + a m + 0 p L (s ) 2E
165
Capitolul 5
Fr (s)
xd
kq
Q (s) + Q L(s)
Q (s)
1 kp
pL
Am
1 Ms +cv s+c u
2
z(s)
Am Lm s +a m 4E + sA m
Fig. 5.4 Schema bloc a motorului hidraulic liniar
Dac se neglijeaz fora de frecare uscat (cu=0), schema bloc funcional a motorului hidraulic liniar cuplat cu sarcina este prezentat n figura 5.5.
xd Q (s) + Q L(s) Q (s)
Fr (s)
kq
1 kp
pL
Am
v=sx c 1 Ms+cv
1 s
z(s)
Am Lm s +a m 4E + Am
Fig. 5.5 Schema bloc a motorului hidraulic liniar 3.Ecuaia sumatorului 14, figura 5.1:
Kv u = u R K d + 1 + Tvs
166
(5.13)
n care: Kd[V/m] - coeficient de amplificare a traductorului de deplasare; Kv - coeficient de amplificare proporional cu viteza de deplasare a pistonului motorului; Tv[s] - constanta de timp a elementului derivativ.
4. Ecuaia regulatorului automat 12, figura 5.1 :
u (s ) =
K R (1 + sTi ) sTi
(5.14)
n care: KR - coeficient de amplificare; Ti - constanta de timp de integrare. Schema bloc a sistemului electrohidraulic de reglare automat a poziiei este prezentat n figura 5.6.
5.4. Modelul intrare-stare-ieire al servosistemului electrohidraulic de reglare a poziiei
Analiza comportrii dinamice al servosistemului se realizeaz prin modelul intrare-stare-ieire, respectiv prin folosirea metodei variabilelor de stare i simulare numeric pe calculator. n ecuaiile (5.2) (5.14) se fac urmtoarele notaii: km = 1 k1
p kpx = k p o xo xp = p xd = y xc = z uR(s) = r(s).
167
Capitolul 5
Se descompun funciile de transfer corespunztoare elementelor de ordin superior n funcii de transfer ce descriu elemente de ordin I i II, conectate n serie sau paralel. Se obine astfel schema bloc din figura 5.7 pe care se evideniaz variabilele de stare x1(t) x9(t).
168
osistemului electrohidraulic de urmrire a poziiei

kh
RA + -
1/R, Te x2(s) k
km
Me+ -
(s x3(s)
kpx x4(s) kr
A, m1, c1, c2 x5(s)
kq kv, Tv
+ -
1/kp
Am
Fr M, cv
kE, am + kd + Am
Fig. 5.7 Schema bloc a servosistemului
Se pune n eviden regulatorul automat RA, de tip PI, cu funcia de transfer:
1 H RA (1) = k R 1 + s Ti
(5.15)
Schema bloc a regulatorului automat este prezentat n figura 5.8.

1
(s)
KR
2
1 s Ti
x (s) +
1
y (s)
R
Fig. 5.8 Schema bloc a regulatorului automat

169
Capitolul 5
Se alege ca variabil de stare, mrimea de la ieirea blocului 2 din figura 5.7 i se scrie ecuaia. x1(s ) = 1 k R (s ) s Ti (5.16)
Blocurile 4 i 7 din figura 5.7 care corespund unor elemente de ordinul II, pot fi transformate conform schemelor bloc din figura 5.9 a, b.
M(s)
K m0 Tm2
+ -
+ 2 m Tm
1 s
x4(s)
1 s
x3 (s) = 0(s)
a)
1 Tm2
p(s)
Ap m1
+ -
+ C1 m1 C2 m2
1 s
x6(s)
1 s
x5(s) = xd(s)
b)
Fig. 5.9. Schemele blocurilor 4 i 7

n conformitate cu schemele din figurile 5.7 i 5.9, se definesc variabilele de stare:
x3 (t ) i x4(t) pentru blocul 4,
x 3 (t ) = (t ) ; x 4 (t ) = (t ) ;
170
(5.17)
x5 (t ) i x6(t) pentru blocul 7,
x 5 (t ) = x d ( t ) ; x 6 (t ) = x d ( t ) ;
(5.18)
- x7(t)- este mrimea de ieire a blocului 12, x7(t)=xc(t) )=z(s);

x8 (t ) - este ieirea blocului 11,
(5.19)
x 8 (t ) = x c ( t ) ;
x2 (t ) i x9(t) ieirile corespunztoare blocurilor 2 i respectiv 9,
(5.20)
x2(t)=i(t) x9(t)=pL(t) Relaiile ntre variabilele de stare sunt:

x 2 (s ) = R u (s ) Te s + 1 1
(5.21) (5.22)
1 x 3 (s ) = x 4 (s ) s
2 m k 1 1 x 3 (s ) x 4 (s ) + m M(s ) x 4 (s ) = 2 2 Tm s Tm Tm
1 x 5 (s ) = x 6 (s ) s
(5.23)
Ap c 1 c x 6 (s ) = 2 x 5 (s ) 1 x 6 (s ) + p(s ) s m1 m1 m1
171
Capitolul 5
Se consider c variaia forei rezistente Fr (s ) = 0 . innd seama de schemele bloc din figurile 5.7, 5.8, 5.9, de ecuaiile (5.23) i considernd c r (s ) = 0 , sr(s)=0, rezult:
(s ) = r* (s ) k d x c (s ) = k A r (s ) k d x 7 (s ) s(s ) = k A s r (s ) k d s x 7 (s ) = k d x 8 (s )
1 x 7 (s ) = x 8 (s ) s 1 x8 (s ) = (F(s ) Fr (s )) M s + Cv 1 x 9 (s ) = (Q(s ) QL (s )) kp
1 k (s ) (s ) = k R (s ) + R = y R (s ) = k R 1 + sT s Ti i = k R k A r (s ) k R k d x 7 (s ) + x1(s )
u (s ) = y R (s ) k s (s ) = y R (s ) k x 4 (s ) =
= x1(s ) k x 4 (s ) k R k d x 7 (s ) + k R k A r (s )
M(s ) = M e (s ) M h (s ) M m (s ) = k m x 2 (s ) k h l k px (s ) - k r x d (s ) == k m x 2 (s ) k h l k px x 3 (s ) K r x 5 (s ) Q (s ) kp
p L (s ) = x 9 (s ) =
(5.24)
Q (s ) = k qx x d (s ) Q L (s ) = k qx x 5 (s ) Q L (s )
V s QL (s ) = A m s x c (s ) + a m + 0 pL (s ) = A m s x 7 (s ) + 2E
V s V s + a m + 0 x 9 (s ) = A m x 8 (s ) + a m + 0 x 9 (s ) 2E 2E
172
V s Q (s ) = k qx x 5 (s ) A m x8 (s ) a m + 0 x 9 (s ) 2E
x 9 (s ) =
1 V0 s k qx x 5 (s ) A m x8 (s ) a m + 2 E x 9 (s ) kp
F(s) = Am pL (s) = Am x9 (s)

Prin nlocuirea relaiilor (5.24) n relaiile (5.23) i efectuarea calculelor, rezult ecuaiile intrare-stare, n transformate Laplace, pentru servosistemul electrohidraulic de urmrire.
k k k k s x1(s ) = R d x 7 (s ) + A R r (s ) Ti Ti
s x 2 (s ) =
1 x (s ) k x1(s ) 2 x 4 (s ) R Te Te R Te k k k k R d x 7 (s ) + A R r (s ) R Te R Te
(5.25)
s x 3 (s ) = x 4 (s )
1 k m k r l k px k k x (s ) s x 4 (s ) = m m x 2 (s ) + 2 2 T2 3 Tm Tm m k k 2 m x 4 (s ) m r x 5 (s ) 2 Tm Tm
s x 5 (s ) = x 6 (s )
s x 6 (s ) = A p l k px m1 c c x 3 (s ) 2 x 5 (s ) 1 x 6 (s ) m1 m1
s x 7 (s ) = x 8 (s )
173
Capitolul 5
c A s x 8 (s ) = v x 8 (s ) + m x 9 (s ) M M
s x 9 (s ) = k q 2E A 2E 2E x 5 (s ) m x8 (s ) a m + k p x 9 (s ) V0 V0 V0 Se noteaz: k k 1 1 1 a 17 = R d ; a 21 = = ; a 22 = ; a 24 = k = k ; Ti R Te L Te R Te L k k k k k k a 42 = m m ; a34=1; a 27 = R d = R d ; 2 R Te L Tm
1 k m k h l k p k k ; a = 2 m ; a 45 = m r ; a56=1; + a 43 = 44 2 2 T2 Tm Tm Tm m Ap l k p c c c ; a 65 = 2 ; a 66 = 1 ; a 78 = 1 ; a 63 = a 88 = v ; m1 m1 m1 M A 2E 2 E Am 2E a 89 = m ; a 95 = k q ; a 98 = ; a 99 = kp + am ; V0 M V0 V0 k k k k k k b1 = A R ; b 2 = A R = A R ; R Te L Ti 1 e9 = ; M u(s)=r(s) v(s)=Fr(s) y(s)=x7(s)
innd cont de aceste notaii i aplicnd transformata Laplace invers n relaiile (5.25), se obin ecuaiile intrare-stare-ieire ale sistemului de acionare hidraulic.
x1(t ) = a17 x 7 (t ) + b1 u (t )
x 2 (t ) = a 21 x1(t ) + a 22 x 2 (t ) + a 24 x 4 (t ) + a 27 x 7 (t ) + b 2 u (t ) x 3 (t ) = a 34 x 4 (t ) x 4 (t ) = a 42 x 2 (t ) + a 43 x 3 (t ) + a 44 x 4 (t ) + a 45 x 5 (t )
174
x 5 (t ) = x 56 x 6 (t )
(5.26)
x 6 (t ) = a 63 x 3 (t ) + a 65 x 5 (t ) + a 66 x 6 (t )
x 7 (t ) = a 78 x 8 (t )
x8 (t ) = a 88 x8 (t ) + a 89 x 9 (t ) + e8 v(t )
x 9 (t ) = a 95 x 5 (t ) + a 98 x8 (t ) + a 99 x 9 (t ) y(t)=x7(t) Sub forma vectoral matricial, sistemul de ecuaii (5.26) este: x ( t ) = A x (t ) + b u ( t ) + e v(t ) y(t)=cTx(t) n care: u(t) mrimea de comand; v(t) mrimea perturbatoare; y(t) mrime de ieire.
(5.27)
x (t ) = [x 1 (t ), x 2 (t )..............x 9 (t )]T este vectorul mrimilor de stare;
Matricea de stare A are forma:

0 a 21 0 0 A= 0 0 0 0 0 0 a 22 0 a 42 0 0 0 0 0 0 0 0 a 43 0 a 63 0 0 0 0 a 24 a 34 a 44 0 0 0 0 0 0 0 0 a 45 0 a 65 0 0 a 95 0 0 0 0 a 56 a 66 0 0 0 a17 a 27 0 0 0 0 a 78 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a 88 a 98 0 0 0 0 0 0 0 a 89 a 99
Vectorul de comand b este:
b = [b1 b 2
0 0 0 0 0 0 0]T
175
Capitolul 5
cT = [0 0 0 0 0 0 1 0 0] Vectorul de ponderare a perturbaiei e este: e = [0 0 0 0 0 0 0 e8 0]T Modelul matematic al sistemului electrohidraulic de reglare automat a poziiei, prezentat prin ecuaiile intrare-stare-ieire,descrie evoluia mrimilor de ieire sub aciunea mrimii de intrare. Analiza se efectueaz n domeniul timpului, prin utilizarea algebrei matriciale. Modelul permite utilizarea calculatorului numeric pentru simulare. n vederea simulrii se impune cunoaterea coeficienilor ecuaiilor modelului matematic, respectiv a mrimii elementelor matricilor A i b.
Vectorul de ieire c este:
5.5. Rezultate obinute prin simulare numeric

Pe baza modelului matematic prezentat, s-au obinut prin simulare numeric pe calculator, rspunsurile servosistemului la semnal de intrare treapt i rspunsurile frecveniale. ncrcarea motorului hidraulic liniar s-a realizat cu sarcin de tip mas i cu sarcin de tip frecare vscoas. Simulrile au fost realizate n limbajul de programare MATLAB. Simulrile s-au realizat cu utilizarea valorilor numerice corespunztoare unei servovalve SV60 al crei model a fost prezentat n capitolul 4. Pentru motorul hidraulic i cilindrul de sarcin s-au folosit urmtoarele mrimi de calcul: Ac=4,02410-3m2, Am=1,510-3m2, am=1,421014m5/Ns, cvc=0,2Ns/m, cvm=0,2Ns/m, Lc=0,190m, Lm=0,165m, M=15,1Ns2/m.
5.5.1. Rspunsurile indiciale ale servosistemului electrohidraulic de urmrire automat la ncrcarea motorului cu sarcin de tip mas
n figurile 5.10 i 5.11 sunt prezentate rezultatele simulrilor pentru trei valori ale masei acionate: M1=y1=15 kg, M2=y2=500 kg i M3=y3=3500 kg i pentru dou mrimi de acord ale regulatorului automat; Ti=0,12 s, figura 5.10 i Ti=0,4 s, figura 5.11. Mrirea constantei de timp de integrare Ti conduce la micorarea suprareglrii, la micorarea timpului de rspuns i la apariia unei erori statice de poziie. La sarcini mici, rspunsurile servosistemului sunt de tip oscilant amortizat cu suprareglri mici. La sarcini mari, regimul este de tip oscilant amortizat cu suprareglri importante.
176
1= 0,2 Tv1 = 0,35 [s] K1 = 0,02 [m]
2 = 0,25 Tv2 = 0,35 [s] K2 = 0,02 [m]
3 = 0,7 Tv3 = 0,5 [s] K3 = 0,02 [m] 3 = 0,76 3 = 0,21 3 = 0,05 [m] P3 = 42 [s-4] TP3 = 0,15 [s] N3 = 3
Fig. 5.10. Rspunsul indicial al servosistemului hidraulic de urmrire a poziiei
1= 0,075 Tv1 = 0,35 [s] K1 = 0,021 [m]
2 = 0,1 Tv2 = 0,35 [s] K2 = 0,021 [m]
3 = 0,46 Tv3 = 0,35 [s] K3 = 0,021 [m] 3 = 0,74 3 = 0,26 3 = 0,1 P3 = 49 [s-4] TP3 = 0,13 [s] N3 = 3
Fig. 5.11 Rspunsul indicial al servosistemului hidraulic de urmrire a poziiei

177
Capitolul 5
5.5.2. Rspunsul la frecven al servosistemului electrohidraulic de urmrire

Rezultatele simulrilor numerice sunt prezentate n figura 5.12 sub forma diagramelor Bode i corespund condiiilor pentru care s-au obinut rspunsurile indiciale prezentate n figura 5.10 (M1=y1=15 kg, M2=y2=500 kg, M3=y3=3500 kg i Ti=0,12 s). Din analiza caracteristicilor de frecven se desprind urmtoarele: - frecvena natural n crete de la 6,88 Hz, pentru M1=15 kg, la 11,6 Hz pentru M3=3500 kg; - pentru frecvene pn la f=2 Hz, defazajul dintre mrimea de ieire i cea de intrare, este practic nul; - defazajul crete odat cu creterea frecvenei i cu creterea masei acionate; - frecvena natural se obine pentru un defazaj =900, ceea ce conduce la concluzia c sistemul poate fi asimilat cu un element de ordinul al doilea. Programul de simulare utilizat este prezentat n ANEXA 2.
178
f1= 6,88 [Hz] f2 = 9,42 [Hz] f3 = 11,6 [Hz] f natural (la = - 900 )
f1= 6,88 [Hz] f2 = 9,42 [Hz] f3 = 11,6 [Hz] f natural (la = - 900 )
Fig. 5.12 Rspunsul frecvenial al servosistemului hidraulic
179
Capitolul 6
CAPITOLUL 6
ANALIZA DINAMIC A UNUI SERVOSISTEM ELECTROHIDRAULIC CU REGLARE SECUNDAR N REGIM DE PRESIUNE CONSTANT 6.1. Formularea problemei Concepia de acionare hidrostatic cu reglare secundar n circuit cu presiune constant permite creterea substanial a randamentului, economiile de energie fiind estimate la 50% fa de acionarea clasic. Necesarul de energie este comandat sau reglat direct la consumatori. Pot fi racordai un numr oarecare de consumatori la o aceeai surs de presiune fr a se ajunge la o influenare reciproc. Se folosesc maini hidrostatice cu capacitate variabil care lucreaz ca pompe sau ca motoare n patru cadrane. Energia hidraulic corespunztoare funcionrii ca pomp este transferat altor consumatori sau este acumulat. Acionarea necesit cheltuieli ridicate pentru aparatura din domeniul secundar i pentru acumulatorul hidropneumatic, dar se reduc cheltuielile n domeniul acionrii primare. Se pot racorda la reeaua comun de alimentare uniti hidrostatice cu capacitate variabil sau motoare hidrostatice liniare (eficiena reglrii mai redus). Se reduc cheltuielile pentru realizarea instalaiilor de rcire. Aria tot mai mare de utilizare a acionrilor si automatizrilor hidraulice, precum i cerinele impuse acestora, impun reglarea volumic ca un domeniu de interes deosebit. 6.2. Principiul reglrii Reglarea presupune modificarea capacitii unitilor hidrostatice pompmotor, avnd ca efect modificarea raportului dintre componentele de efort i cele de micare ntr-un domeniu limitat. Se pot modifica astfel, pentru
180
o putere dat, raportul (Q/Qmax) i (p/pmax) la diverse valori V ale capacitii unitilor hidrostatice. Se pun n eviden dou variante de transmisie, respectiv cu debit impus i reacie a presiunii de lucru la variaii de sarcin, figura 6.1.a, i respectiv cu presiune impus i reacie de debit la variaii ale sarcinii, figura 6.1.b.
a) Fig. 6.1 Transmisii hidrostatice
b)
Prin introducerea acumulatorului hidropneumatic n sistemul de transmitere a puterii, figura 6.1.b, sistemul de presiuni p1 = p2 = p3 este impus de starea de ncrcare a acumulatorului. Modificarea de cuplu M1 sau M2 nu influeneaz direct sistemul de presiuni p, dar prin accelerare sau frnare la arbore, o modificare de debit (Q1 Q1) sau (Q2 Q2). Debitele Q1 i Q2 sunt decuplate prin intermediul acumulatorului putnd lua valori independente unele de altele. Diferena de debit Q = Q1 Q2 = Q3 circul de la sau spre acumulator i modific astfel starea de ncrcare a acestuia, deci presiunea p. Acest lucru presupune existena unui sistem de reglare care s intervin rapid n scopul modificrii debitului, respectiv o funcionare la presiune constant. Adaptarea la cuplul M2 are loc printr-o adaptare a debitului, respectiv prin modificarea capacitii V2 a motorului hidraulic. Astfel unitatea hidrostatic 2 are pentru o turaie dat n2, n f uncie de mrimea cuplului M2 orice capacitate V2 [V2max +V2max]. Cmpul caracteristicilor teoretice ale unei uniti cu capacitate reglabil prin zero n sistemul de axe (Q,n) este prezentat n figura 6.2. Se remarc patru domenii de lucru. Pentru o presiune de lucru p=const., mrimea capacitii V2 determin valoarea cuplului M2. Deoarece Q2=KM2n2, rezult c la mersul n gol (M2 = 0) nu exist consum de debit (Q2 = 0), indiferent de turaia n2. Fiind impus sensul presiunii, se pot utiliza
181
Capitolul 6
caracteristicile M = f(n), n patru cadrane a unitilor hidrostatice cu capacitate reglabil cu trecere prin zero.
Fig. 6.2. Caracteristici teoretice ale unei uniti hidraulice rotative Figura 6.3. prezint principiul funcional al reglrii secundare n sistem cu p = const. Dac cuplul M2 dezvoltat de unitatea secundar pentru o capacitate V2 este mai mare dect cuplul rezistent M20 al consumatorului la o turaie dorit n2nec, atunci sistemul este accelerat. Pentru o micorare a cuplului M2 are loc n mod similar procesul de frnare. Elementul comparator realizeaz compararea permanent a turaiei n2 cu n2nec. Eroarea n2 conduce la apariia unui cuplu dinamic M2 prin modificarea capacitii V2 cu V2. Aceast cuplu ajunge n zero pentru n2=n2nec. Cuplul rezistent M20 pentru n2=n2nec este determinat exclusiv de caracteristica organului de execuie.
182
Dac sistemul acionat la turaia necesar nnec nu solicit cuplu motor M20, cuplul M dat de unitatea secundar trebuie s fie M2 = 0. Unitatea secundar trebuie basculat pentru V2 = 0. n aceast situaie sistemul
lucreaz la gol cu p = const., V2 = 0, Q2 = 0. Fig. 6.3. Principiu funcional al reglrii secundare 6.3 Structura sistemului de acionare hidrostatic cu reglare pe unitatea secundar n regim de presiune constant
Se propune schema de reglare automat a unei uniti hidrostatice de tip rotativ n regim de presiune constant, cu acumulare de energie, comandat cu servovalv, figura 6.4. Blocul acionrii secundare cuprinde unitatea hidrostatic de tip pomp motor cu capacitate reglabil 9, elementul de reglare a capacitii, respectiv motorul hidraulic liniar, 8, supapa de limitare a presiunii 6 i elementele ce compun bucla de reglare automat, respectiv servovalva 19, amplificatorul de comand a servovalvei 18, sumatorul 15, comparatorul 14, amplificatorul inversor 17, traductorul de turaie 12, traductorul de deplasare 7, blocul 13 de prescriere a mrimii de referin. Mrimea de intrare perturbatoare este dat de mrimea cuplului rezistent (de sarcin) Mr. Semnalul de reacie secundar generat de traductorul de deplasare 7 are dou componente, respectiv o component dependent de poziia pistonului motorului liniar amplificat de blocurile 22,
183
Capitolul 6
23 i o a doua component, prelucrat de blocul de derivare 21, dependent de viteza de deplasare a acestuia. Reacia de vitez este necesar pentru o funcionare normal a unitii hidrostatice la turaii mici, datorit caracteristicilor efortului de reglare a cursei motorului. Frecvena variaiei forei de reacie este sczut la turaii reduse ale unitii hidrostatice i afecteaz funcionarea sistemului n lipsa acestei reacii. Amplificatorul inversor 17 are rolul de a sesiza modificarea sensulul momentului sarcinii.
Fig. 6.4. Schema de reglare automat a unitii hidrostatice n regim de presiune constant Sistemul de acionare este deci format dintrun lan de elemente de tip mecanic, electric, hidraulic care transform, prin conversii intermediare de energie, mrimea de referin Ur de natur electric ntro mrime de ieire de natur mecanic, care este . Funcionarea sistemului se bazeaz pe generarea i transmiterea unor mrimi uE, p, QP, Q1, Q2, Q3, Q, QL, care descriu starea organelor mobile sau a agentului motor, numite variabile directe sau de micare, precum i de perechea acestora I, MP, pP, p, p0, Mm care descriu starea de ncrcare a
184
elementelor sau a agentului motor, numite i variabile inverse sau de efort. n figura 6.5 este prezentat schema bloc funcional a sistemului de reglare automat a unitii hidrostatice secundare.
Fig. 6.5 Schema bloc funcional a servosistemului 6.4 Modelarea matematic a elementelor din bucla de reglare a unitii hidrostatice secundare
6.4.1. Modelul matematic al unitii hidrostatice secundare n elaborarea modelului matematic se pleac de la ecuaiile de continuitate a debitelor i, respectiv, ecuaiile echilibrului dinamic al cuplurilor la nivelul cuplajului dintre unitatea hidrostatic i maina electric. Astfel, maina electric de curent continuu cu excitaie are rolul sarcinii i funcioneaz n regim de motor cnd unitatea hidrostatic funcioneaz ca pomp, respectiv n regim de generator (frn) cnd unitatea hidrostatic funcioneaz ca motor. Modelul matematic al pompei, respectiv al motorului cu debit reglabil a fost prezentat n capitolul 3. Modelul matematic al pompei este descris de ecuaiile : q dp (6.1) Q P = K P P a P p P P P
MP = JP dP + b P P + K P P (p p 2 ) + c fP K P P (p p 2 ) dt
2E dt
(6.2)
185
Capitolul 6
Modelul matematic al motorului cu debit reglabil este: q dp Q M = K M M M + a M p M + M M 2 E dt

MM = JM dM + b M M K M M (p M p 0 ) + dt + M c f M K M M (p M + p 0 ) M
(6.3) (6.4)
Semnificaiile mrimilor din ecuaiile (6.1), (6.2) sunt: MP [Nm] cuplul de antrenare a pompei; JP [Nms2] momentul de inerie al pompei; P [rad/s] viteza unghiular a pompei; bP [Nm/(rad/s)] gradientul liniarizat al pierderilor de cuplu proporionale cu turaia;
Kp =
p [N/m2] presiunea instantanee din pomp; p2 [N/m2] presiunea pe circuitul de evacuare al pompei; cfP coeficient de frecare uscat; aP [(m3/s)/(N/m2)] gradientul liniarizat al pierderilor de debit; 3 q P 2 [m ] cantitatea medie de lichid din spaiile inactive ale pompei. Aceleai semnificaii le au i mrimile din ecuaiile (6.3), (6.4), n locul indicelui P utiznduse indicele M (motor). Deoarece regimurile de ncercare ale unitii hidrostatice secundare sunt simulate n schema propus cu o unitate electric de curent continuu cu excitaia separat funcionnd n regim de motor, respectiv generator, i pstrnd sensul turaiei se poate scrie:
MP = MM J dP dt
P [0, 1] coeficient de reglare a pompei;
VP 2
[m3] capacitatea maxim a pompei raportat la 2;
(6.5) (6.6)
MM = MG + J
n care: J [Nms2] momentul de inerie al sistemului pomp-motor electric; Mr [Nm] cuplul rezistent care poate fi cuplu motor MM sau cuplu generator MG. Sistemul de reglare presupune meninerea unei viteze unghiulare impus, la variaii de sarcin (att pozitiv, ct i negativ) prin modificarea automat a capacitii unitii hidrostatice secundare cu trecere prin zero n
dM dt
186
regim de presiune constant. Se pune problema determinrii unor ecuaii unice care s descrie funcionarea unitii hidrostatice secundare att n regim de motor, ct i n regim de pomp cu capacitate reglabil, cu trecere prin zero la schimbarea semnului cuplului rezistent Mr. n aceast situaie rezult:
K p = K M = K; [ 1,1];M = P = ; c f P = c f M ; J P = J M ;J = J P + J E
Pentru funcionarea n regim de pomp, Mr > 0 i (1, 0]. Pentru funcionarea n regim de motor, Mr < 0 i (0, 1]. Considerm p0 p2 = 0. Cu aceste condiii, din ecuaiile (6.1) ... (6.6) rezult:
Mr d M Mr = J + b + K r p + cf K p Mr dt Mr q dp M Mr Q = K r a p 2 E dt Mr Mr
(6.7) (6.8)
Pentru evaluarea cantitativ a coeficientului de frecare cf, acesta se estimeaz n funcie de randamentul mecanohidraulic mh, respectiv cf=1mh. Ecuaiile (6.7) i (6.8) se scriu:
d + b + K p (sgnM r ) + (1 mh ) K p dt q dp Q(sgnM r ) = K (sgnM r ) a p 2 E dt M r (sgnM r ) = J
(6.9) (6.10)
Sistemul de ecuaii (6.9), (6.10) reprezint modelul matematic neliniar al unitii hidrostatice cu capacitate reglabil la funcionarea pompmotor funcie de sensul cuplului rezistent. Pentru simulare pe calculator i studiul regimului dinamic se liniarizeaz ecuaiile (6.9), (6.10). Modelele matematice liniarizate i schemele bloc corespunztoare funcionrii n regim de pomp, respective motor cu debit reglabil au fost prezentate n capitolul 3. 6.4.2. Modelul matematic al servovalvei Modelarea matematic detaliat a servovalvei a fost prezentat n capitolul 4. Ecuaiile care descriu funcionarea servovalvei sunt: Ecuaia momentului creat de motorul electric de cuplu: (6.11) Mm = Km i Echilibru de momente ce acioneaz asupra clapetei:
187
Capitolul 6
d d 2 (6.12) + c + Kf 2 dt dt Deplasarea liniar corespunztoare rotaei clapetei cu unghiul : (6.13) x l = k1 Diferena de presiune pe sertarul distribuitorului realizat prin deplasarea clapetei: (6.14) p c1 p c2 = K 2 x l Mm = Jc
Echilibrul de fore pe sertarul distribuitorului: Ecuaia de curgere prin servovalv:

Qv = cP 2 A v p
d2xv dx A P (p c1 p c2 ) = m1 2 + c1 v + c 2 x v dt dt
(6.15)
(6.16) (6.17) (6.18)
Seciunea variabil de curgere prin servovalv:

Av = Kv xv
Cderea de presiune pe servovalv:

p = p 0 p A , B
Semnificaia coeficienilor din ecuaiile (6.11) ... (6.18) este: Mm [Nm] momentul creat de motorul electric de cuplu; Km [Nm/A] coeficient de amplificare a motorului de cuplu; i [A] curentul de comad a servovalvei; Jc [Nms2] momentul de inerie al clapetei; [rad] unghiul de rotaie al clapetei; x l [m] deplasarea liniar a clapetelor la nivelul ajutajelor; K1 [m/rad] coeficient de variaie a deplasrii liniare a clapetei cu unghiul de rotaie ; pc1, pc2 [N/m2] presiunile de comand a sertarului distribuitorului; K2 [N/m3] coeficient de dependen presiune deplasare la debit constant ; AP [m2] suprafaa lateral a pistonului distribuitorului; c1 [Ns/m3] coeficient de frecare vscoas proporional cu viteza de deplasare a sertarului; Qv [m3/s] debitul emis de servovalv; cD coeficient de debit; [kg/m3] densitatea uleiului; Kv = D [m] coeficient de variaie a ariei seciunii de curgere prin servovalv cu deplasarea sertarului distribuitorului;
188
xv [m] deschiderea activ a servovalvei; p0 [N/m2] presiunea constant a sursei de alimentare; pA, B [N/m2] presiunea pe motorul acionat. Prin neglijarea momentului de inerie i de frecare vscoas din ecuaia (6.12), precum i a forei de inerie din ecuaia (6.15) rezult: dx K1 K 2 K m (6.19) A P i = c1 v + c 2 x v
Kf dt
Qv = cD K v
2 x v p0 pA
(6.20) (6.21) (6.22) (6.23)
innd cont c:
pA + pB = p0 pA pB = pL
rezult:
Qv = cD K v p pL 2 xv 0 2
Pentru
p =
p0 p L cst , 2
ecuaia (6.23) este neliniar. Se liniarizeaz

(p 0 p L ) 0
ecuaia (6.23), respectiv:

Q v = c D K v xv 1 (p 0 p L )0 x v + 2 p p 0 L
(6.24)
Se noteaz :
K 1' =
K1 K 2 K m AP Kf 1 (p 0 p L )0 xv 1 2 p p 0 L 0
K '2 = c D K v
' K3 = cD K v
Ecuaiile (6.11) i (6.23) scrise cu noile notaii devin: dx (6.25) K 1' i = c1 v + c 2 x v dt ' (6.26) Q v = K '2 x v + K 3 (p 0 p L ) Prin aplicarea transformrii Laplace ecuaiilor liniare (6.25), (6.26) rezult: (6.27) K 1' i(s ) = c1 s x v (s ) + c 2 x v (s ) ' ' (6.28) Q v (s ) = K 2 x v (s ) + K 3 [p 0 p L (s )] Din prelucrarea ecuaiilor (6.37) i (6.38) rezult:
189
Capitolul 6
K 1' K '2 ' i(s ) + K 3 [p 0 p L (s )] c 2 + c1 s K1' K '2 c2 ' Q v (s ) = i(s ) + K 3 [p 0 p L (s )] c 1+ 1 s c2 K vq Q v (s ) = i(s ) + K P [p 0 p L (s )] 1 + vq s Q v (s ) =
(6.29)
(6.30)
(6.31)
n care:
K vq =
vq =
K 1' K 2' coeficient de amplificare al servovalvei; c2
c1 constanta de timp a servovalvei; c2
KP = K3 coeficient de proporionalitate cu reacia de presiune. 6.4.3. Modelul matematic al motorului hidraulic liniar nediferenial Pentru obinerea modelului matematic se pornete de la shcema de ncrcare a motorului prezentat n figura 6.6.
Fig. 6.6 Schema de ncrcare a motorului hidraulic liniar Ecuaia de continuitate a debitului:
QA = AP
mP
Ecuaia echilibruliui de fore la tija motorului hidraulic liniar:

& dy 2 dy y + b m + c fm A P (p A p B ) + F = A P (p A p B ) 2 & dt dt y
V + y A P dp A dy + a m (p A p B ) + 0 dt dt E
(6.32) (6.33)
Pentru evitarea neliniaritii din ultimul termen al ecuaiei (6.32) se aproximeaz :

190

V0 + y A P E V0 + L AP V' 2 = 0 E E
Relaia de compatibilitate a presiunilor: pA pB = pL pA + pB = p0 n urma prelucrrii relaiilor (6.31) .... (6.36) rezult:
V0' d (p 0 + p L ) dy QA = AP + a m pL + dt E dt 2 & dy dy y m P 2 + b m + F = A P 1 c fm p L & dt dt y
(6.35) (6.36)
(6.37) (6.38)
Semnificaia coeficienilor din ecuaiile (6.37) i (6.38) care reprezint modelul matematic al motorului hidraulic liniar nedifernial este: QA [m3/s] debitul de alimentare; AP [m2] seciunea activ a pistonului; pA, B [N/m2] presiunile instantanee de intrare, ieire; mP [kg] masa redus la tija pistonului; am [m5/s] coeficient liniarizat al pierderilor de debit la piston, proporional cu diferena de presiune p = pA pB; bm [N/(m/s)] coeficient liniarizat al pierderilor de for datorate frecrii vscoase; cfm coeficient de frecare uscat; V0 [m3] volumul iniial de ulei din camera activ a motorului la presiunea pA; y [m] cursa activ a pistonului motorului; E [N/m2] modulul de elasticitate a uleiului; L [m] cursa maxim a pistonului; F [N] fora rezistent la tija pistonului. Aplicnd transformarea Laplace ecuaiilor (6.37) i (6.38) se obine prin prelucrarea modelului matematic al motorului hidraulic liniar sistemul de ecuaii (6.39):
V0' Q A (s ) = A P y(s ) + a m + s p L (s ) E (m P s + b m ) s y(s ) + F(s ) = A P (1 c fm ) p L (s )
(6.39)
191
Capitolul 6
6.4.4. Modelul matematic al sistemului hidraulic servovalv-motor hidraulic liniar Modelul matematic al sistemului servovalv motor hidraulic liniar rezult pe baza schemei funcionale din figura 6.7.
Fig. 6.7 Schem funcional O aproximare bun se obine prin neglijarea n ecuaia (6.32) a pierderii de debit prin etanarea piston-cilindru i cea dat de compresibilitatea lichidului. Considerm servovalva rapid, deci cu o constant de timp foarte mic n raport cu constanta de timp a motorului hidraulic liniar, respectiv vq 0. Ecuaia de conservare a debitului pe traseul servovalv motor hidraulic liniar:
QA = Qv = AP
Ecuaia echilibrului de fore la tija motorului:

AP pL = mL
dy dt
(6.40) (6.41) (6.42)
Ecuaia de curgere prin servovalv (vq 0).

Q v = K vq i + K p (p o p L )
d2y dy + bm + F 2 dt dt
Se noteaz
dy = v i dt
din ecuaiile (6.40) (6.42) rezult prin prelucrare

K P (m s + b m ) K v(s ) P F(s ) AP AP
i aplicarea transformrii Laplace:

A P v(s ) = K vq i(s ) + K P p 0
(6.43)
n lipsa perturbaiilor, respectiv pentru F = const. i p0 = const., funcia

192
de transfer corespunztoare ecuaiei (6.43) este:

H vs m =
H ys m
Kh v(s ) s y(s ) = = i(s ) 1 + h s i(s ) y(s ) Kh = = i(s ) (1 + h s ) s

K vq A P A + K P bm
2 P
(6.44) (6.45)
n care:
Kh = h =
KP m A2 + K P bm P
6.4.5. Modelul matematic al acumulatorului hidropneumatic Modelul matematic al acumulatorului de tip volum fr conduct de legtur este dat de ecuaia: V dp ; V (6.46) Qa = 0 Q a (s ) = 0 s p(s )
E a dt
Ea
Modelul acumulatorului cu burduf este dat de ecuaia de continuitate i ecuaia de transformare adiabat a gazului:
Qa = dV V0 dp V dp + + dt E a dt E a dt p V = p1 V1
(6.47)
Din prelucrarea ecuaiilor rezult ecuaia:

1 V p 1 V 1 1 + 0 V1 p1 Qa = E a p 1 E a p ( +1)
dp dt
6.5
Modelul matematic liniarizat al buclei de reglare automat a motorului hidrostatic cu capacitate reglabil n regim de presiune constant
Modelul matematic rezult din compunerea modelelor elementelor componente ale buclei de reglare prezentat n figura 6.5. Ecuaia comparatorului
U(s ) = U R U n (s ) = U R K 1 (s )
(6.48)
n care K1 [Vs] coeficient de amplificare al traductorului 12;
193
Capitolul 6
Ecuaia sumatorului 15:

K4 s y(s ) c(s ) = U(s ) K 2 K 3 + 1 + 4 s
(6.49)
n care: K2 [V/cm] coeficient de amplificare al traductorului de deplasare 7; K3 coeficient de amplificare; K4 coeficient de amplificare al semnalului proporional cu viteza de deplasare a pistonului motorului hidraulic liniar 7; 4 [s] constanta de timp a elementului de derivare 21; Ecuaia amplificatorului de comand a servovalvei 18: (6.50) i(s ) = K 5 c(s ) n care: K5 [A/V] coeficient de convertire i amplificare tensiunecurent; c(s) = c(s) pentru regim de motor hidrostatic, respectiv pentru (0,1] i Mr < Mm; Ecuaia servomotorului hidraulic (servovalva 19 i motorul hidraulic liniar 8), rezult din relaia funciei de transfer (6.45):
y(s ) = K6 i(s ) s (1 + K 7 s )
(6.51)
n care: K6 = Kh coeficient de amplificare al servomotorului; K7 = h constanta de timp a servomotorului; Ecuaia de legtur dintre cursa y a motorului hidraulic liniar 8 i coeficientul de reglare a capacitii rotativ 9, considerat liniar este: (6.52) (s ) = K 8 y(s ) -1 n care K8 = 1/ymax [cm ], unde ymax este cursa maxim a motorului liniar; Ecuaiile (6.14), (6.15) i (6.16) care reprezint modelul matematic liniarizat al motorului rotativ 9 sunt:
M m (s ) M r (s ) = (J s + b ) (s ) M m (s ) = mh K [ 0 p(s ) + p 0 (s )]
(6.53)
q Q(s ) = K 0 (s ) + K 0 (s ) + a + s p(s ) 2E
Ecuaia traductorului de turaie 12 este:

U n (s ) = K 1 (s )
Va s p(s ) Ea
(6.54) (6.55)
Ecuaia acumulatorului hidropneumatic este:

Q(s ) =
194
195
Fig. 6.8 Schema bloc a buclei de reglare automat a motorului hidraulic
Capitolul 6
196
Fig. 6.9 Schema bloc a buclei de reglare a motorului hidraulic
Schema bloc a buclei de reglare automat a motorului hidrostatic n regim de presiune constant rezultat pe baza modelul matematic exprimat de ecuaiile (6.46) (6.53) este prezentat n figura 6.8. Ca element de execuie dinamic se folosete un regulator PD notat n figur cu RE. 6.6. Analiza modelului matematic a sistemului de reglare automat a motorului hidrostatic cu capacitate reglabil n regim de presiune constant. Metoda variabilelor de stare Ecuaiile de stare i ecuaia matricial de ieire se determin plecnd de la schema bloc din figura 6.8 n care se fac notaiile:
= 4, K7 = 6,
K mh 0 = K 11 , K 0 = K 13 ,
K 0 = K9 , 1 = K 12 , b
1 = K 10 , a
q = 10, 2a E
J = 12, b
K mh p0 = K 14 , a =
Va Ea
Schema bloc corespunztoare noilor notaii este prezentat n figura 6.9 n care se pune n eviden descompunerea funciei de transfer corespunztoare servomotorului hidraulic n funcii de transfer de ordinul I. Variabilele de stare alese sunt notate cu x1, x2, , x6. Mrimile de intrare sunt: U1(s) = UR(s), U2(s) = Mr(s), U3(s) = Qp(s). ntre mrimile de stare exist urmtoarele relaii de legtur:
X1 (s ) = K R d s [U1 (s ) K 1 X 5 (s ) X 6 (s ) K 2 K 3 X 3 (s )] K 5 1 + s Td
(6.56) (6.57) (6.58) (6.59) (6.60) (6.61)
1 X 2 (s ) = [X1 (s ) + K R K 5 (U1 (s ) K1 X 5 (s ) X 6 (s ) K 2 K 3 X 3 (s ))] s

X 3 (s ) = X 4 (s ) = K6 X 2 (s ) 1 + 6 s K 10 [U 3 (s ) s a X 4 (s ) K 8 K 9 X 3 (s ) K 13 X 5 (s )] 1 + 10 s
X 5 (s ) =
X 6 (s ) =
K 12 [K 11 X 4 (s ) + K 14 K 8 X 3 (s ) U 2 (s )] 1 + 12 s
K2 K4 s X 3 (s ) 1 + 4 s
197
Capitolul 6
Prin prelucrarea ecuaiilor (6.56) (6.71) rezult:

s X1 (s ) = K K K 1 1 X1 (s ) + R 5 d K 2 K 3 6 X 2 (s ) X 3 (s ) Td Td 6 6 K K K K K 1 K K 1 8 12 14 X 3 (s ) + 11 12 X 4 (s ) X 5 (s ) 12 U 2 (s ) 12 12 12 12
K K K K K 1 2 4 6 X 2 (s ) 2 4 X 3 (s ) X 6 (s ) 4 6 4 4 6
(6.62) (6.63) (6.64)
s X 2 (s ) = X1 (s ) K 2 K 3 K 5 K R X 3 (s ) K 1 K 5 K R X 5 (s ) K 5 K R X 6 (s ) + K 5 K R U1 (s )
s X 3 (s ) =
s X 4 (s ) =
1 K X 3 (s ) + 6 X 2 (s ) 6 6
K 10 U 3 (s )]
1 [K 8 K 9 K10 X 3 (s ) + X 4 (s ) + K10 K13 X 5 (s ) (6.65) 10 + K 10 a
s X 5 (s ) =
K 8 K 12 K 14 K K 1 K X 3 (s ) + 11 12 X 4 (s ) X 5 (s ) 12 U 2 (s ) (6.66) 12 12 12 12
s X 6 (s ) =
K2 K4 K6 K K 1 X 2 (s ) 2 4 X 3 (s ) X 6 (s ) 4 6 4 6 4
(6.67)
Se aplic transformarea Laplace invers ecuaiilor (6.62) (6.67) i rezult:

& x 1 (t ) = + K K 5 d K 2 K 6 1 x 1 (t ) R Td Td 6 K K 3 + 4 x 2 (t ) + K6
K R K 5 d K 2 K K K K K K 3 + 4 1 8 12 14 x 3 (t ) 12 4 Td 6 K K 5 d K 1 K 11 K 12 K K 5 d K1 R x 4 (t ) + R x 5 (t ) + Td 12 Td 12 + K R K 5 d 1 K K 5 d K 1 K 12 x 6 (t ) + R u 2 (t ) Td 4 Td 12
(6.68)
198
& x 2 (t ) = x 1 ( t ) K 2 K 3 K 5 K R x 3 (t ) K 1 K 5 K R x 5 (t ) K 5 K R x 6 ( t ) + K 5 K R u 1 (t )
(6.69)
& x 3 (t ) =
K6 1 x 2 (t ) x 3 (t ) 6 6
(6.70)
& x 4 (t ) =
K 10 K 13 K 8 K 9 K 10 1 x 5 (t ) + x 3 (t ) x 4 (t ) 10 + K 10 a 10 + K 10 a 10 + K 10 a
(6.71)
K 10 + u 3 (t ) 10 + K 10 a
& x 5 (t ) =
K 8 K 12 K 14 K K 1 K x 3 (t ) + 11 12 x 4 (t ) x 5 (t ) 12 u 2 (t ) 12 12 12 12
(6.72) (6.73)
& x 6 (t ) =
K2 K4 K6 K K 1 x 2 (t ) 2 4 x 3 ( t ) x 6 ( t ) 4 6 4 6 4
Ecuaia matricial corespunztoare ecuaiilor (6.68) (6.73) este de forma :

& x (t ) = A x ( t ) + B u (t )
& x 1 ( t ) x (t ) & 2 & x 3 (t ) = & x 4 (t ) x 5 (t ) & & x 6 (t ) a 11 a 21 0 0 0 0 a 12 0 a 32 0 0 a 62 a 13 a 23 a 33 a 43 a 53 a 63 a 14 0 0 a 44 a 54 0 a 15 a 25 0 a 45 a 55 0 a 16 x 1 (t ) a 26 x 2 (t ) 0 x 3 (t ) + 0 x 4 (t ) 0 x 5 (t ) a 66 x 6 (t ) 0 b 21 0 0 0 0 b 12 0 0 0 b 52 0 0 0 u 1 (t ) 0 u 2 (t ) b 43 u 3 (t ) 0 0
(6.74)
(6.75)
Elementele matricii A sunt:
a 11 =
a 13 =
1 Td
a 12 =
K R K 5 d K 2 K 6 6 Td
K K3 + 4 K6
K R K 5 d K 2 K K K K K K 3 + 4 1 8 12 14 4 12 Td 6
199
Capitolul 6
K R K 5 d K 1 K 11 K 12 Td 12
a 21 = 1
a 14 = a 16 =
a 15 =
K R K 5 d K1 Td 12
K R K 5 d 1 Td 4
a 23 = K 2 K 3 K 5 K R
a 25 = K 1 K 5 K R
a 26 = K 5 K R
a 32 =
K6 6
a 33 =
1 6
a 43 =
a 45 = 1 12
K 8 K 9 K10 10 + K 10 a
a 53 = K 8 K 12 K 14 12 a 63 = K2 K4 4 6
a 44 = a 54 =
1 10 + K 10 a
K 10 K 13 10 + K 10 a a 62 =
K 11 K 12 12 1 4
a 55 =
K2 K4 K6 4 6
a 66 =
Elementele matricii B sunt:

b12 = K R K 5 d K 1 K 12 12 Td K 10 10 + K 10 a K 12 12
b 21 = K R K 5 b 43 =
b 52 =
Considerm variabilele de ieire:

(t ) = x 5 (t ) = z1 (t ) p(t ) = x 4 (t ) = z 2 (t )
y(t ) = x 3 (t ) = z 3 (t )
Ecuaia matricial de ieire are forma:

z (t ) = C x (t ) + D u (t )
(6.76)
Prin nlocuire rezult:

200
x 1 (t ) x (t ) 2 0 0 0 u 1 ( t ) z1 (t ) 0 0 0 0 1 0 x 3 (t ) z (t ) = 0 0 0 1 0 0 + 0 0 0 u 2 (t ) 2 x 4 (t ) 0 0 0 u (t ) z 3 (t ) 0 0 1 0 0 0 x (t ) 3 5 x 6 (t )
(6.77)
6.7. Rezultatele obinute prin simulare numeric pe calculator
Simulrile numerice pe calculator s-au realizat pe baza modelului matematic reprezentat de ecuaiile intrare-stare-ieire pentru bucla de reglare automat a motorului hidrostatic cu capacitate reglabil n regim de presiune cvasiconstant. Folosind programul MATLAB s-au realizat modelrile i simulrile pentru studiul rspunsului sistemului la variaie n treapt a mrimii de referin (funcionarea n regim de urmrire) i, respectiv, a mrimii perturbatoare Mr (funcionare n regim de reglare). Simulrile funcionrii celor dou regimuri de funcionare ale sistemului au fost realizate considernd valorile n jurul punctului de funcionare. n simularea numeric s-au utilizat valorile de calcul din tabelul 6.1.
Tabelul 6.1
a Ap b bm c Dp dp E i 3,210-2 10-2 1,5109 (0 30)10
-3
0,1310
-9 -4
m /Ns m
2
KP Kvq mr Mm Mr p p0 pl pS
4,610
-11
7,2510 0,02 4,5
m5 Ns m3 As
Nms rad Ns m V m m N/m2 A
1510-3 5
Ns2 m Nm Nm N/m2
60105 10105 30105
N/m2 N/m2 N/m2
201
Capitolul 6
J K= Vmax 2 0,0224 1,8610-6 0,04 20 3 0,3 0,1 810-3 15 0,32 33 s m-1 Nms2 rad m3 Vs rad V m s A V q/2 Q Ql Qn UR y ymax =y/ymax 0 mh KR Td d 0,25(reglabil) 0,5(reglabil) 0,2(reglabil) s s 310-2 [1,^1] 14510-6 33310-6 (0 15) 410-6 m3 m3/s m3/s m3/s V m m s-1 s-1 -
K1 K2 K3 K4 4 K5 K6=Kh K7=h=6 K8=1/ymax
Rezultatele simulrilor sunt prezentate n figura 6.10 i n figura 6.11 reprezentnd variaia n timp a mrimilor de ieire y, p, la variaie n treapt a mrimii de intrare i
* y1 =
y * p * ,y2 = , y3 = , y max p max max
unde ymax = 0,01 m, pmax = 3 105 N/m2, max = 30 rad/s. Din analiza rezultatelor rezult performane dinamice bune ale sistemului de reglare propus. Orice variaie a mrimii de intrare Ur conduce la variaia a mrimii de ieire prin variaia coeficientului de reglare a capacitii , respectiv prin modificarea capacitii motorului la o presiune p0 const. Orice variaie a cuplului rezistent Mr conduce la o component tranzitorie a vitezei unghiulare care se anuleaz n timp, viteza unghiular revenind la o valoare staionar apropiat de cea iniial. Meninerea vitezei unghiulare la variaia cuplului se realizeaz prin modificarea capacitii motorului la o presiune p0 const.
202

y1*, y2*, y3* 0.8 0.6 y3* 0.4 y1* 0.2 0 y2* -0.2 -0.4 -0.6
0.5
1.5 t [s]
2.5
Fig. 6.10 Rspunsul indicial la variaia mrimii de referin

0.6 0.5 y2* 0.4 0.3 y1* 0.2 0.1 0 y3* -0.1 -0.2 0 0.5 1 1.5 t [s] 2 2.5 3 y1*, y2*, y3*
Fig. 6.11 Rspunsul indicial la variaia perturbaiei
Din analiza rezultatelor obinute prin simulare numeric pe baza modelului matematic propus, rezult: Analiza modelului matematic pe baza variabilelor de stare permite utilizarea calculatorului pentru simularea numeric a sistemelor
203
Capitolul 6
dinamice, obinndu-se rezultate foarte apropiate de cele experimentale; Modelul matematic, respectiv rezultatele simulrii in cont de influena acumulatorului pneumohidraulic; Comportarea dinamic a sistemului se mbuntete prin reglarea parametrilor regulatorului, respectiv prin acordarea acestuia. Programele de simulare a sistemului de reglare a motorului hidraulic sunt prezentate n ANEXA 3.
204
<text>
%program de analiza a comportarii dinamice a servovalvelor %electrohidraulice - raspunsuri indiciale si la frecventa %date constructive %R = input('rezistenta bobinei R = '); R=350; %L=input('inductanta bobinei L = '); L=4; Te=L/R %Te - constanta de timp electromagnetica; %Kf=input('coeficient de frecare uscata Kf ='); Kf=150; Kmt=1/Kf %Kmt= Kmteta; %Ja=input('momentul de inertie a paletei Ja='); Ja=2e-007; Tm=sqrt(Ja/Kf) pause %c=input('coeficient frecare vascoasa c='); c=1e-003; Csim=c/(2*sqrt(Ja*Kf)) %l=input('lungimea tijei paletei l='); l=0.024; l1=0.0305; %p0=input('presiunea de alimentare p0='); p0=70e005; %x0=40e-006; Daj=0.6e-003 %Daj - diametrul ajutajului; Kh=pi*(Daj^2)*l1/4; %gama=4*x0/Daj %gama=G0/Gdr; beta=[]; gama=[]; Kpa=[]; Kpx=[]; beta(1)=0.1; gama(1)=SQRT(1+BETA(1)^2); Kpa(1)=4*gama(1)^2/((1+beta(1)^2+gama(1)^2)^2); Kpx(1)=Kpa(1)*p0/x0; for i=2:10; beta(i)=beta(i-1)+0.15; gama(i)=sqrt(1+beta(i)^2); Kpa(i)=4*gama(i)^2/((1+beta(i)^2)^2); Kpx(i)=Kpa(i)*p0/x0; end disp('beta='); disp(beta); disp('Kpx='); disp(Kpx) pause(5) Ap=0.785e-004; % Ap - aria sectiunii pistonului distribuitoruilui; Kr=0.05; % Kr - coeficient de elasticitate lija convertor-cilindru distribuitor; E=1.5e009; V=10e-006;
205
ANEXA 1
<text>
c1=200; m1=20e-003; c2=2*E*(Ap^2)/V; %c2=0.66e006; Kt=0.003; % Kt = Kteta y=[]; %Kui=input('coeficient treapta tensiune de intrare Kui='); Kui=10; for j=1:10; a11(j)=-1/Te; a13(j)=-Kt/L; b1(j)=Kui/L; a23(j)=1; Km=10; %Km - constanta cuplu-curent; a31(j)=Km*Kmt/(Tm^2); a32(j)=-(1/(Tm^2)+Kmt*Kh*1*Kpx(j)/(Tm^2)); a33(j)=-2*Csim/Tm; a34=-Kr*Kmt/(Tm^2); a45(j)=1; a52(j)=Ap*1*Kpx(j)/m1; a54(j)=-c2/m1; a55(j)=-c1/m1; end A1=[a11(1) 0 a13(1) 0 0;0 0 a23(1) 0 0; a31(1) a32(1) a33(1) a34(1) 0; 0 0 0 0 1; 0 a52(1) 0 a54(1) a55(1)]; b1=[b1(1); 0; 0; 0; 0]; c=[0 0 0 1 0]; d=0; t= 0:0.001:0.08; A3=[a11(3) 0 a13(3) 0 0;0 0 a23(3) 0 0; a31(3) a32(3) a33(3) a34(3) 0; 0 0 0 0 1; 0 a52(3) 0 a54(3) a55(3)]; A5=[a11(5) 0 a13(5) 0 0;0 0 a23(5) 0 0; a31(5) a32(5) a33(5) a34(5) 0; 0 0 0 0 1; 0 a52(5) 0 a54(5) a55(5)]; A8=[a11(8) 0 a13(8) 0 0;0 0 a23(8) 0 0; a31(8) a32(8) a33(8) a34(8) 0; 0 0 0 0 1; 0 a52(8) 0 a54(8) a55(8)]; [num1, den1]=ss2tf(A1,b1,c,d,1) [num5, den5]=ss2tf(A5,b1,c,d,1) pause [y1,x1]=step(A1,b1,c,d,1,t); [y3,x3]=step(A3,b1,c,d,1,t); [y5,x5]=step(A5,b1,c,d,1,t); [y8,x8]=step(A8,b1,c,d,1,t); plot(t,y1,'-w',t,y3,'--w',t,y5,'-.w',t,y8,':w');grid; xlabel('-y1, --y3,-.y5,:y8,x0=40e-006m,daj=0.6e-006m,E-1e009N/m2'); ylabel('xd[m]'); title('Raspunsuri indiciale servovalva-deplasare sertar xd'); %print -dmeta c:\acthdr\serv11.wmf pause xp1=1*x1; xp3=1*x3;
206
<text>
xp5=1*x5; xp8=1*x8; plot(t,xp1(:,2),'-w',t,xp3(:,2),'--w',t,xp5(:,2),'-.w',t,xp8(:,2),':w');grid; xlabel('-xp1,--xp3,-.xp5,:xp8,x0=40e-006m,E=1e009N/m2'); ylabel('xp[m]'); title('Raspunsuri indiciale servovalva-deplasare paleta'); %print -dmeta c:\acthdr\serv12.wmf w=logspace(0,2,3,200); w1=log10(w); %Ktd=input('coeficient traductor deplasare-tensiune Ktd = '); %f=w/6.28; %fl=log10(f); Ktd=3.75e003 c=c*Ktd; [Aten1,faza1]=bode(A1,b1,c,d,1,w); Aten1=20*log10(Aten1); [Aten5,faza5]=bode(A5,b1,c,d,1,w); Aten51=20*log10(Aten5); plot(w1,Atenl1,'-w',w1,Aten51,'-.w');grid; xlabel('Atenuare-pulsatie Adb(w),--y1,-.y5 log10(W)') ylabel('adB')" title('Caracteristica Atenuare-pulsatie a servovalvei'); %%print -dmeta c:\acthdr\rfs1a.wmf plot(w1,-faza1,'-w',w1,-faza5,'-.');grid; xlabel('Faza-pulsatie faz(w), --y1, -.y5 log10(W)'); ylabel('Faza-grd'); title('Caracteristica Faza-pulsatie a servovalvei'); %%print -dmeta c:\acthdr\rfs1f.wmf end
207
<text>
%program de analiza a comportarii dinamice a sistemelor de actionare %hidraulice raspunsuri indiciale si la frecventa %Date constructive %R=input(rezistenta bobinei R = ); R=350; %L=input(inductanta bobinei L = ); L=4; Te=L/R %Te constanta de timp electromangetica; %Kf=input(coeficientul de frecare uscata Kf = ); Kf=150; Kmt=1/Kf; %Kmt = Kmteta; %Ja=input(momentul de inertie a paletei Ja = ); Ja=2e-007; Tm=sqrt(Ja*Kf)) %l=input(lungimea tijei paletei l = ); l=0.024; l1=0.0305; %p0=input(presiunea de alimentare p0 = ); p0=70e005; %x0=input(distanta initiala ajutaj-paleta x0 = ); x0=40e-006; Daj=0.6-003; %Daj diametrul ajutajului; Kh=pi*(Daj^2)*l1/4; %gama=G0/Gdr; %beta=input(coeficient beta = ); beta=0.55; gama=sqrt(1+beta^2); Kpa=4*gama^2/((1+beta^2+gama^2)^2); Kpx=Kpa*p0/x0; Ap=0.785e-004; % Ap aria sectiunii pistonului distribuitorului; Kr=0.05; % Kr coeficient de elasticitate tija convertor cilindru distribuitor; E=1.5e009; V=10e-006; c1=200; m1=20e-003; %c2=0.66e006; c2=2*E*Ap^2/V; Kt=0.003; % Kt = Kteta, coeficientul tensiunii electromotoare %KA=input(amplificarea semnal intrare KA = ); KA=10; KR=input(coeficient amplificare regulator KR = ); Ti=input(constanta de integrare Ti = ); %Kd=input(coeficient reactie negativa deplasare Kd = ); Kd=50; %Kqxd=input(coeficient debit deplasare pentru sertar Kqxd = ); Kqxd=2.5; %am=input(constanta am = ); am=1.42e-014; %Am=input(constanta Am = ); Am=0.0015;
208
ANEXA 2
<text>
%Kqp=input(constanta debit-presiune pentru sertar Kqp = ); Kqp=0.85e-011; b1=KA*KR/Ti; b2=KA*KR/L; a17=-KR*Kd/T1; a21=1/L; a22=-1/Te; a24=-Kt/L; a27=-KR*Kd/L; a34=1; Km=10; % Km constanta cuplu-curent; V0=2.48e-004; cv=0.2; M1=15.114; M2=500; M3=3500; a42=Km*Kmt/(Tm^2); a43=-(1/(Tm^2)+Kmt*Kh*l*Kpx/(Tm^2)); a44=-2*Csim/Tm; a45=-Kr*Kmt/(Tm^2); a56=1; a63=Ap*l*Kpx/m1; a65=-c2/m1; a66=-c1/m1; a78=1; a881=-cv/M1; a891=Am/M1; a882=-cv/M2; a892=Am/M2; a883=-cv/M3; a893=Am/M3; a95=2*E*Kqxd/V0 a98=-2*Am*E/V0 a99=-2*E*(Kqp+am)/V0; A11=[0 0 0 0 0 0 a17 0 0]; A12=[a21 a22 0 a24 0 0 a27 0 0]; A13=[0 0 0 a34 0 0 0 0 0]; A14=[0 a42 a43 a44 a45 0 0 0 0]; A15=[0 0 0 0 0 a56 0 0 0]; A16=[0 0 a63 0 a65 a66 0 0 0]; A17=[0 0 0 0 0 0 0 a78 0]; %A18=[0 0 0 0 0 0 0 a88 a89]; A19=[0 0 0 0 a95 0 0 a98 a99]; %A=[A11;A12;A13;A14;A15;A16;A17;A18;A19]; A1=[0 0 0 0 0 0 a17 0 0 a21 a22 0 a24 0 0 a27 0 0 0 0 0 a34 0 0 0 0 0 0 a42 a43 a44 a45 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a56 0 0 0 0 0 a63 0 a65 a66 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a78 0
209
<text>
0 0 0 0 0 0 0 a881 a891 0 0 0 0 a95 0 0 a98 a99]; A2=[0 0 0 0 0 0 a17 0 0 a21 a22 0 a24 0 0 a27 0 0 0 0 0 a34 0 0 0 0 0 0 a42 a43 a44 a45 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a56 0 0 0 0 0 a63 0 a65 a66 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a78 0 0 0 0 0 0 0 0 a882 a892 0 0 0 0 a95 0 0 a98 a99]; A3=[0 0 0 0 0 0 a17 0 0 a21 a22 0 a24 0 0 a27 0 0 0 0 0 a34 0 0 0 0 0 0 a42 a43 a44 a45 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a56 0 0 0 0 0 a63 0 a65 a66 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 a78 0 0 0 0 0 0 0 0 a883 a893 0 0 0 0 a95 0 0 a98 a99]; b=[b1;b2;0;0;0;0;0;0;0]; c=[0 0 0 0 0 0 1 0 0]; d=0; t=0:0.01:0.07; y1=step(A1,b,c,d,l,t); y2=step(A2,b,c,d,l,t); y3=step(A3,b,c,d,l,t); plot(t, y1,-w, t,y2,w,t,y3,-.w);grid; xlabel(-y1,--y2,-.y3, daj=0.6,x0=40,beta=0.55,E=1.5,T1=0.12 t[s]) ylabel(xc [m]); title(Raspuns indicial sistem de actionare hidraulic); %%print dmeta c:\acthdr\indsist1.wmf; w=logspace(-2,2.5,200) w1=log(w); {Atens, fazas1]=bode(A1,b,c,d,l,w); {Atens, fazas2]=bode(A2,b,c,d,l,w); {Atens, fazas3]=bode(A3,b,c,d,l,w); plot(w1,Atens1l,-w,w1,Atens21,--w,w1,Atens31,-1.w);grid; xlabel(-AdB1,--AdB2,-.AdB3, log10(w)); ylabel(AdB(w)); title(Caracteristici Atenuare pulsatie- sistem hidraulic); %%print dmeta c:\acthdr\rfsist1a.wmf; plot(w1,fazas1,-w,w1,fazas2,w,w1,fazas3,-.w);grid; xlabel(fazs1,--fazs2,-.fazs3, lof10(w)); ylabel(faza-grade); title(Caracteristici Faza-pulsatie Sistem hidraulic); %%print dmeta c:\acthdr\rfsist1f.wmf;
210
<text>
%Program de modelare a sistemului de reglare a motorului hidraulic %functionarea in regim de urmarire format long %k=capacitatea maxima a unitatii hidrostatice; k=1.86E-6; %v0=input('volumul acumulatorului v0='); v0=2.25E-3; Eu=1.5E9; taua=v0/Eu; k1=input('coeficient de reactie k1='); %k1=0.04; k2=input('coef. de amplificare al traductorului de deplasare k2='); %k2=20; k3=input('coef. de amplificare al traductorului de deplasare k3='); %k3=3; k4=input('coef. de amplificare viteza piston k4='); k5=input('coef. de amplificare a tensiunii curentului k5='); %k5=8E-3; k6=input('coef. de amplificare servomotor k6='); %k6=15; k8=input('coef. de capacitate k8='); %k8=33; %om0=input('viteza initiala om0='); om0=78.5; k9=k*om0; %apd=gradientul liniarizat al pierderilor de debit; apd=0.13E-9; k10=1/apd; %psi0=input('coef. de basculare psi0='); %etamh=input('randament mecano-hidraulic etamh='); psi0=0.5; etamh=0.55; k11=k*etamh*psi0; %bpc=input('gradient liniarizat al pierderilor in cuplu'); bpc=0.02; k12=1/bpc; k13=k*psi0; %p0=input('presiunea p0='); p0=60E5; k14=k*etamh*p0; kR=input('factor de amplificare al regulatorului kR='); Td=input('constanta de intarziere Td='); taud=input('constanta de derivare taud='); tau4=input('constanta de timp a traductorului de deplasare tau4='); tau6=input('constanta de timp a servomotorului tau6='); %tau6=0.32; %tau10=constanta de timp a motorului; tau10=24.24E-3; tau12=1.12; kRp=kR*k5*taud/Td;
211
ANEXA 3
<text>
a11=-1/Td; a12=-(kRp*k2*k6/tau6)*(k3+k4/tau4); a13=kRp*(k2/tau6*(k4/tau4+k3)-k1*k8*k12*k14/tau12); a14=-kRp*k1*k11*k12/tau12; a15=kRp*k1/tau12; a16=kRp/tau4; a21=1; a23=-k2*k3*k5*kR; a25=-k1*k5*kR; a26=-k5*kR; a32=k6/tau6; a33=-1/tau6; a43=-k8*k9*k10/(tau10+k10*taua); a44=-1/(tau10+k10*taua); a45=-k10*k13/(tau10+k10*taua); a53=k8*k12*k14/tau12; a54=k11*k12/tau12; a55=-1/tau12; a62=k2*k4*k6/(tau4*tau6); a63=-k2*k4/(tau4*tau6); a66=-1/tau4; a=[a11 a12 a13 a14 a15 a16; a21 0 a23 0 a25 a26; 0 a32 a33 0 0 0; 0 0 a43 a44 a45 0; 0 0 a53 a54 a55 0; 0 a62 a63 0 0 a66]; %disp('a='); %disp(a); %pause(5) b(1,2)=kRp*k1*k12/tau12; b(2,1)=kR*k5; b(4,3)=k10/(tau10+k10*taua); b(5,2)=-k12/tau12; b=[0 b(1,2) 0 ;b(2,1) 0 0; 0 0 0; 0 0 b(4,3);0 b(5,2) 0;0 0 0] c=[0 0 1 0 0 0;0 0 0 1 0 0;0 0 0 0 1 0] d=[0 0 0;0 0 0;0 0 0]; Te=input('pasul de timp Te='); n=input('numar de puncte n='); t=0:Te:(n-1)*Te; u=[]; for i=1:n, u(i,1)=1; u(i,2)=0; u(i,3)=20E-6; end %disp('u='); %disp(u); %pause(5);
212
<text>
y=lsim(a,b,c,d,u,t); figure; subplot(222), plot(t,y(:,1),'-');grid; title(' y=f(Ur),yo=15'); subplot(223), plot(t,y(:,2),'-');grid; title(' p=f(Ur),po=60'); xlabel('Wo=78.5,nmh=0.55,o=0.5,po=60'); %pause; %print-dpcx16 C:\mot412.pcx; subplot(221), plot(t,y(:,3),'-');grid; title(' w=f(Ur),Wo=78.5'); pause; %print-dpcx16 C:\mot41.pcx pause; end
213
Bibliografie
BIBLIOGRAFIE
1. 2. 3. 4. 5. 6. Back, W., Servohydraulik, RWTH, Aachen, 1988. Bata, T.M., Ghidravliceschie privod letatelnh apparatov, Mainostroenie, Moskva, 1969. Bata, T.M., Ghidravliceschie slediacie privod, Moskva, 1960. Bloiu V., Hidraulica sistemelor de acionare, Editura MIRTON, Timioara, 1996. Bloiu, V., Echipamente hidraulice de acionare, Editura Eurostampa, Timioara, 2001 Bloiu V., Razga C., Chiri C., Clrau D., Experimental Research of the Speed Values in Working Chamber of the Cylindrical Slide-Valve Distributor Using Worm Film Transducers DISA, Conferina internaional de sisteme de fabricaie, ICMS-2001, Buletin I.P.Iai, tom XLVII (LI) 2001, 209-216. Clrau D., Reglarea secundar a sistemelor de acionare hidrostatic n regim de presiune cvasiconstant, Editura MEDIATECH, 1999 Clrau D., Chiri C., Cltoru A., Elemente ferofluidice pentru poziionare i control a distanelor mici, Hidraulica nr. 3-4, 2000, 7375. Clrau D., Rusu I., The Optimisation of the Dynamic Behavior of an Electro-Hydraulic Positioning System Using State Feedback, TSTM-7, Romanian Academy, 2001, 162-167. Clrau D., Patelli D., erban E., The Experimental Study of the Dither Signal of the Servovalve Hysteresis, Buletin I.P.Iai, tomul XLVI (L), Supliment 2000 Mecanica Fluidelor, Construcii de Maini, 235-238. Clrau D., Chiri C., Mathematical Model for Electro-Hydraulic System with Secondary Control in Constant Pressure Regime, Buletin I.P.Iai, tomul XLVI (L), Supliment 2000 Mecanica Fluidelor, Construcii de Maini, 609-612. Clrau D., Mathematical Model of a Positioning Hydraulic Servosystem Driven by a Servovalve, Conferina internaional Mangeron, Buletin I.P.Iai, tom XLVII (LI), Supliment 2001, 543-548 Clrau D., Numerical Simulation and Experimental Tests For Positioning Hydraulic System Driven by a Servovalve, Conferina
214
7. 8. 9. 10.
11.
12. 13.
14. 15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
internaional Mangeron, Buletin I.P.Iai, tom XLVII (LI), Supliment 2001, 549-554 Clrau D., Utilizarea acumulatorului pneumohidraulic ca surs de presiune gazostatic pentru ncercarea armturilor, Hidraulica nr. 1, 1999, 21-24. Clrau D., erban E., Patelli D., Torque Sense Sensor for the Changing of Rotative Hydraulic Unit Working Regime, Conferina internaional de sisteme de fabricaie, ICMS-2001, Buletin I.P.Iai, tom XLVII (LI) 2001, 223-228. Clrau D., Patelli D., erban E., Electrohydraulic Servosystem Servocontroller for Hydraulic Rotative Engine Rotation Control, Conferina internaional de sisteme de fabricaie, ICMS-2001, Buletin I.P.Iai, tom XLVII (LI) 2001, 217-222. Clrau D., Chiri C., Hanganu A., Javgureanu V., Cercetri asupra comportrii dinamice a sistemului de reglare automat a unui motor hidraulic cu capacitate reglabil, Conferina Internaional TMCR`99, Chiinu, R. Moldova, 27-29 mai 1999, Vol. II, 175-178. Clrau D., Chiri C., Hanganu A., Plugaru C., Influena unor parametri constructivi ai servovalvei asupra performanelor dinamice ale unui sistem electrohidraulic de urmrire automat a poziiei, Conferina Internaional TMCR`99, Chiinu, R. Moldova, 27-29 mai 1999, Vol. II, 179-182. Clrau D., Chiri C., Hanganu A., Dispozitive, unelte i echipamente flexibile acionate hidraulic de surse de nalt presiune, Conferina Internaional TMCR`99, Chiinu, R. Moldova, 27-29 mai 1999, Vol. II, 225-227. Clrau D., Mathematical Model of a Positioning Hydraulic Servosystem Driven by a Servovalve, Conferina Internaional de Mecanic Teoretic i Aplicat Dimitrie Mangeron Iai 5-6 oct. 2001, Buletinul Inst. Polit. Iai, Tom XLVII(LI), Supliment 2001, Construcii de Maini, 543-548. Clrau D., Numerical Simulation and Experimental Tests for a Positioning Hydraulic System Driven by a Servovalve, Conferina Internaional de Mecanic Teoretic i Aplicat Dimitrie Mangeron Iai 5-6 oct. 2001, Buletinul Inst. Polit. Iai, Tom XLVII(LI), Supliment 2001, Construcii de Maini, 549-554. Clrau D., Patelli D., erban E., Electrohydraulic Servosystem Servocontroller for Hydraulic Rotative Engine Rotation Control, ICMS 2001, Buletinul Inst. Polit. Iai, Tom XLVII(LI), Supliment Maini Unelte i Scule, Construcii de Maini, 2001, 217-222.
215
Bibliografie
23.
24.
25.
26.
27.
28. 29. 30.
31. 32.
Clrau D., Patelli D., erban E., Torque Sense Sensor for the Changing of Rotative Hydraulic Unit Working Regime, ICMS 2001, Buletinul Inst. Polit. Iai, Tom XLVII(LI), Supliment Maini Unelte i Scule, Construcii de Maini, 2001, 223-228. Clrau D., Livin Gh., Modelul matematic pentru un sistem de acionare hidrostatic cu reglare secundar n regim de presiune constant, Prima conferina internaional de sisteme electromecanice SIELMEC97, vol II, Ed. Tehnica Chiinu, R. Moldova, 17-18 OCT.1997, 78-81. Clrau D., Chiri C., Mathematical Model for an ElectroHydraulic System with Secondary Control in Constant Pressure Regime, Buletinul Institutului Politehnic Iai,publicat de Univ.Tehnic ,,Gh.Asachi Iai, Tomul XLVI(L) Supliment 2000,Secia Construcii de Maini,609-612. Clrau D., Patelli D., erban E., The Experimental Study of the Dither Signal of the Servo Valve Hysteresis, Buletinul Institutului Politehnic Iai,publicat de Univ.Tehnic ,,Gh.Asachi Iai, Tomul XLVI(L) Supliment 2000,Secia Construcii de Maini,235-238. Clrau D., Livin Gh., Patelli D., Cercetri experimentale privind comportarea dinamic a unui sistem de reglare hidrostatic secundar n regim de presiune constant, Prima conferina internaional de sisteme electromecanice SIELMEC97, vol II, Ed. Tehnica Chiinu, R. Moldova, 17-18 OCT.1997, 70-73 Clrau D., Cotae C., Olaru R., Magnetic Fluid Brake, Journal of Magnetism and Magnetic Materials, vol.201, 1999, 401-403, NorthHoland ELSEVIER SCIENCE. Clrau D., Livin Gh., Chiri C., Dinamica sistemului de reglare automat a unui motor cu capacitate reglabil n regim de presiune constant, Hidraulica, nr.2, 1998, 4-8. Clrau D., Patelli D., erban E., Chiri C., ncercarea experimental a unui servosistem de reglare automat a unui motor hidraulic rotativ n regim de presiune constant, Hidraulica, 1998, nr.3, 43-45. Clrau D., Patelli D., erban E., Chiri C., Influena parametrilor semnalului de Dither asupra histerezisului unei servovalve, Hidraulica, 1998, nr.4, 31-33. Clrau D., Utilizarea acumulatorului pneumohidraulic ca surs de presiune gazostatic pentru ncercarea armturilor, Hidraulica, 1999, nr. 1, 21-24
216
33. 34.
35. 36. 37. 38.
39.
40.
41. 42. 43. 44. 45. 46.
Clrau D., Livin Gh., Modelarea numeric i studiul comportrii dinamice a unui sistem de reglare hidrostatic secundar n regim de presiune constant, Construcia de Maini, 1999 (51), nr.9-10, 13-19. Clrau D., Rusu I., Zahariea D., Influena acumulatorului pneumohidraulic asupra performanelor dinamice ale unui sistem hidraulic cu reglare secundar, Buletinul tiinific al Universiti Politehnica din Timioara,Tom 44(58), Mecanica, 1999, 403-408. Clrau D., Olaru R., Pal C., Petrescu C., Electromechanical Device for Electropneumatic Convertor, Buletinul IPIai, Tomul XLV(IL), Fasc.5, 1999, 134-137. Clrau D., Livin Gh., Synthesis of Electrohydraulic Positioning Element with State Feedback, Buletinul IPIai, Tomul XLV(IL), Fasc.5, 1999, 138-142. Chiri C., Clrau D., Acionarea hidraulic a mainilor unelte, Ed. PANFILIUS Iai 2001. Chiri, C., Clrau, D., Hanganu, A. C., Numerical Modelling and Dynamic Behaviour Investigation of an Electro-hydraulic System for Position Control, Optimizarea proiectrii i tehnologiilor de prelucrare n construcia de maini, TSTM5 Bacu, OPROTEH99,1999, 136-139. Chiri C., Clrau D., Mathematical Model for an Electrohydraulic System for Automatic Position Control, Buletinul Institutului Politehnic Iai, publicat de Univ.Tehnic ,,Gh.Asachi Iai, Tomul XLVI(L) Supliment 2000, Secia Construcii de Maini,239-242. Cotae C., Baltag O., Olaru R., Clrau D., Constandache D., The Study of a Magnetic Fluid Based Sensor, Journal of Magnetism and Magnetic Materials, vol.201, 1999, 394-397, North-Holand ELSEVIER SCIENCE Deacu, L., Banabic, D., Rdulescu, M.M., Raiu, C., Tehnica hidraulicii proporionale, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1989. Dransfield, P., Hydraulic Control Systems Design and Analysis of Their Dynamics, Springer Verlag, Berlin, 1981. Dranzdil, M., Einflusses eines gesteuerten Hydromotor auf das dynamische Ver halten eines Servoantriebe, O-P, 16, 1972, Nr.6. Florea, I., Mecanica fluidelor, Editura Didactic i.Pedagogic, Bucureti, 1979. Gamnin, M.S., .a., Ghidravliceschie slediacie privod sistem upravleniea, Mainostroenie, Moskva, 1972. Ionescu, F., Mecanica fluidelor i acionri hidraulice i pneumatice, Editura Didactic i Pedagogic., Bucureti, 1980.
217
Bibliografie
47. 48. 49. 50. 51. 52.
53.
54. 55. 56. 57. 58. 59. 60. 61. 62. 63.
Ionescu, V., Sinteza structural a sistemelor liniare, Editura Academiei, Bucureti, 1979. Ionescu, I., Mare, C., Servovalve electrohidraulice, Editura Lux Libris, Braov, 1996. Krassov, I.M., Elementele sistemelor de reglare automat hidraulice, Editura Tehnic, Bucureti, 1965. Lewis, E., Stern, H., Sisteme automate hidraulice, Editura Tehnic, Bucureti, 1968. Livin, Gh., Teoria sistemelor automate, Editura Gama, Iai, 1996. Livin Gh., Clrau D., Studiul comportrii dinamice a unui sistem de reglare hidrostatic secundar n regim de presiune constant, prin modelare numeric, Prima conferina internaional de sisteme electromecanice SIELMEC97, vol II, Ed. Tehnica Chiinu, R. Moldova, 17-18 OCT.1997, 74-77 Livin Gh., Clrau D., Poboraniuc M., Chiri C., On the Synthesis of an Electrohydraulic Positioning System with State Feedback and Proportional Integrator Element on Error, 3rd International Scientific Conference ELECTRO99, 25-26 May 1999, Zilina, Slovak Republic,128-133. Livin Gh., Clrau D., Synthesis of Electrohydraulic Positioning Element with State Feedback, Buletin I.P.Iai, tomul XLV (IL), Fasc. 5, 1999, Electrotehnic, Energetic, Electronic, 138-142 Mare, C., Aspecte din problematica sistemelor mecanohidraulice i electrohidraulice, vol.I. Editura Romcartexim, Bucureti, 1997. Marin, V., Marin, A., Sisteme hidraulice automate. Construcie, reglare, exploatare, Editura Tehnic, Bucureti, 1987. Marin, V., Sisteme hidraulice de acionare i reglare automate, Editura Tehnic, Bucureti, 1980. Matei, P., Clrau, D., Acionri hidraulice i pneumatice, Vol I, I.P.Iasi, 1984. Matei, P., Clrau, D., Acionri hidraulice i pneumatice, Vol II, I.P.Iasi, 1987. Mazilu, I., Marin, V., Sisteme hidraulice automate, Editura Academiei, Bucureti, 1982. Merritt, H. E., Hydraulic Control Systems, JW&S, New York, 1967. Oprean, A., Marin, V., Acionri hidraulice, Editura Tehnic, Bucureti, 1976. Olaru R., Clrau D., Cotae C., Magnetic Fluid Actuator, Sensors and Actuators A, vol.202, 2000, 354-358, North-Holand ELSEVIER SCIENCE.
218
64. 65. 66. 67. 68. 69.
Oprean, A., Hidraulica mainilor unelte, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982. Oprean, A., Ispas, C., Acionri i automatizri hidraulice, Editura Tehnic, Bucureti, 1989. Sebastian, L., Automatica, E.D.P., Bucureti, 1972. Vasiliu N, Catan, I., Transmisii hidraulice i electrohidraulice, vol.I, Maini hidraulice volumice. Editura Tehnic, Bucureti, 1988 Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I., Transmisii hidraulice i electrohidraulice, vol. II, Reglarea mainilor hidraulice volumice, Ed. Tehnic, Bucureti, 1997 Vasiliu N.,Vasiliu D., Seteanu I., Rdulescu V., Mecanica fluidelor i sisteme hidraulice. Fundamente i aplicaii, vol. II, Editura Tehnic, Bucureti, 1999
219
Referat
Cu privire la manuscrisul intitulat Automatizarea sistemelor hidraulice elaborat de d-l conf. univ. dr. ing. Doru Clrau
Subsemnatul dr. ing. Hugo Rosman, profesor consultant la facultatea de Electronic i Telecomunicaii a Universitii Tehnice Gh. Asachi din Iai, analiznd manuscrisul intitulat Automatizarea sistemelor hidraulice elaborat de d-l. conf. univ. dr. ing. Doru Clrau, sunt n msur s fac urmtoarele aprecieri : 1. Cu privire la oportunitatea publicrii lucrrii Sistemele hidraulice automate cunosc, n prezent, nu numai o arie larg de rspndire, ci i un grad nalt de diversificare datorit unor proprieti specifice, remarcabile, dintre care se pot cita : simplitatea, robusteea i fiabilitatea lor. Mai mult, aceste proprieti precum i altele le fac competitive cu celelalte tipuri de sisteme automate nct se ntrevede, chiar n viitorul apropiat, o amplificare a preocuprilor specialitilor n direcia conceperii unor noi sisteme hidraulice automate, mai performante. Pe de alt parte, este necesar s se semnaleze faptul c literatura de specialitate din Romnia este ilustrat, n prezent, de un numr extrem de redus de cri avnd tematica abordat de d-l D. Clrau. Aceste aprecieri constituie o justificare a necesitii publicrii unei cri dedicate studiului, cu mijloace moderne, a sistemelor hidraulice automate, bineneles pe baza unei informaii ample i recente. Este exact ceea ce a ntreprins d-l dr. ing. D. Clrau n cadrul manuscrisului analizat. 2. Cu privire la coninutul lucrrii Lucrarea este divizat n ase capitole, precedate de o prefa i avnd, n ncheiere, trei anexe, coninnd tot attea programe originale, elaborate de autor precum i bibliografia utilizat la elaborarea manuscrisului. Aceasta din urm conine 69 de titluri, dintre care 40 de lucrri aparin autorului, la 29 dintre acestea fiind prim sau singur autor. Primul capitol conine o serie de noiuni generale privind sistemele hidraulice automate i anume : clasificarea i structura sistemelor automate, intrri tipice folosite n studiul sistemelor automate, parametrii caracteristici ai sistemului automat, performanele sistemelor automate, studiul teoretic al sistemelor hidraulice automate, soluiile ecuaiilor difereniale liniare cu coeficieni constani i interpretarea lor, transformata Laplace i funcia de transfer a sistemelor automate, studiul sistemelor automate n domeniul frecven i caracteristicile de frecven, stabilitatea sistemelor automate. Al doilea capitol este consacrat amplificatoarelor hidrostatice. Dup o serie de generaliti, privind n special clasificarea amplificatoarelor hidrostatice, se studiaz amnunit amplificatoarele
mecanohidraulice comandate prin sertra, amplificatoarele electrohidraulice cu ajutaj-palet, cele mecanohidraulice comandate prin tub mobil precum i amplificatoarele hidraulice cu jeturi. n cel de al treilea capitol se studiaz modelarea matematic a elementelor sistemelor hidraulice automate. Este vorba de modelele matematice ale : pompei cu debit constant, pompei cu debit reglabil, motorului hidraulic rotativ cu debit constant, motorului cu debit reglabil, motorului hidraulic liniar, distribuitoarelor discrete, droselului cu comand direct, supapei cu comand direct precum i modelul matematic generalizat al sistemelor hidraulice automate. Modelarea matematic s servovalvelor i unele rezultate obinute prin simulare numeric sunt abordate n capitolul al patrulea. Dup cteva precizri privind formularea problemei, se studiaz succesiv modelarea matematic i simularea numeric a servovalvei. Capitolul al cincilea este consacrat studiului problemelor legate de analiza dinamic a unui servosistem electrohidraulic de urmrire a poziiei liniare. Problemele cercetate se refer la structura servosistemului, modelul matematic al servosistemului, modelul intrare-stare-ieire al servosistemului electrohidraulic de reglare a poziiei. n ncheierea capitolului se prezint o serie de rezultate obinute prin simulare numeric i anume rspunsul indicial i cel n frecven al servosistemului electrohidraulic de urmrire automat. Ultimul capitol al aselea reunete o serie de probleme privitoare la analiza dinamic a unui sistem electrohidraulic cu reglare secundar n regim de presiune constant. Anume, se studiaz principiul reglrii, structura sistemului de acionare hidrostatic cu reglare pe unitatea secundar n regim de presiune constant, modelarea matematic a elementelor din bucla de reglare a unitii hidrostatice secundare, modelul matematic liniarizat al buclei de reglare automat a motorului hidrostatic cu capacitate reglabil n regim de presiune constant, analiza modelului matematic al sistemului de reglare automat a motorului hidrostatic cu capacitate reglabil n regim de presiune constant. n finalul capitolului sunt incluse rezultatele obinute prin simulare numeric pe calculator. 3. Cu privire la metodele de investigaie utilizate D-l conf. univ. dr. ing. Doru Clrau se bazeaz, n studiul efectuat, pe cunotine i procedee aparinnd : a) teoriei reglajului automat, b) domeniului mainilor hidraulice, c) metodelor numerice, asistate de calculator. Fcnd o evaluare a ponderii acestor procedee n economia lucrrii se poate afirma c dozarea lor este fcut cu mult discernmnt, rezultat al activitii didactice ndelungate a autorului, dar i al unei cunoateri profunde a problemelor abordate. 4. Cu privire la accesibilitatea textului manuscrisului Dei autorul folosete metode de investigaie a problemelor cercetate bazate pe procedee cu grad nalt de dificultate, manuscrisul se citete cu uurin, logica expunerii i stilul clar i concis, n acelai timp, conferindu-i un nivel ridicat de accesibilitate. 5. Cu privire la cititorii crora li se adreseaz textul manuscrisului Graie specificului problemelor abordate, diversitii lor, nivelului de analiz a acestora dar i a modului de organizare a materialului studiat, manuscrisul va trezi, cu siguran, interesul unui numr mare de cititori ncepnd cu studeni de la facultile cu profil mecanic sau energetic i terminnd cu cercettori din aceleai domenii, fr a omite inginerii i tehnicienii care lucreaz n ramurile respective.
Concluzii Pe baza analizei efectuate se pot degaja urmtoarele concluzii : 1. Tema abordat n manuscris este de mare actualitate. 2. Textul este elaborat pe baza unei bibliografii ample cuprinznd numeroase lucrri, din domeniu, ale autorului. 3. Nivelul studiului ntreprins este ridicat fr a mpieta asupra uurinei nelegerii problemelor tratate. 4. Manuscrisul, atunci cnd va fi tiprit i difuzat, va atrage interesul unui mare numr de cititori cu preocupri n domeniul sistemelor automate hidraulice. Fa de aceste concluzii recomandm clduros tiprirea manuscrisului intitulat Automatizarea sistemelor hidraulice elaborat de d-l conf. univ. dr. ing. Doru Clrau avnd convingerea ferm c succesul difuzrii crii va fi pe deplin asigurat. Prof. cons. dr. ing. Hugo Rosman Iai 20 martie 2002
Referat
Cu privire la manuscrisul intitulat Automatizarea sistemelor hidraulice elaborat de d-l conf. univ. dr. ing. Doru Clrau
Subsemnatul dr. ing. Radu Olaru, profesor la facultatea de Electrotehnic a Universitii Tehnice Gh. Asachi din Iai, n urma analizei manuscrisului intitulat Automatizarea sistemelor hidraulice elaborat de d-l dr. ing. Doru Clrau, constat urmtoarele : Automatizarea sistemelor hidraulice reprezint, n contextul tehnic actual, un domeniu de interes deosebit. Avantajele remarcabile ale sistemelor hidraulice automate rezult din mbinarea performanelor acionrilor hidraulice cu cele ale electronicii i informaticii. Cercetarea n domeniul sistemelor hidraulice automate are un caracter interdisciplinar, fiind necesare cunotine din mecanica fluidelor, acionri hidraulice i pneumatice, electrotehnic, electronic, teoria sistemelor automate, informatic etc. Lucrarea este structurat n ase capitole n care sunt prezentate elementele din teoria sistemelor automate, modelele matematice specifice sistemelor hidraulice, metodele de rezolvare, rezultate ale simulrilor numerice i programele utilizate. n capitolul 1 sunt prezentate noiunile teoretice generale privind studiul sistemelor hidraulice automate. Se pune accent, prin exemple, pe modul de aplicare a teoriei generale la sistemel hidraulice. n capitolul 2 sunt prezentate tipurile principale de amplificatoare hidrostatice, soluiile constructiv-funcionale i problemele specifice de calcul. n capitolul 3 se prezint modelele matematice i schemele bloc ale principalelor elemente hidraulice. Este expus modul de realizare a modelului matematic pentru un sistem automat utiliznd modelul generalizat.
Deoarece servovalva este un element complex de interfa ntre comanda electric i acionarea hidraulic, n capitolul 4 este prezentat modul de elaborare a modelului matematic al acesteia, modelul intrare-stare-ieire i rezultatele simulrilor numerice. n capitolele 5 i 6 se prezint modul de elaborare a modelelor matematice i analiza dinamic prin simulare numeric pe calculator pentru dou tipuri de sisteme hidraulice automate, primul de reglare a poziiei i al doilea cu reglare secundar n regim de presiune constant. Lucrarea se bazeaz pe cunotine i procedee aparinnd teoriei reglajului automat, domeniului mainilor hidraulice i metodelor numerice asistate de calculator. Se poate afirma c dozarea procedeelor utilizare n lucrare este fcut cu mult discernmnt, rezultat al activitii didactice ndelungate a autorului, dar i al unei cunoateri profunde a problemelor abordate. Autorul folosete metode de investigaie a problemelor cercetate bazate pe procedee cu grad nalt de dificultate. Manuscrisul se citete cu uurin, logica expunerii i stilul clar i concis conferindu-i un nivel ridicat de accesibilitate. Manuscrisul se adreseaz studenilor care studiaz sistemele hidraulice automate, cercettorilor, inginerilor i tehnicienilor care lucreaz n domeniul respectiv. n urma analizei textului manuscrisului se evideniaz urmtoarele concluzii : 1. Manuscrisul se ncadreaz, prin tematica abordat, n contextul tehnic actual. 2. Studiul bibliografic este pe domeniu, amplu i cuprinde lucrri cu caracter personal ale autorului. 3. Se consider c publicarea manuscrisului reprezint un ajutor pentru studenii i specialitii care abordeaz probleme legate de sistemele hidraulice automate. Recomand tiprirea manuscrisului intitulat Automatizarea sistemelor hidraulice elaborat de domnul conf. dr. ing. Doru Clrau. Prof. dr. ing. Radu Olaru Iai 16 martie 2002

Automatizarea Sistemelor Hidraulice

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Automatizarea Sistemelor Hidraulice

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Automatizarea sistemelor hidraulice

Dr. ing. DORU CLRAU