1

CAPITULO 8
METODOS DE ENERGIA

8.1 Introduccin

En los captulos anteriores se ha planteado la teora de elasticidad a travs de
ecuaciones tensoriales, que relacionan las componentes de las diferentes cantidades que
definen el comportamiento mecnico de un cuerpo slido. En este captulo se har un
planteamiento alternativo en que las leyes de comportamiento se expresan a travs de
condiciones sobre cantidades escalares. As, las ecuaciones de equilibrio por ejemplo, quedan
dadas en trminos de la condici n de estacionariedad de la energa potencial total, esto es, la
energa de deformacin del cuerpo ms la energa potencial de las fuerzas externas.

Los principios bsicos de este planteamiento son, como se ver a continuacin el
Principio de los Trabajos Virtuales y el Principio de los Trabajos Virtuales Complementarios.

8.2 Principio de los Trabajos Virtuales para un cuerpo Indeformable

Se denomina Trabajo Virtual (TV) al que realiza un sistema de fuerzas actuando sobre
un cuerpo para un desplazamiento arbitrario de ste, que no guarde relacin con las
deformaciones provocadas por dichas fuerzas. As, si una fuerza F se desplaza u, el trabajo
virtual desarrollado ser u F . Para distinguir las cantidades virtuales de las reales se les
antepondr la letra griega .

Consideremos un cuerpo indeformable sometido a un sistema de fuerzas f en (V) y p en
(S), como se muestra en la figura 8.1. Al ser indeformable, los corrimientos de todos los
puntos del cuerpo quedan definidos, para pequeos desplazamientos, en trminos del
corrimiento y giro de un punto de referencia 0(x
i
) de cuerpo u
0
y
0
, de la siguiente forma:

r u u
0
+
0
(8.1)

Figura 8.1 Trabajo Virtual en un cuerpo indeformable.

El TV total de las fuerzas externas sobre el cuerpo vale

(V)
(S)
p
f
r
uo

u
O
P
2
( ) ( )ds r u p dV r u f W
S V
T
+ + +
0 0 0 0
(8.2)

expresin que puede transformarse en:


1
]
1

+ +
1
]
1

+

V S V S
T
dS p r dV f r ds p dV f u W
0 0
(8.3)

El primer parntesis de la relacin (8.3) es igual a la resultante de todas las fuerzas
externas aplicadas al cuerpo, mientras el segundo parntesis es el momento resultante de las
fuerzas externas con respecto al punto 0. Si el sistema de fuerzas est en equilibrio ambos
parntesis son nulos y el TV
T
, W
0
es nulo. A la inversa, si el TV
T
realizado por las fuerzas
externas para desplazamientos arbitrarios u
0
y
0
, es cero, cada parntesis debe anularse y,
en consecuencia, el cuerpo est en equilibrio. Se puede decir entonces que:

La c. n. y s. para que un cuerpo indeformable, sometido a un sistema de fuerzas f
en (V) y p en (S), est en equilibrio, es que el trabajo de dichas fuerzas, para un
desplazamiento virtual arbitrario u
0
,
0
sea igual a cero.

8.2 Principio de los TV para un mecanismo

Mecanismo es un sistema de cuerpos rgidos interconectados a travs de puntos comunes
a dos o ms cuerpos. Considerando las fuerzas de interaccin entre los cuerpos, se puede
aplicar el principio de los TV a cada uno de los cuerpos en forma separada, con las fuerzas
externas y las de interaccin actuando sobre l. En cada cuerpo el trabajo virtual total de las
fuerzas externas debe ser nulo, incluyendo las de interaccin. Si se suma ahora el trabajo
virtual sobre todos los cuerpos del mecanismo, ocurre que el trabajo de las fuerzas de
interaccin es nulo pues la accin de un cuerpo, digamos A, sobre otro cuerpo B es igual y
contraria a la del cuerpo B sobre el A, siendo el desplazamiento virtual de ambas fuerzas el
mismo, pues debe haber compatibilidad de desplazamiento en los vnculos. Se tiene entonces
que el trabajo total de las fuerzas externas debe ser nulo. Por lo tanto,

La c.n. y s. para que un mecanismo sometido a un sistema de fuerzas externas
est en equilibrio, es que el trabajo total de las fuerzas externas debido a un
desplazamiento virtual compatible con los vnculos sea igual a cero.

Ejemplo: Sea la estructura formada por dos barras rgidas rotuladas de la figura 8.2. Por
geometra se puede ver que si el punto B se mueve una unidad hacia la izquierda, el punto C
sube Vc = 1/(tg +tg). Como las cargas P y Q se mueven V
c
/2, el balance de trabajos
virtuales conduce a
( )
( ) g t g t
Q P
X
V
Q P
C
+
+
+
2 2
(8.4)

3
P
Q
X

1
vc
Barras indeformables,
rotuladas en los extremos

vc
1
Diagrama de corrimientos
A B
C

Figura 8.2 Trabajo virtual en un mecanismo.

8.3 Principio de los Trabajos Virtuales para cuerpos deformables

Sea un cuerpo de volumen (V) y superficie (S) sometido a la accin de fuerzas externas
f en (V) y p en (S) y tensiones internas
ij
=
ji
(figura 8.3)
Figura 8.3 Cuerpo sometido a fuerzas en equilibrio.

Consideremos un
elemento infinitesimal de
lados dx
1
, dx
2
, dx
3
del
interior del cuerpo, como
se muestra en la figura
8.4. Supongamos que el
cuerpo es sometido a un
desplazamiento virtual u
arbitrario pero que vale 0
en S
d
, es decir, donde hay
condiciones de borde de
desplazamiento.



Figura 8.4 Elemento infinitesimal sometido a fuerzas internas y
externas
(V)
(S)
p
f
x1
x2
x3
x1
x2
x3
dx3
dx1
dx2
3 1 2
2
dx dx dx
x

,
_

+
2
2

3 1
dx dx
2

2
2
dx
x

+
u
u

3 2 1
dx dx dx f
u
4
El trabajo virtual neto de todas las fuerzas que actan sobre el elemento, dividido por el
volumen del elemento, es
( ) u f u +

i
i
x
W (8.5)
en consecuencia, el trabajo virtual total en el cuerpo vale:

( )

+

V
i
V i
T
dV u f dV u
x
W (8.6)

La primera integral de volumen de la expresin (8.6) puede transformarse en una
integral de superficie mediante el teorema de la divergencia, con la cual se obtiene


+
V
i
S
i T
dV dS W
t
u f u (8.7)

donde
i
es el vector unitario normal a la superficie y u = 0 en S
d
.

Si las fuerzas estn en equilibrio, en la superficie se tiene
i

i
= p, con lo cual

Ext
T
s v
T
W dV ds W
T
+

u f u p (8.8)
Es decir, el trabajo virtual total en el cuerpo es igual al trabajo de las fuerzas externas.

Por otra parte, desarrollando la expresin (8.6) se tiene

dV
x
dV
x
W
V i
i
i V
i T
u f
u

,
_

(8.9)

Si el cuerpo est en equilibrio, f +

i
i
x

= 0 y la expresin (8.9) se reduce a

( )dV u u dV u dV
x
W
i j j i
V
ij i j
V
ij
i V
i T , , ,
2
1

u
s (8.10)
es decir

INT
T ij
V
ij T
W nterno i virtual trabajo dV W

(8:11)
En resumen, se ha demostrado que cuando se somete un cuerpo en equilibrio a un
desplazamiento virtual arbitrario, el TV de las fuerzas externas es igual al TV de las tensiones
internas.

A la inversa, suponiendo que se cumple que para u arbitrario los trabajos totales
externo e interno son iguales, entonces el cuerpo est en equilibrio. En efecto, en este caso se
tiene que
5
dV dS dV
ij
V
ij
S V


+ u p u f (8.12)
y transformando el segundo miembro en sentido inverso a (8.10) , se obtiene
dV
x
dS dV
i V
ij
S V

+

u
u p u f

(8.13)
es decir
( ) dV
x
dV
x
dS dV
V i
i
V
i
i S V

+ u u u p u f

s (8.14)
y aplicando el teorema de la divergencia para transformar la primera integral del segundo
miembro, se obtiene finalmente
( ) 0 +

,
_

dS dV
x
S
i i
i
i
u p u f

(8.15)
Para que (8.15) sea vlido para u arbitrario, necesariamente los parntesis deben
anularse, de donde se concluye que
) (
) ( 0
t i i
i
i
S en
V en
x

p
f
(8.16)
es decir, hay equilibrio entre fuerzas externas de volumen y tensiones internas y entre fuerzas
externas de superficie y tensiones internas en la superficie. En resumen, se puede anunciar el
siguiente principio o teorema

Dado un cuerpo sometido a fuerzas f en (V) y p en (S
t
), y seis funciones de tensiones
ij

=
ji
en (V), la c. n. y s. para que est en equilibrio es que, para desplazamientos
virtuales arbitrarios u, el trabajo virtual total externo e interno sean iguales
( )
EXT
T
INT
T
W W .

8.5 Aplicacin del PTV: mtodo del desplazamiento unitario ficticio (MDUF)

Sea un cuerpo cuyas tensiones internas
ij
son conocidas. Se desea saber qu fuerza
externa puntual P debe existir en un punto dado y direccin dada del cuerpo para que ste est
en equilibrio. Para ello se puede emplear el PTV con un corrimiento virtual u
1
tal que la
fuerza P sea la nica que trabaje y que en su punto de aplicacin y direccin u
1
= 1. Con ello,
considerando que u
1
produce deformaciones internas ( )
1 1 1
2
1
i j j i ij
u u
, ,
+ , se tiene,
igualando el TV externo con el interno

dV P
ij
V
ij
1

(8.17)
Un problema interesante, que se puede resolver con este mtodo, es el que se muestra
en la figura 8.5.
El cuerpo a considerar consiste en una serie de barras rectas de seccin constante,
rotuladas en sus extremos, que convergen en un punto A donde hay aplicada una carga P
6
formando un ngulo con la horizontal. Se supone que los desplazamientos u y v son
conocidos y se desea saber el valor de la carga P.

1 2
i
n

u
v
i
i
u
v
P

Figura 8.5 Ejemplo de aplicacin MDUF

Analizando una barra cualquiera i, su tensin unitaria en funcin de u y v vale
( ) v u
l
E
i i
i
i
i
sen cos + (8.18)
Para obtener la componente horizontal de P, Pcos, debe considerarse las
deformaciones unitarias en las barras correspondientes a u = 1 , v = 0, esto es:
i
i u
i
l
cos

1
(8.19)
Se obtiene

+


i i
i i
i
i i
i
i
i i
i
V
i
u
i i i i
u
i i
cos sen
l
E A
v cos
l
E A
u cos P
l A dV cos P


2
1 1
(8.20)

En la misma forma, considerando un desplazamiento unitario ficticio en direccin
vertical, se tiene

+
i
i
i
i i
i i
i
i i
l
E A
v
l
E A
u P
2
sen cos sen sen (8.21)
Las ecuaciones (8.20) y (8.21) pueden invertirse y calcular as los corrimientos u y v en
funcin de P y las propiedades de las barras.

8.6 Teorema de la energa potencial estacionaria

Suponiendo un cuerpo elstico, es decir, que un proceso de carga y descarga en l es
reversible, aunque no necesariamente lineal, la energa de deformacin almacenada en el
cuerpo por unidad de volumen, que es igual al trabajo interno entre el inicio de la
deformacin y el estado final, puede ser expresado en funcin de la deformacin final. Esta
energa es igual al rea encerrada bajo la curva de la figura 8.6.
7

Es decir
) (
0
ij ij ij
W d W
ij

(8.22)

lo cual significa
ij
ij
W

(8.23)



Figura 8.6 Curva tensin - deformacin.

Considerando el Principio de los TV, con un desplazamiento virtual infinitesimal
compatible con (S
d
) y el resultado anterior se tiene
0

dS u p dV u f dV
W
i
S
i i
V
i ij
ij V
t

(8.24)
lo cual es equivalente a la primera variacin del funcional
( ) dS u p dV u f dV W
i
St
i i
V
i
V
ij


(8.25)
Definiendo
( ) ( ) cuerpo del n deformaci de energa dV W W
V
ij ij T

( ) cargas las de potencial energa dS u p dV u f u P
i
S
i i
V
i i T
t



se tiene
total potencial energa P W
T T
+ (8.26)
y para la situacin de equilibrio debe tenerse
0
De aqu el Teorema de la Energa Potencial Estacionaria, TEPE, que dice:

W
ij

ij

W
c
8
La primera variacin de la energa potencial total de un cuerpo elstico en
equilibrio, para un desplazamiento virtual arbitrario compatible con (Sd), es
cero.

Ejemplo. Consideremos el sistema de 2 resortes y 2 cargas de la figura 8.7.
Figura 8.7 Aplicacin del TEPE a sistema simple de resortes.

En funcin de los corrimientos absolutos de los puntos de aplicacin de las cargas, u1 y
u
2
, se tiene
( ) [ ]
2 2 1 1
2
1 2 2
2
1 1
2
1
u P u P u u k u k + (8.27)
En este caso, como el problema es discreto, es una funcin de u
1
y u
2
(no un
funcional, como es el caso general).

La condicin de estacionariedad est dada por
0
2
2
1
1

du
u
du
u
d

(8.28)
lo cual significa que
0
2 1

u u


es decir
( )
( ) 0
0
2 1 2 2
1 1 2 2 1 1


P u u k
P u u k u k
(8.29)
Como se muestra en la figura 8.7, las relaciones (8.29) corresponden al equilibrio de
fuerzas en los puntos 1 y 2, respectivamente.

1 2
k1 k2
u1 u2
P1
P2
P1
P2
k1 u1 k2(u2-u1)
k2(u2-u1)
EQUILIBRIO DE FUERZAS
9
8.7 Mtodo de Ritz o mtodo variacional directo

El mtodo de Ritz es una aplicacin directa del TEPE en la cual se reemplazan los
corrimientos por funciones conocidas multiplicadas por parmetros a determinar mediante la
aplicacin de la condicin =0. Como los corrimientos slo deben cumplir la condicin de
borde en S
d
, se establece la solucin como
k
n
k
ik oi i
a u

+
1
(8.30)
donde oi son funciones conocidas que deben satisfacer las condiciones de borde en (Sd), es
decir,
oi
= u
oi
en (S
d
), con u
oi
conocidos, y
k
son funciones que satisfacen la condicin
homognea en (S
d
), es decir,
k
= 0 en (S
d
).

La variacin de los corrimientos est as dada por
ik
N
k
k i
a u

1
(8.31)
En el caso de un material linealmente elstico la energa de deformaciones por unidad
de volumen vale
ij ij
W
2
1
( frmula de Clapeyron), con lo cual
dS u p dV u f
i
V
i i
V
i ij
V
ij


2
1
(8.32)
Pero las tensiones para, un material istropo, estn relacionadas con las deformaciones
a travs de
k , k ij ij ij
u + 2 (8.33)
que reemplazando en (8.32) conduce a
dS u p dV u f dV u
i
V
i i
V
i ij k k ij ij
V

+ ) 2 (
2
1
,
(8.34)
Una vez reemplazados los corrimientos en (8.34) por su aproximacin (8.31) y
desarrolladas las integrales correspondientes, se obtiene una expresin cuadrtica en los
coeficientes a
ik
para la energa de deformacin y lineal en los a
ik
para la energa potencial de
las cargas externas. La condicin de estacionariedad de est dada por 0

ik
a

para i =
1,2,3; k = 1, 2, ... n. La aplicacin de esta condicin conducen a un sistema de 3nx3n
ecuaciones algebraicas para los parmetros a
ik
cuya resolucin permite obtener los
corrimientos en forma aproximada.

Ejemplo:

Consideremos una viga en voladizo, como se muestra en la figura 8.8, sometida a una
carga uniformemente repartida p. En este caso (Sd) corresponde al punto de empotramiento,
donde tanto la elstica de la viga como su primera derivada deben ser cero.

Las funciones a usar deben, entonces, satisfacer las siguientes condiciones de borde en
x = 0:

10

Figura 8.8 Viga en voladizo con carga distribuida.

v(x=0) = 0 (8.35)
v(x= 0) =0
Usando una expansin polinmica, se tiene entonces

3
3
2
2
x a x a x v + ) ( (8.36)

La energa potencial total vale
dx v p dV
l
xx
V
xx


0
2
1
(8.37)
Usando la hiptesis de Bernoulli, que las secciones planas de la viga permanecen
planas y perpendiculares a la elstica (despreciando las deformaciones de corte), se tiene
' '
' '
Eyv
yv
xx
xx

(8.38)
con lo cual
( ) dx v EI dx dA y v E dx W
l
A
l
xx
V
xx T


1
]
1

0
2 2 2
0
) ' ' (
2
1
' '
2
1
2
1
(8.39)

Reemplazando en la expresin para se obtiene
( ) ( ) ( )
,
_

+ + + + +

4 3 3 2 3 2
3
2
3 2
2
2
3
3
2
2
2
3 2
4 3
12 12 4
2
6 2
2
l
a
l
a
p l a l a a l a
EI
dx x a x a p dx x a a
El
l
o
l
o

(8.40)
Las condiciones 0
3 2

a a

conduce al sistema de ecuaciones

EI
pl
l a a
EI
pl
l a a
4
12 6
3
6 4
2
3 2
2
3 2
+
+
(8.41)

l
x
p
A B
11
cuya solucin da los parmetros y finalmente la solucin

,
_

3 6
3
2
x
lx
EI
pl
v (8.42)
El valor del desplazamiento en el extremo libre es
EI
pl
l v
9
) (
4
(8.43)
Cabe destacar que la solucin exacta para este problema es
EI
pl
l v
8
) (
4
, es decir, un
poco mayor que la solucin obtenida. Si se hubiera considerado un trmino ms en el
polinomio de aproximacin a v(x), se habra obtenido la solucin exacta, que es un polinomio
de grado 4. Como la solucin elegida no es capaz de representar totalmente la deformacin, se
obtiene un valor menor pues es ms rgida que la real.

8.8 Principio de los trabajos virtuales complementarios.

Se denomina Trabajo Virtual Complementario (TVC) aqul realizado por fuerzas
virtuales, es decir, fuerzas de naturaleza arbitraria que no guardan relacin alguna con las
fuerzas reales sobre el cuerpo o con las deformaciones.

Supongamos que en el cuerpo de la figura 8.3, en lugar de tener desplazamientos
virtuales y fuerzas reales, se tenga un sistema de corrimientos reales u
i
(con las
correspondientes deformaciones unitarias ( )
i j j i ij
u u
, ,
+
2
1
y fuerzas virtuales en equilibrio
i
f ,
i
p con tensiones virtuales internas
ij
, vale decir, que cumplan las relaciones
) S ( en p
) V ( en
) V ( en f ,
j ij i
ji ij
i j ij

+ 0
(8.44)
Mediante un desarrollo anlogo al que condujo a la relacin (8.5), se puede ver que El
TVC por unidad de volumen vale
( ) u f u +

i
i
C
x
W (8.45)
El TVC total en el cuerpo es entonces
( )

+

V
i
V i
C
T
dV dV
x
W u f u (8.46)
Usando el teorema de la divergencia y las relaciones (8.44), la expresin (8.45) se
puede transformar en


+
S V
C
T
dS dV W u p u f (8.47)

= TVC de las fuerzas externas =
ext C
T
W
,


12
Por otra parte, desarrollando la expresin (8.45), se obtiene
( ) dV dV W
i
V
i
V
i i
C
T , ,
u u f + +

(8.48)
La primera integral de la relacin (8.48) vale 0, por las condiciones de equilibrio
(8.44). La segunda integral, considerando que
ji ij
, se puede desarrollar de manera que
aparezcan las deformaciones unitarias, obtenindose
( )dV u u W
i j j i
V
ij
T
C , ,
+

2
1
(8.49)
El trabajo complementario interno del cuerpo vale

dV W
ij
V
ij
C
T

int ,
(8.50)
Por lo tanto, si ij es igual a ( )
i j j i
u u
, ,
+
2
1
, se tiene que
int , , C
T
ext C
T
W w (8.51)
A la inversa, suponiendo que se cumple (8.50) para fuerzas virtuales arbitrarias, es
decir
dV dS dV
ij
V S V
ij


+ u p u f (8.52)
y considerando que
i i,
f , se tiene que la primera integral de (8.52) vale
( )
( )



+ +
+

S V
ij i j j i
V V
i i i i
V
i i
V
dV u u dS
dV u dV
dV dV

, ,
, ,
,
2
1
p u
u
u u f

Finalmente, substituyendo en (8.52) se obtiene
( ) 0
2
1

1
]
1

dV u u
ij ij i j j i
V

, ,
(8.53)
Por lo tanto debe tenerse ( )
i j j i ij
u u
, ,
+
2
1

El principio de los trabajos virtuales puede enunciarse entonces como

Dadas 6 funciones ( )
ji ij ij
, una c. n. y s. para que ellas sean componentes
lineales de deformacin compatibles con los corrimientos u
i
, es que para un
sistema arbitrario de fuerzas virtuales en equilibrio el trabajo virtual
complementario externo sea igual al trabajo virtual complementario interno,
int C
T
ext C
T
W W
, ,
.

8.9 Aplicacin: mtodo de la carga unitaria ficticia.

El principio de los trabajos virtuales complementarios se suele utilizar para la
determinacin del corrimiento de un punto de un cuerpo elstico sometido a un estado
13
tensional. Para ello, aplicamos un estado de fuerzas virtuales consistente en una fuerza puntual
unitaria en el punto y en la direccin de inters, y las correspondientes tensiones virtuales
internas, en equilibrio con dicha fuerza (ser figura 8.9).


Figura 8.9 Mtodo de la fuerza unitaria ficticia.

Igualando el trabajo virtual complementario externo con el interno, se obtiene

V
ij ij
dV
1
(8.54)

Ejemplo a): deformacin de una viga en flexin.

Consideremos una viga que slo se deforma por flexin sometida a fuerzas
transversales que le inducen un esfuerzo de flexin M(x) (Figura 8.10). Se supone vlida la
hiptesis de Bernouilli de que las secciones planas permanecen planas, indeformables y
perpendiculares a la elstica, con lo cual las deformaciones estn dadas por
y
EI
M
xx
(8.55)
Supongamos que se desea saber la deformacin de la viga en el punto x=x0.
Para ello consideremos un sistema de fuerzas virtuales consistente en una fuerza unitaria
aplicada en el punto de inters, la cual estar en equilibrio con momentos internos M
1
. Las
correspondientes tensiones internas son
y
I
M
xx
1
1



(8.56)
Aplicando el PTVC se tiene




L
A
xx xx
dx dA
0
1
(8.57)

L
dx
EI
M M
0
1

(8.58)

P = 1
1
ij

1
x
2
x
3
x
14


Figura 8.10 Aplicacin del PTVC a una viga en flexin.

Ejemplo b): deformaciones en un enrejado.

Figura 8.11 Deformaciones nodales en un enrejado plano.

Consideremos un enrejado plano hiperesttico como el de la figura 8.11, el cual est
sometido a un estado de carga en el cual los esfuerzos de las barras son T
i
. Se desea conocer el
desplazamiento vertical del nodo N. Apliquemos para ello una carga unitaria en el nodo en la
direccin de inters, la cual producir esfuerzos
1
i
T en la barra genrica i. La aplicacin del
PTVC da directamente el desplazamiento requerido:

V
i
V
xx xx xx xx
i
dV dV
1 1
(8.59)
pero considerando que en la barra i se tiene:
i
i
xx
A
T
1
1
y
i i
i
xx
E A
T
, el desplazamiento
resulta igual a

i i i
i
i i
E A
L
T T
1
(8.60)


M
x0
L
y
x
P = 1
N
15
8.10 Teorema de la Energa Potencial Complementaria Estacionaria.

Supongamos que un cuerpo es sometido a un estado de carga lentamente de manera
que no haya un efecto dinmico y que el proceso es reversible, es decir, al retirar la carga el
cuerpo vuelve a la posicin inicial. La curva tensin deformacin en un punto se puede
representar como en la figura 8.6. Como se vio anteriormente, el trabajo realizado por las
tensiones
ij
a medida que se va produciendo la deformacin es el rea achurada, W. Se
define un trabajo complementario por unidad de volumen como

nal posicinfi
ij ij ij
C
W
0
) ( = Area entre la curva y el eje vertical (8.61)
el cual puede ser expresado en trminos de las tensiones
) (
ij
C C
W W
con lo cual

ij
ij
C
C
W
W

(8.62)
por lo tanto

ij
C
ij
W

(8.63)
Considerando un sistema de fuerzas y tensiones virtuales tales que cumplan las
condiciones de equilibrio y sean nulas en
t
S , el Principio de los Trabajos Virtuales
Complementarios se puede expresar como

d
S
ij i i ij
V ij
ij
C
dS u dV
W
0
) (
0

(8.64)
Definiendo el funcional Energa Potencial Complementaria Total como



V S
ij i i ij
C C
T
d
dS u dV W
0
) ( (8.65)
la relacin (8.64) es equivalente a

0
C
T
(8.66)

En palabras:

La primera variacin de la Energa Potencial Complementaria Total
de un cuerpo elstico en equilibro, debida a tensiones virtuales arbitrarias
pero estticamente admisibles, es cero.

8.10 Teoremas de energa para cuerpos sometidos a cargas puntuales.

Supongamos un cuerpo elstico sometido a una serie de fuerzas puntuales
k
P ,
N k ... , 2 , 1 , como se muestra en la figura 8.12.

16
8.10.1 Primer teorema de Castigliano.

Si en el punto de aplicacin de una carga genrica
k
P , el desplazamiento en la
direccin de ella es
k
u , la energa potencial total puede expresarse en funcin de dichos
corrimientos

N
k
k k k T T
u P u W
1
) ( (8.67)














Figura 8.12 Cuerpo elstico sometido a fuerzas concentradas

La Energa Potencial Total es, entonces, funcin de los corrimientos.
Una primera variacin de stos conduce a la siguiente variacin de la energa
(8.68)
de donde se concluye que

k
T
k
u
W
P

(8.69)
Luego

La derivada de la energa de deformacin de un cuerpo elstico con
respecto al corrimiento del punto de aplicacin de una fuerza, es igual a la
fuerza(I Teorema de Castigliano).


8.10.2 Teorema de Engesser.

La Energa Potencial Complementaria Total de un cuerpo elstico sometido a fuerzas
puntuales puede ser expresada en funcin de dichas fuerzas

N
k
k k k
C
T
C
T
u P P W
1
) ( (8.70)
Haciendo ahora una variacin de las fuerzas, la primera variacin de la energa
potencial complementaria es
1
P
2
P
3
P
k
P
N
P
17
N k P u
P
W
N
k
k k
k
C
T C
T
... , 2 , 1 0 ) (
1

(8.71)
de donde se desprende que

k
C
T
k
P
W
u

(8.72)
Luego

La derivada de la energa complementaria de deformacin respecto a una de
las fuerzas es igual al corrimiento de dicha fuerza en su direccin (Teorema de
Engesser).

8.10.3 Segundo Teorema de Castigliano.

En caso de un cuerpo linealmente elstico, la energa de deformacin complementaria
es igual a la energa de deformacin, de manera que si se expresa dicha energa en funcin de
las fuerzas, puede ponerse

k
T
k
P
W
u

(8.73)
Luego

En un cuerpo linealmente elstico la derivada de la energa de deformacin
con respecto a una fuerza es igual al corrimiento de dicha fuerza en su
direccin (II Teorema de Castigliano).

8.10.4 Principio de reciprocidad de Betti.

Consideremos un cuerpo linealmente elstico sometido a dos sistemas de cargas
diferentes,
M l l N k k
P P
... , 2 , 1
2
... , 2 , 1
1

. Suponiendo que los correspondientes
desplazamientos son
1
l
u (desplazamiento del estado de carga 1 en el punto de aplicacin y
direccin de la carga
2
l
P ) y
2
k
u (desplazamiento del estado de carga 2 en el punto de
aplicacin y direccin de la carga
1
k
P ), podemos aplicar el principio de los trabajos virtuales al
cuerpo con su estado 1 de cargas usando como desplazamiento virtual los desplazamientos del
estado 2, obtenindose

N
k
V V
ij mn ijmn ij ij k k
c dV u P
1
2 1 2 1 2 1
(8.74)
En la misma forma podemos aplicar el PTV al cuerpo con su segundo estado de carga
usando como desplazamientos virtuales los desplazamientos del primer estado de carga. Se
obtiene

M
l
V V
ij mn ijmn ij ij l l
c dV u P
1
1 2 1 2 1 2
(8.75)
Como las constantes constitutivas
ijmn
c son simtricas, entonces los valores de las
ecuaciones (8.74) y (8.75) son iguales, con lo cual
18

N
k
M
l
l l k k
u P u P
1 1
1 2 2 1
(8.76)

8.10.5 Coeficientes de rigidez y flexibilidad.

Consideremos un cuerpo con n fuerzas puntuales. Se denomina coeficiente de rigidez
entre dos puntos de aplicacin de fuerzas al cambio en la fuerza i cuando hay un
desplazamiento unitario del punto de aplicacin de la carga j, permaneciendo el resto de los
desplazamientos invariable, es decir
j
i
ij
u
P
k

(8.77)
Pero como
i
T
i
u
W
P

, se tiene
ji
j i
T
ij
k
u u
W
k

2
(8.78)
Los coeficientes de rigidez forman entonces una matriz simtrica, conocida tambin
como matriz de rigidez del cuerpo para el estado de cargas correspondiente.

En forma similar puede definirse una matriz de flexibilidad como
ji
j i
C
T
j
i
ij
f
P P
W
P
u
f

2
(8.79)
Suponiendo que los desplazamientos se miden a partir del estado en que las fuerzas
son nulas, se tiene que

n
j
j ij i
u k P
1
(8.80)
Si medimos las fuerzas a partir del momento en que los desplazamientos son nulos, se
tiene

n
l l m l m
m lm jl m lm jl l jl j
u k f u k f P f u
1
(8.81)
Para que de la doble sumatoria de la relacin (8.81) se obtenga
j
u , debe
necesariamente tenerse que

jm lm jl
k f (delta de Kronecker), lo cual significa que la
matriz de flexibilidad es la inversa de la matriz de rigidez.

8.10.6 Ejemplo.

Consideremos la estabilidad de una barra sometida a una carga vertical que es
sostenida lateralmente por un elemento elstico, como se muestra en la figura 8.3.
Supongamos que el apoyo elstico posee caractersticas no lineales:
)
l
( k k k

2 1
+ =

19
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Desplazamiento relativo
C
a
r
g
a
1.4
0

i 1 ,

i 2 ,

i 3 ,

i 4 ,

i 5 ,
1 0
i



Figura 8.13. Barra rgida
sostenida por un resorte no
lineal.







Se desea estudiar la situacin de equilibrio del sistema y determinar la carga crtica. El
problema se abordar de tres formas diferentes:

- Estableciendo directamente la posicin de equilibrio.
- Empleando el TEPE.
- Mediante el primer teorema de Castigliano.

Planteando la ecuacin de momentos en
torno al punto inferior de la barra en su posicin
deformada, se tiene:


2 2
2
2 1

+ l )
l
k k ( P
de donde

2
1
2
1
1 1 )
l
( )
l k
k
( l k P

+
Llamando
1
2
k
k
= y
l

= , el factor que
multiplica a l k
1
(que es la carga crtica para
0
2
= k ) es
2
1 1 + = ) ( . Esta expresin
se ha dibujado en la figura siguiente para
00 1 75 0 50 0 25 0 0 . y . , . , . , = .

Figura 8.14.
Desplazamiento en funcin de la carga

Como se puede apreciar, para
2
k muy pequeo el sistema es inestable en la posicin
original pues al crecer la carga P de equilibrio disminuye. Al aumentar
2
k el sistema puede
soportar una carga mayor en una posicin deformada, siempre que no sobrepase el mximo que
se aprecia en la figura 8.14, luego del cual se hace inestable. As por ejemplo, para 1 = el
P

l
k
20
0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
1.198
1.1985
1.199
1.1995
Desplazamiento relativo
E
n
e
r
g

a

p
o
t
e
n
c
i
a
l
1.2
1.198

i
0.6
7 10
3

i
valor mximo es del orden de 1.3 la carga crtica para l k
1
y el equilibrio se produce para
l .5 0 = .

Apliquemos ahora el TEPE. La energa potencial total est dada por:

+ +

0
2 2
2
2 1
l P d )
l
k k (

2 2
3
2 3
1
2
1 2
1

+ + l P
l
k k

l k
)
k
P
( l k
1
2
1
3
3
1
2
2
1
1
1

+ +

En la condicin de equilibrio se tiene:
0
2 2
2
2 1

l
P
l
k k
de donde

2
1
1 1 + ) ( l k P

En la figura 8.15 se ha dibujado la funcin en funcin de para el caso 2 1
1
. k P = .
Se puede observar que el mnimo de corresponde aproximadamente a 23 0. = , que coincide
con el valor que se obtiene de la figura 8.14 para 2 1. P = y 0 1
1
. k =





















Figura 8.15. Energa potencial total en funcin del desplazamiento relativo.
21
Por ltimo, el I Teorema de Castigliano dice que la derivada de la energa de
deformacin respecto al desplazamiento del punto de aplicacin de la carga, es igual a la carga.
En este caso la energa de deformacin vale:

( )
3
3
1
2
2
1
2
1
+ l k W
y el corrimiento de la carga P para un desplazamiento relativo es
2
1 = l x , por lo
tanto

2
2
1
1
+

) ( l k
x
W
x
W
P
y
2
1
1 1 + ) ( l k P , el mismo valor obtenido anteriormente.