Filtro Digital: Conceitos e Tipos de Filtros

Antonio G.
Thom
thome@nce.ufrj.br
Sala AEP/1033
Processamento de Imagens Processamento de Imagens
Universidade Federal do Rio de Janeiro
Universidade Federal do Rio de Janeiro
-
-
IM/DCC & NCE
IM/DCC & NCE
Processamento de Imagens
Processamento de Imagens
Tratamento da Imagem
Tratamento da Imagem
-
-
Filtros
Filtros
2
Sumrio
z Conceito de Filtragem
z Filtros Digitais
z Domnio da Filtragem
9 Filtragem no Domnio da Freqncia
9 Filtragem no Domnio Espacial
z Tipos de Filtros
9 Filtros Lineares
Filtros Passa-baixas
Filtros Passa-altas
Filtros Passa-banda
9 Filtros No Lineares
No domnio da freqncia
Filtragem Homomrfica
No domnio do espao
Filtro de Mediana
Filtro de Ordem
Filtro de Moda
Filtros Detectores de Borda
z Conceito de Filtragem
z Filtros Digitais
z Domnio da Filtragem
9 Filtragem no Domnio da Freqncia
9 Filtragem no Domnio Espacial
z Tipos de Filtros
9 Filtros Lineares
Filtros Passa-baixas
Filtros Passa-altas
Filtros Passa-banda
9 Filtros No Lineares
No domnio da freqncia
No domnio do espao
Filtro de Mediana
Filtro de Ordem
Filtro de Moda
Filtros Detectores de Borda
3
Filtragem Digital
z Consiste na aplicao de tcnicas de transformao
(operadores mscaras) com o objetivo de corrigir, suavizar
ou realar determinadas caractersticas de uma imagem
dentro de uma aplicao especfica.
9 correo - a remoo de caractersticas indesejveis, e
9 melhoria/realce - a acentuao de caractersticas.
z A filtragem realizada pixel a pixel, onde o novo nvel de
cinza de um ponto P qualquer depende do seu nvel de cinza
original e do de outros pontos considerados como vizinhana
de P.
9 Em geral, os pontos mais prximos de P contribuem mais
para o novo valor do nvel de cinza do que os pontos mais
afastados
4
Domnio da Filtragem
Domnio Espacial
So procedimentos que operam diretamente sobre os
pixels da imagem na sua forma original.
Domnio da Freqncia
So procedimentos que operam sobre a Transformada
de Fourier da imagem original.
5
Tipos de Filtros
z Filtros lineares
Suavizam, realam detalhes da imagem e minimizam
efeitos de rudo, sem alterar o nvel mdio de cinza da
imagem.
Filtros no-lineares
Aplicam transformaes sem o compromisso de
manterem o nvel mdio de cinza da imagem original.
6
Filtros Lineares
no domnio do espao:
convoluo
g(x,y)
f(x,y)
h(x,y)
g(x,y)= h(x,y) * f(x,y)
no domnio da freqncia:
produto
G(u,v)
H(u,v)
F(u,v)
G(u,v)= H(u,v) . F(u,v)
(*) h(x,y) ou H(u,v) so os operadores ou mscaras
7
Filtros Lineares no Domnio da Freqncia
a) Filtro Passa-baixas Filtro Ideal
Deixa passar apenas as componentes de mais baixa
freqncia (atenuam o contraste).
v
u
H(u,v)
H(u,v)
D(u,v)
D
0
>
=
0
0
) , ( 0
) , ( 1
) , (
D v u D se
D v u D se
v u H
) ( ) , (
2 2
v u v u D + =
freqncia de
corte
8
b) Filtro Passa-baixas Filtro de Butterworth
n
D v u D
v u H
2
0
] / ) , ( [ 1
1
) , (
+
=
u
v
H(u,v)
Filtro de Butterworth para n=1
As componentes de freqncia so
quase exponencialmente reduzidas a
medida que a distncia D(u,v) fica
maior que a freqncia de corte.
9
c) Filtro Passa-Altas Filtro Ideal
1
D
0
D(u,v)
H(u,v)
H(u,v)
u
v
>
=
0
0
) , ( 1
) , ( 0
) , (
D v u D se
D v u D se
v u H
10
d) Filtro Passa-Altas Filtro de Butterworth
n
v u D D
v u H
2
0
)] , ( / [ 1
1
) , (
+
=
u
v
H(u,v)
As componentes de freqncia so
quase exponencialmente reduzidas a
medida que a distncia D(u,v) fica
menor que a freqncia de corte.
11
Exemplo: Filtro Passa-Altas
Freqncia de corte D
0
= 20
12
Exemplo: Filtro Passa-Baixas
Espectro de Fourier
Imagem de 512x512 pixels
Raios iguais a 8, 18, 43, 78 e 152 -
90, 93, 95, 99 e 99,5% da potncia
da imagem
13
Original
Passa-baixas D
0
= 8
Passa-baixas D
0
= 152
Passa-baixas D
0
= 18
Passa-baixas D
0
= 78
Passa-baixas D
0
= 43
14
Filtragem No Linear no Domnio da Freqncia
Trata-se de uma abordagem que busca operar sobre as
componentes de iluminao e reflectncia separadamente.
) , ( ). , ( ) , ( y x r y x i y x f =
)} , ( { )} , ( { )} , ( { y x r y x i y x f
)) , ( ln( )) , ( ln(
)) , ( ln( ) , (
y x r y x i
y x f y x z
+ =
=
))} , ( {ln( ))} , ( {ln( )} , ( { y x r y x i y x z + =
15
Filtragem Homomrfica ...
) , ( ) , ( ) , ( v u R v u I v u Z + =
) , ( ) , ( ) , ( ) , (
) , ( ) , ( ) , (
v u R v u H v u I v u H
v u Z v u H v u S
+ =
=
)} , ( ) , ( { )} , ( ) , ( {
)} , ( { ) , (
1 1
1
v u T v u H v u I v u H
v u S y x s

+ =
=
) , ( ) , (
)] , ( ' exp[ )]. , ( ' exp[
)] , ( exp[ ) , (
0 0
y x r y x i
y x r y x i
y x s y x g
=
=
=
16
Filtragem Homomrfica ...
f(x,y)
ln()
FFT exp()
H(u,v) (FFT)
-1
g(x,y)
A componente de iluminao de uma imagem geralmente caracterizada por
variaes espaciais lentas;
A reflectncia tende a variar abruptamente, particularmente na juno de
objetos diferentes.
O filtro homomrfico oferece uma forma de operar sobre esses componentes
separadamente. Assim, os efeitos da iluminao ficam associados s baixas
freqncias e os da reflectncia s altas freqncias
O filtro homomrfico oferece uma forma de operar sobre esses componentes
separadamente. Assim, os efeitos da iluminao ficam associados s baixas
freqncias e os da reflectncia s altas freqncias
17
Exemplo:
Freqncia de corte D
0
= 20
18
19
Filtragem Linear no Domnio do Espao
z Os mtodos de filtragem espacial operam diretamente sobre a
matriz de pixels (imagem digitalizada);
z normalmente utilizam operaes de convoluo entre a
imagem original e uma mscara especialmente construda;
z As mscaras so chamadas de filtros espaciais.
Como no domnio da freqncia as mscaras podem implementar filtros:
Passa-Baixas para suavizar a imagem;
Passa-Altas para realar bordas;
Passa-Banda para remover freqncias baixas e altas.
20
Filtragem Linear no Domnio do Espao
Filtros no Domnio da Freqncia
1 1 1
Passa-Altas
Passa-Banda
Passa-Baixas
0
Filtros no Domnio Espacial
21
O Processo de Filtragem Espacial
Consiste na aplicao sucessiva de mscara que desliza sobre toda a
imagem original;
Ao ser aplicada com centro numa posio (i,j), sendo i o nmero de uma
dada linha e j o nmero de uma dada coluna da imagem, consiste na
substituio do valor do pixel na posio (i,j) por um novo valor o qual
depende dos valores dos pixels vizinhos e dos pesos da mscara.
cada posio da mscara est associado um valor numrico, chamado
de peso ou coeficiente.
Em cada posio (i,j), os pesos do filtro so multiplicados pelos NCs dos
pixels correspondentes e somados, resultando em um novo valor de NC,
que substitui o antigo NC do pixel central.
22
w
25
w
24
w
23
w
22
w
21
w
20
w
19
w
18
w
17
w
16
w
15
w
14
w
13
w
12
w
11
w
10
w
9
w
8
w
7
w
6
w
5
w
4
w
3
w
2
w
1
Mscara 5x5
R
=
+
=
n
i
i n i
w z R
1
1
23
Na operao de filtragem deve-se calcular os pontos pertencentes
borda da imagem de modo diferente dos demais, j que estes no
dispem de todos os vizinhos.
Por questes de simetria usam-se, na definio das mscaras dos
filtros, janelas N x N, onde N um nmero mpar.
Por questes de eficincia computacional, preferem-se valores
pequenos para N (no mximo 7).
24
R
=
+
=
n
i
i n i
w z R
1
1
w
25
w
24
w
23
w
22
w
21
w
20
w
19
w
18
w
17
w
16
w
15
w
14
w
13
w
12
w
11
w
10
w
9
w
8
w
7
w
6
w
5
w
4
w
3
w
2
w
1
Mscara 5x5
25
Filtro Passa-baixas
z Atenua (ou elimina) as altas freqncias que esto
relacionadas com a informao de detalhes da imagem.
z O efeito visual de um filtro passa-baixas o de suavizao
(smoothing) da imagem uma vez que as altas freqncias,
que correspondem s transies abruptas, so atenuadas.
z A suavizao tende tambm, pelas mesmas razes, a
minimizar o efeito do rudo em imagens.
z A filtragem passa-baixas tem, por outro lado, o efeito
indesejado de diminuir a resoluo da imagem, provocando
assim, um leve borramento. Ou seja, diminui a nitidez e a
definio da imagem.
26
Exemplo Filtro Passa-baixa Filtro de Mdia
z Filtros de mdia 3x3, 5x5 e 7x7
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1
1 1 1 1 1
1 1 1 1 1
1 1 1 1 1
1 1 1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1/9 *
1/25 *
1/49 *
z Substitui o valor do pixel original pela mdia aritmtica do pixel dos seus
vizinhos;
z Quanto maior a mscara, maior o efeito de borramento.
z Pesos positivos
z Soma dos pesos igual a 1 no altera a mdia
27
Resultado da Aplicao do Filtro de Mdia
3x3
z Os rudos foram reduzidos, porm a imagem filtrada apresenta-se
borrada
28
Exemplo Filtro Passa-baixas
Filtro de Mdia Ponderada
z So usados quando os pesos so definidos em funo de sua
distncia do peso central.
z Filtros de Mdia Ponderada de dimenso 3x3 so:
1/16 *
1 2 1
2 4 2
1 2 1
1 1 1
1 2 1
1 1 1
1/10 *
29
Resultado da Aplicao do Filtro de Mdia Ponderada 3x3
1 1 1
1 2 1
1 1 1
1 2 1
2 4 2
1 2 1
Original
30
Filtro Passa-altas
z Atenuam ou eliminam as baixas freqncias, realando as
altas freqncias e so normalmente usados para realar os
detalhes na imagem (agudizao sharpening).
z Para filtros passa-altas, o efeito obtido , em geral, o de
tornar mais ntidas as transies entre regies diferentes,
conhecidas como bordas, realando o contraste.
z O efeito indesejado destes filtros o de enfatizar o rudo
presente na imagem.
31
Filtro Passa-altas Bsico
z O formato da resposta de um filtro passa-altas deve ser tal
que a mscara correspondente apresente coeficientes
positivos nas proximidades de seu centro e negativos longe
deles.
9 Exemplo - mscara 5x5, refora o contraste que porventura exista
entre os pixels centrais e os da periferia.
-1 -1 -1 -1 -1
-1 1 1 1 -1
-1 1 8 1 -1
-1 1 1 1 -1
-1 -1 -1 -1 -1
=
+
=
n
i
i n i
w z R
1
1
se homognea tende a zero
32
Exemplos de Filtros Passa-altas
0 -1 0
-1 4 -1
0 -1 0
-1 -1 -1
-1 8 -1
-1 -1 -1
1 -2 1
-2 4 -2
1 -2 1
z Pesos positivos, negativos e nulos
z Observe que a soma algbrica da mscara zero, o que
significa que quando aplicada a regies homogneas de uma
imagem, o resultado ser zero ou um valor muito baixo.
33
Resultado da Aplicao do Filtro Passa-altas 3x3
-1 -1 -1
-1 8 -1
-1 -1 -1
z A mscara foi aplicada a imagem
original (esquerda) resultando a
imagem da direita
34
Filtros Passa-altas Direcionais
Os filtros passa-alta direcionais (realce de bordas) realam a
cena, segundo direes preferenciais de interesse, definidas
pelas mscaras.
A seguir esto algumas mscaras utilizadas para realar
bordas em vrios sentidos.
O nome dado s mscaras indica a direo ortogonal
preferencial em que ser realado o limite de borda. Assim, a
mscara norte reala limites horizontais
35
Exemplos de Filtros Passa-altas Direcionais
1 1 1
1 -1 1
-1 -1 -1
-1 1 1
-1 -1 1
-1 1 1
-1 -1 -1
1 -1 1
1 1 1
1 1 -1
1 -1 -1
1 1 -1
Norte Leste Sul Oeste
1 1 1
-1 -1 1
-1 -1 1
-1 -1 1
-1 -1 1
1 1 1
1 -1 -1
1 -1 -1
1 1 1
1 1 1
1 -1 -1
1 -1 -1
Nordeste Sudeste Sudoeste Noroeste
36
Exemplos de Filtros Passa-altas
z Linhas, em imagens, podem ser detectadas atravs das
mscaras:
-0.5 1 -0.5
-0.5 1 -0.5
-0.5 1 -0.5
-0.5 -0.5 -0.5
1 1 1
-0.5 -0.5 -0.5
Horizontais
Verticais
-1 -1 2
-1 2 -1
2 -1 -1
2 -1 -1
-1 2 -1
-1 -1 2
+45
o
Diagonal
-45
o
37
Filtro Passa-banda (ou Passa-faixa)
z Seleciona um intervalo de freqncias do sinal (banda de
freqncia) para ser realado, removendo, ou atenuando
componentes fora da faixa selecionada
z So de pouca utilidade prtica, a menos de algumas tarefas
especficas em restaurao de imagens
1
f
Resposta em
freqncia
Filtro correspondente
no domnio espacial
0
t
38
Filtragem No-Linear no Domnio Espacial
z Um exemplo tpico de filtro passa-baixas no-linear o filtro da
mediana, que suaviza a imagem sem contudo diminuir sua resoluo.
z No filtro da mediana, os pontos da vizinhana de (x,y), dentro de uma
janela na imagem, so ordenados e tomado como novo valor para (x,y) o
valor mediano desta ordenao.
z possvel, tambm, em vez de tomar a mediana da vizinhana, escolher
o valor mximo ou o valor de ordem qualquer.
z Esta categoria de filtros conhecida por filtros de ordem.
z Uma alternativa que produz resultados interessantes tomar o valor mais
freqente de uma vizinhana - a "moda", que elimina rudos pontuais
sem alterar muito as informaes da imagem.
39
Exemplos de Filtro No-Linear (Passa-baixas)
z Filtro de Mediana
9 Suaviza a imagem sem diminuir sua resoluo (borrar);
9 Os pontos da vizinhana de (x,y), dentro de uma janela da imagem, so
ordenados e tomado como novo valor para (x,y) o valor mediano desta
ordenao.
z Filtro de Ordem
ordenados e tomado como novo valor para (x,y) o valor mximo ou o valor
de uma ordem qualquer desta ordenao.
z Filtro de Moda
ordenados e tomado como novo valor para (x,y) o valor mais freqente da
vizinhana
9 Elimina rudos pontuais, sem alterar muito as informaes da imagem.
40
Exemplos de Filtros No-Lineares
Imagem original Imagem com rudo aditivo
Filtro de mdia Filtro de mediana
41
Filtros No Lineares Detectores de Bordas
z Deteco de Bordas
9 Detectam caractersticas como bordas, linhas, curvas e manchas
9 O problema da deteco de bordas indicar uma mudana sbita do
nvel de cinza entre duas regies relativamente homogneas
9 A maioria dos operadores de deteco de bordas baseia-se numa
filtragem passa-altas seguida de um processo de limiarizao:
Se a sada do filtro ultrapassar o limiar, uma borda local
detectada, caso contrrio a borda no detectada
9 Para se obter uma deteco de bordas independente da direo, pode-
se efetuar uma filtragem espacial em duas direes ortogonais,
vertical (y) e horizontal (x). Estes dois resultados constituiro as
componentes de um vetor gradiente:
9 Operadores mais comuns:
Roberts
Sobel
(
=
y
x
42
Operador Roberts
z o mais antigo e mais simples algoritmo de deteco de
bordas.
z Roberts introduziu a seguinte operao cruzada (mdulo do
gradiente):
z Que deve ser comparado a um limiar.
z Devido ao custo computacional, as operaes de elevar ao
quadrado e raiz quadrada so, muitas vezes substitudas pelo
valor absoluto das diferenas cruzadas
) 1 , ( ) , 1 ( ) 1 , 1 ( ) , ( ) , ( + + + + + = y x f y x f y x f y x f y x g
| | | |
2 / 1
2 2
) 1 , ( ) , 1 ( ) 1 , 1 ( ) , ( ) , (
)
`
+ + + + + = y x f y x f y x f y x f y x g
43
Operador Roberts
z Este operador pode ser representado por duas componentes
z Como resultado de sua aplicao, obtm-se uma imagem com
altos valores de nvel de cinza, em regies de contrastes bem
definidos e valores baixos em regies de pouco contraste,
sendo 0 para regies de nvel de cinza constante.
z Uma desvantagem deste operador a sua assimetria
9 Dependendo da direo, certas bordas so mais realadas que outras,
mesmo tendo magnitude igual.
0 -1
1 0
-1 0
0 1
Componente horizontal Componente horizontal
44
Efeito da Aplicao do Operador Roberts
45
Operador Sobel
z Mais sofisticado que o operador Roberts.
z dado pela seguinte expresso:
9 Onde X e Y so as sadas dos filtros dados pelas seguintes mscaras
9 A mscara X detecta as variaes no sentido horizontal e a mscara
Y, no sentido vertical.
z O operador gradiente de Sobel tem a propriedade de realar
linhas verticais e horizontais mais escuras que o fundo, sem
realar pontos isolados
2 2
) , ( Y X y x g + =
-1 -2 -1
0 0 0
1 2 1
1 0 -1
2 0 -2
1 0 -1
Y
X
46
Operador Sobel (continuao)
z A deteco de bordas obtida pela limiarizao da
magnitude do gradiente
9 Diferentes valores de limiar resultam em diferentes mapas de bordas.
9 Se o limiar muito baixo, muitos pontos so marcados como pontos
de borda, resultando em bordas grossas ou muitos pontos de bordas
isolados
9 Se o limiar alto, os segmentos aparecero finos e quebrados (sem
continuidade da borda)
47
Efeito da Aplicao do Operador Sobel
48
Operador Prewitt
z Semelhante ao operador Sobel
z Encontra as bordas utilizando uma aproximao da derivada.
z Retorna as bordas onde o gradiente da imagem mximo.
z dado pela seguinte expresso:
9 Onde X e Y so as sadas dos filtros dados pelas seguintes mscaras
1 1 1
0 0 0
-1 -1 -1
-1 0 1
-1 0 1
-1 0 1
2 2
) , ( Y X y x g + =
X Y
49
Efeito da Aplicao do Operador Prewitt
50
Prewitt x Sobel
Imagem Original Sobel
Prewitt
51
Filtro Laplaciano
um operador escalar baseado na derivada de 2
a
ordem.
) , ( ) , ( ) , (
2
2
2
2
2
y x f
y
y x f
x
y x f
=
Laplaciano
Contraste na borda Gradiente
) (
2
2
x f
x
) ( x f
x
) ( x f
52
Operador Laplaciano
z O Laplaciano de uma funo bidimensional f(x,y) uam
derivada de segunda ordem definida por
z A implementao desta equao na forma digital para o caso
de uma regio 3x3 pode ser:
z A exigncia para a definio do laplaciano digital que o
coeficiente associado com o pixel central seja positivo e que
os pixels externos sejam negativos
z Como o laplaciano uma derivada, a soma dos coeficientes
tem que ser nula (toda a vez que o ponto em questo e seus
vizinhos tiverem o mesmo valor, a resposta ser nula)
2
2
2
2
2
y
f
x
f
f
=
) ( 4
8 6 4 2 5
2
z z z z z f + + + =
53
Mscara Espacial do Operador Laplaciano
z A mscara espacial que pode ser usada na implementao da
equao seria:
0 -1 0
-1 4 -1
0 -1 0
O Laplaciano um operador linear, invariante
translao e sua funo de transferncia zero na origem
do espao de freqncia.
54
Efeito da Aplicao do
Operador Laplaciano da Gaussiana
55
Operador Canny
z Encontra as bordas procurando por um mximo local do
gradiente da imagem
z O gradiente calculado a partir da derivada de um filtro
gaussiano
z O mtodo usa dois limiares para detectar bordas fortes e
fracas e inclui as bordas fracas na sada somente quando elas
estiverem conectadas a bordas fortes
z Este mtodo menos sensvel a rudos dos que os demais e
mais provvel de detectar bordas fracas
56
Efeito da Aplicao do Operador Canny
57
Sobel
Canny
Original
Roberts
Prewitt
Laplaciano

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