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Control de Accionamientos Integrado
Pere Garriga Product Manager Drives & Motion
Copyright 2005 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.
Contenido de la presentacin
1. Definicin, yyprincipales tipos de accionamiento 1. Definicin, principales tipos de accionamiento 2. Formas de control de accionamientos 2. Formas de control de accionamientos 3. El sistema de control de movimiento KINETIX 3. El sistema de control de movimiento KINETIX 4. Variadores PowerFlex 4. Variadores PowerFlex
Diapo. 2
Tipos de accionamientos
Accionamiento es el sistema que acciona, o pone en funcionamiento un mecanismo, o una mquina..
Actualmente los tipos de accionamientos ms empleados son los servomotores Brushless y los motores de alterna de autoinduccin
Servomotores sncronos de imanes permanentes, conocidos como Servomotores Brushless
Motores asncronos de autoinduccin, conocidos como motores de Jaula de ardilla Cilindro / motor hidrulico con servo vlvula proporcional
Motores de corriente continua. Cada vez se emplean menos
Diapo. 3
Formas de control
Independientemente del tipo de accionamiento utilizado, el control del mismo se puede realizar por:
Control de posicin Control de velocidad Control de par
Servodrives KINETIX 6000 Variadores de frecuencia PowerFlex con control vectorial
Motores asncronos CA de jaula de ardilla
Servomotores Brushless series MPL
El tipo de accionamiento empleado deber estar de acuerdo con las necesidades de la aplicacin en trminos de respuesta dinmica
Diapo. 4
Control en lazo cerrado de posicin

La idea del funcionamiento bsico del control de movimiento, (control de ejes, o GMC); es tan simple como un controlador PID, donde la entrada de referencia es un valor de posicin que se calcula cada n milsimas de Seg. Recibe el valor real de posicin a travs del encoder y a su salida genera el valor de referencia para el servoaccionamiento.
MOTION PROFILER Generador perfil de Movimiento
Referencia, o consigna de posicin
Controlador PID
Kp KI Kd
Allen-Bradley ServoDrive Ultra 3000 Salida de referencia de velocidad, o par al servo accionamiento
Feedback de posicin real
Tramo Aceleracin Esp=0.5*Acel* t^2
Tramo Vel. Cte. Esp=Vel* t
Tramo Deceleracin. Esp= ...........
Allen-Bradley MPL-Series
Se requiere en aquellos casos que:

Se deba posicionar un mvil con gran exactitud Cuando se requiera una gran dinmica Cuando se deban reemplazar elementos mecnicos por servo-accionamientos. (Transmisiones, Levas, Embrague/Freno)
Diapo. 5
Los mundos del control de movimiento
Robtica C.N.C
G.M.C
Los sistemas de control de movimiento de Rockwell Automation van dirigidos al sector de propsito general GMC
Diapo. 6
Control de posicin; Arquitecturas tradicionales

El control de movimiento, control de ejes, o GMC tradicionalmente se ha percibido como algo reservado a unos pocos especialistas debido a su complejidad (caja negra) Una arquitectura tpica sera como la que se muestra:
Ver escena
Software Programacin Pantalla
Software Programacin Autmata
Software Configuracin Programacin Motion
Software Configuracin Servo_Drives
Controlador PLC Panel de Operador Lgica secuencial Control de Movimiento Feedback Drv/ M.C Anlg. Command Dig. I/O Servo motor Eje_Master Servo Drive Eje_Master Feedback Drv/ Mot
Handshake Dig. I/O Comunicaciones Comunicaciones
Feedback Drv/ M.C Anlg. Command Dig. I/O
Servo Drive Eje_Slave Feedback Drv/ Mot
Servo motor Eje_Slave
Diapo. 7
Control de posicin; El sistema KINETIX

(Beneficios)
KINETIXTM es el sistema de control de movimiento autnticamente integrado, totalmente abierto y accesible. Con el que obtendr:
Ms rapidez en el desarrollo de un proyecto Reduccin de costes de instalacin Menor tiempo de puesta en marcha Mayor produccin y menos paros Toda la informacin disponible, trazabilidad del proceso
Diapo. 8
Control de posicin; El sistema KINETIX (Arquitectura)

Arquitectura KINETIXTM, el sistema de control de movimiento autnticamente integrado A nivel funcional los servodrives estn conectados al backplane, como si se tratase de un mdulo de E/S, toda la informacin de los mismos es accesible de forma implcita
Panel de Operador Software Programacin RSLogix 5000
ControlLogix
Servodrives KINETIX 6000
Comunicacin
Eje_A
Eje_B
Eje_C
Eje_D
Diapo. 9
Control de posicin; El sistema KINETIX
(SERCOS)
Arquitectura KINETIXTM, el sistema de control de movimiento autnticamente integrado

Puesto que fsicamente no es posible la ubicacin de los servodrives en el backplane, estos se conectan mediante un anillo de fibra ptica para tener comunicacin en tiempo real y sin problemas de posibles interferencias electromagnticas, de manera Software Programacin que a nivel funcional estn conectados RSLogix 5000 al backplane Este sistema nos aporta mltiples ventajas:
Panel de Operador
Servodrives KINETIX 6000
ControlLogix
Comunicacin
Anillo fibra ptica SERCOS
-Un nico controlador multidisciplina. -Elimina las conexiones entre servodrives y control. -Flexibilidad total, servodrives distribuidos. -Mantenimiento rpido y fcil
Ver escena Ver escena Ver escena Ver escena
Eje_A
Eje_B
Eje_C
Eje_D
Diapo.10
Control de posicin Integrado con accionamientos externos

Para aquella aplicaciones en la que no es posible emplear servodrives integrados con SERCOS, nos podemos beneficiar igualmente de la integracin de PLC, ms control de movimiento que nos ofrece el sistema Logix.
Software Programacin RSLogix 5000 Anlg. Command Feedback LDT Cilindro / motor hidrulico con servo vlvula proporcional Feedback tipo TEMPOSONICS
ControlLogix
Panel de Operador
Comunicacin Feedback Drv/ M.C Anlg. Command Dig. I/O Enc. SSI Enc. AQB Feedback Drv/ M.C Anlg. Command Dig. I/O
Servo Drive Eje_Master Feedback Drv/ Mot
Mdulo 1756-M02AE referencia analgica para 2 ejes con encoder incremental, vlido para diversos tipos de accionamiento Mdulo 1756-M02AS igual que el M02AE pero para encoder absoluto SSI Mdulo 1756-HYD02 referencia analgica para 2 ejes con feedback LDT (Temposonic)
Servo motor Eje_Master
Potencia / Encoder
Diapo.11
El Controlador Logix; funcionamiento motion

Como ya se ha indicado el procesador de ControlLogix es multidisciplina e integra el control de lgica secuencial y el control de movimiento. El procesador es quien general los comandos de posicin a intervalos programables que se transfieren a travs del backplane a los mdulos de interfase con los servodrives Los mdulos de interfase con los servodrives generan mltiples puntos (cada 125 Seg), tanto el mdulo 1756-M0xSE, como el 1756-M02AE / M02AS, o HYD02 Los puntos interpolados por los mdulos de interfase son los que se envian a los servodrives como referencia de posicin en el caso de SERCOS, o como velocidad en el caso de referencia analgica
Servodrive SERCOS
Comando de posicin
SERCOS Interpolacin fina que generan los mdulos de interfase Servodrive Referencia Analogica
Que genera el procesador
Ref.Analg.
Diapo.12
El Controlador Logix; Funciones de movimentacin

Smil mecnico
Eje Maestro Rel=Dp/Ds Eje Esclavo
M
Mov. De Jog
Sicronismos
Eje Maestro
Rel=Dp/Ds
Eje Esclavo
Posicionados
Pos.-CAMS
Eje Maestro basado en tiempo Rel=Dp/Ds Eje Esclavo
Interpolacin
Time-CAMS
Posicin terica del eje Funciones de movimimentacin tpicas Funciones de movimimentacin Mecnicas
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El Controlador Logix, configuracin de ejes

Los ejes han de estar dentro de un grupo, y han de tener asociado un servodrive, para ello hay que realizar los pasos:
1) Se crea un grupo de ejes 2) Se crean los ejes que pertenecen al grupo
3) En la configuracin de E/S se aaden los servodrives
4) A partir de este momento el sistema habr creado la estructura de datos que integra la totalidad del eje
El Controlador Logix; Toda la informacin integrada

La estructura de datos creada por el sistema contiene toda la informacin del eje, y est lista para ser utilizada, no se requiere ninguna instruccin de programa
Se muestra solamente un extracto de la informacin contenida en la estructura de datos de un eje
Datos de velocidad y posicin del eje Estado de las funciones de movimentacin
Informacin de fallos
Informacin de las capacidades del eje
Diapo.15
El Controlador Logix; Parmetros y puesta en funcionamiento

1) 2) 3) 4) Se asocia el eje al servodrive correspondiente Se selecciona el servomotor de la lista Se selecciona la forma de control Se configura el tipo de eje, y la constante de conversin
Diapo.16
El Controlador Logix; Parmetros y puesta en funcionamiento

1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) Se realiza el auto-ajuste del sistema. Se verifica el funcionamiento mediante comandos directos Los ejes estn listos para funcionar con el programa de aplicacin
Diapo.17
Los lenguajes de programacin del sistema KINETIX

El lenguaje de programacin ptimo para todas las aplicaciones no existe. Para cada rutina hay un lenguaje ms apropiado en base a la funcionalidad requerida.
Maniobra, lgica genrica, interlocks = Ladder Clculos, bucles, algoritmos complicados = Texto estructurado Procesos secuenciales, paso a paso = Secuential Function Chart En tratamiento de seales analgicas, proceso =Function Blocks Diagram
Diapo.18
Los lenguajes de programacin del sistema KINETIX
Diapo.19
Control por velocidad / par

Control por velocidad:
Lo que se desea es que el accionamiento gire a velocidad constante, sea cual sea la variacin de par requerida por la carga, por ello el par (fuerza) suministrado por el motor vara
Par Velocidad Var. Carga
Control por par:

Lo que se desea es que el accionamiento proporcione un nivel constante de par (fuerza), la velocidad vara en funcin de la variacin de carga, o par resistente en el eje del motor
Par
Velocidad Var. Carga
Diapo.20
Solucin tpica para control de velocidad, o control de par

En la gran mayora de aplicaciones de control de velocidad / par la solucin ser emplear variadores de frecuencia y motores de autoinduccin.
Variadores de frecuencia PowerFlex
Control de velocidad Control de par
En algunas aplicaciones tambin se emplean motores sncronos, de imanes permanentes.

Servomotores Brushless series MPL Copyright 2005 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. Diapo.21 Motores asncronos CA de jaula de ardilla
Algoritmos de control en Variadores de frecuencia

Control por Tensin / Frecuencia. (V/Hz)

Velocidad Rpm
Es el algoritmo de regulacin ms sencillo. Simplemente se aumenta la tensin de salida a medida que aumenta la frecuencia, con el objetivo de mantener la misma corriente, que aproximadamente supondr el mismo par en el motor.
Velocidad Rpm
Control Sensorless Vector (SVC)

Es una mejora del V/Hz para obtener mejor respuesta a bajas frecuencias En lugar de aplicar la tensin de salida siguiendo una curva predefinida, el variador realiza un proceso (auto ajuste) para conocer la impedancia y la resistencia hmica de los cables y del estator del motor. En este caso para cada frecuencia se calcula el valor de la tensin de salida
Velocidad Rpm
Control Vectorial (FORCE)

Es el algoritmo de regulacin ms complejo, y permite el control total del motor Este algoritmo descompone el vector de corriente aparente, y es capaz de controlar por separado el vector de corriente de flujo (la que magnetiza en motor), y el vector de corriente activa (la que produce par) El smil de corriente de flujo sera la corriente de excitacin de un motor de continua, y la corriente activa sera la corriente de inducido
Par (Nm)
Visin general de la familia de variadores PowerFlex

PowerFlex es la solucin para las necesidades de control de par y/o velocidad para accionamientos con motores asncronos, o sncronos, de autoinduccin, y sncronos de imanes permanentes.
Prestaciones
Clase 4 y 7 Clase 4
El software de programacin es vlido para todos los variadores y arrancadores estticos de la marca Allen-Bradley
Clase 7
DriveLogix
Nivel componente Nivel Arquitectura

Velocidad Rpm Velocidad Rpm
Terminales de Operador y mdulos de comunicacin comunes para todos lo variadores de la clase 7
Terminales de Operador, mdulos de comunicacin comunes dentro de la clase 4
MV Power Flex 7000
Par (Nm)
PF 700S Ph II PF 400 PF 40 PF 700
PF 4
PF 700HS
PF 70 IP 20
PF 70 IP 20/66
PF 70 IP 66 PF 700H
Potencia
4Kw 11Kw 110Kw 37Kw 132 Kw 560Kw..0,8Mw 4Mw
Diapo.23
Los variadores PowerFlex son de clase mundial
EN50178 EN60204-1 EN 61800-3

Cumplen los estndares a nivel mundial Y las normativas EMC, y de baja tensin Adems PF 700 cumple ATEX 7153
Particularidades de los variadores PowerFlex clase 4

PowerFlex 4 Rango de potencia 0,2 hasta 3,7KW, tensiones de 110, 230, 400 a 480 Vac 50/60Hz Variador V/Hz con compensacin de deslizamiento, para aplicaciones simples de propsito general Comunicaciones integradas DSI (RTU Modbus mejorado)
5.0
PowerFlex 40 Rango de potencia 0,4 hasta 11KW, tensiones de 110, 230, 400 a 480, 500-600Vac 50/60Hz Variador V/Hz, y Sensorless Vector, para aplicaciones de propsito general Incorpora controlador PID, secuenciador de pasos lgicos programable, temporizadores, contador y funciones lgicas bsicas Dispone de opcin de comunicaciones Netlinx (DeviceNet, ControlNet, Ethernet/IP), Profibus y Bluetooth PowerFlex 400 Rango de potencia 2,2 hasta 110KW, tensiones de 230, 400 a 480, Vac 50/60Hz Variador V/Hz, Para aplicaciones de par variable (bombas y ventiladores) Incorpora controlador PID y control multibombas con intercambio automatico (1 modulante + 3 auxiliares) Dispone de opcin de comunicaciones Netlinx (DeviceNet, ControlNet, Ethernet/IP), Profibus y Bluetooth
Diapo.25

PowerFlex 70 Rango de potencia 0,37 hasta 37KW, tensiones de 230, 400-480, y 500-600Vac 50/60Hz Envolventes IP20, IP66, IP20/66 Variador V/Hz / Sensorless Vector / Vectorial (FOC) con capacidad de control de velocidad / par, y velocidad con limitacin de par. Mdulo opcional de paro seguro segn EN-954-1 Cat. 3 Opcin de comunicaciones integradas para todas las redes (13 en total) PowerFlex 700 Rango de potencia 0,37 hasta 132KW, tensiones de 230, 400-480, 500-600, y 690Vac 50/60Hz Variador V/Hz / Sensorless Vector / Vectorial (FOC) con capacidad de control de velocidad / par, y velocidad con limitacin de par. Variador de altas prestaciones para aplicaciones muy exigentes Alta respuesta dinmica, lazo de corriente a 250Seg. Gran precisin en la regulacin de velocidad y par Secuenciador programable de 16 pasos con capacidad de realizar posicionados (absoluto incremental, bsqueda de cero ) Funciones especificas para aplicaciones de elevacin (control seguro del freno motor) Opcin de comunicaciones integradas para todas las redes (13 en total) PowerFlex 700S / DriveLogix Rango de potencia 2,2 hasta 1100KW, tensiones de 230, 400-480, 500-600, y 690Vac 50/60Hz Variador V/Hz / Sensorless Vector / Vectorial (FOC) con capacidad de control de velocidad / par, y velocidad con limitacin de par. Variador de muy altas prestaciones para aplicaciones de muy alta gama y multi-motricas Alta respuesta dinmica, lazo de corriente a 125Seg. Mxima precisin en la regulacin de velocidad, par, y posicin Multiples sistemas y canales de feedback (Incremental / absoluto, alta resolucin, resolver, Endat, SinCos) Comunicacin en tiempo real SyncLink para enlace de parmetros entre variadores ( a nivel de Seg.) Mdulo opcional de paro seguro segn EN-954-1 Cat. 3 Opcin de comunicaciones integradas para todas las redes (13 en total) La opcin DriveLogix integra en el variador un potente controlador Logix y proporciona toda la funcionalidad del control de movimiento que ofrece Logix, ello permite realizar aplicaciones como cizallas rotativas, corte lineal al vuelo, etc.

PowerFlex 700H Rango de potencia 132 hasta 800KW, tensiones de 400480, 500-600, y 690Vac 50/60Hz Disponible en IP21, IP54, e IP00 (Armarios Rittal) Opcin de comunicaciones integradas para todas las redes (13 en total) Variador V/Hz, y Sensorless Vector para aplicaciones de propsito general Existen varias opciones en lo referente al mdulo de control. Empleando la misma estructura y la etapa de potencia este variador se convierte en un 700S/ DriveLogix cambiando los circuitos de control.
PowerFlex 7000 Variadores de media tensin. 2.4, 3.3, 4.16, y 6.6KV Potencia para las respectivas tensiones de hasta 1500, 2050, 3730, y 6340KW Semiconductores SGCT de 6.5KV Celda de potencia patentada PowerCageTM, permite la sustitucin de los SGCT sin herramientas en unos minutos Opcin de comunicaciones integradas para todas las redes (13 en total)
Diapo.27
Integrado en red versus control por E/S

En una arquitectura donde los variadores no se integran en red .........
El gran nmero de E/S requerido incrementa los costes y penaliza la fiabilidad Poca flexibilidad, las prestaciones quedan limitadas a la capacidad que tenga el variador de cambiar su configuracin a travs de la entradas; Ms prestaciones implica ms mdulos de E/S La informacin que se puede obtener del variador queda limitada a la que el equipo pueda dar por medio de sus salidas; Ms informacin implica ms mdulos de E/S Para la programacin / configuracin de los variadores se deber ir punto por punto, bien con el terminal de operador, o bien con el software de programacin, lo que aumenta el tiempo de puesta en marcha, y dificulta el mantenimiento.
Variadores Integrados en Arquitecturas Integradas

En una arquitectura donde los variadores se integran con Netlix ........
Con un solo mdulo de comunicaciones se conectan todos los variadores, se reducen costos, y se aumenta la fiabilidad Gran flexibilidad, posibilidades de control ilimitadas, el variador puede ser reconfigurado al vuelo Toda la informacin del variador est disponible, todo el control se realiza de forma implcita. Desde un nico punto de conexin se accede a la totalidad de variadores integrados en redes Netlinx
Con un variador PowerFlex integrado en redes Netlinx ..... Conectar a la red...... Y ya est !!!
Diapo.28
Una arquitectura integrada, Acceso total desde cualquier punto

Internet
Conexin telefnica
Ethernet
Modem Switch Ethernet
RS-232
#1
#2
#3
EtherNet / IP
#4
#5
#6
ControlNet DeviceNet
#1
#2
#3
#4
#5
#6
#7
#8
#1
#2
#3
#4
#5
#6
#7
Diapo.29
Netlinx es quien proporciona el acceso total y de forma transparente
NetLinx es el nombre que reciben las redes, abiertas, de Rockwell Automation ms unos servicios que permiten que a travs de la red se pueda:
Controlar E/S en tiempo real Configurar y programar dispositivos y equipos Concentrar la informacin para su visualizacin, anlisis, o transferencia a bases de datos
Diapo.30
Tradicionalmente sin Netlinx no se poda C.C.C

Computador Red de Informacin PLC Proxy Red Entre iguales PLC
Red Control / Dispositivos Red Control / Dispositivos
PLC
Red Control / Dispositivos
Dis
Desde que se genera un evento, hasta que la informacin llega a su destino, sufre mltiples cambios de protocolo, e intervienen mltiples controladores, se requiere mucha programacin y el tiempo que tarda en recibirse la informacin es elevado.
Dis
Dis
Diapo.31
Con las redes y servicios que ofrece Netlinx

CIP EtherNet/IP
Netlinx dispone de un protocolo comn, que permite que un mensaje viaje directamente de su nodo de origen a su nodo de destino con independencia del medio fsico, con rpidez, sin necesidad de programacin, y sin necesidad de controladores
CIP ControlNet
B
DeviceNet
CIP
ControlNet
DeviceNet
EtherNet/IP
Integracin de un variador. Control y Referencia

Al aadir un variador en la configuracin del mdulo de comunicaciones Netlinx, el sistema crea una estructura de datos de entrada y de salida al variador en funcin del modelo del mismo. El sistema se encarga de refrescar la informacin en esta estructura de forma automtica cada xx mseg, segn se haya configurado el RPI, y sin necesidad de programar ni una sola instruccin en el programa. De esta forma ya se tiene el control total de variador a travs de la red sin emplear ninguna E/S discreta.
Diapo.33
Integracin de un variador. Control y Referencia

Al aadir un variador en la configuracin del mdulo de comunicaciones Netlinx, el sistema crea una estructura de datos de entrada y de salida al variador en funcin del modelo del mismo. El sistema se encarga de refrescar la informacin en esta estructura de forma automtica cada xx mseg, segn se haya configurado el RPI, y sin necesidad de programar ni una sola instruccin en el programa. De esta forma ya se tiene el control total de variador a travs de la red sin emplear ninguna E/S discreta. Datos de Salida Datos de Entrada
al variador del variador
Diapo.34
Integracin de un variador. DataLinks

Adems de la estructura de control y referencia se crea tambin una estructura de DataLinks, o enlaces de datos. Un Datalink es un dato que se transferir implcitamente cada RPI mseg a un parmetro del variador, configurable por el usuario. De esta forma se pueden transferir hasta 8 parmetros de entrada y otros 8 de salida Los DataLinks nos permitirn realizar cualquier aplicacin sin que tengamos que programar ni una sola instruccin de mensajera para comunicar con el variador.
DataLinks de salida, o escritura de parmetros
DataLinks de entrada, o lectura de parmetros
Diapo.35
Ventajas adicionales a nivel de hardware.

En una arquitectura con variadores integrados con Netlinx se obtiene mucho ms Menos mdulos, chasis y fuentes de menos tamao, menos costes de hardware
Estas E/S del chasis remoto son ideales para conectar aquellas seales estrictamente asociadas al variador, pero que las controla el procesador (PLC)
Menos tiempo de instalacin, menos tiempo de puesta en marcha, menos posibilidades de fallos
Ms prestaciones, ms funcionalidad, ms fiabilidad, ms facilidad, ms diagnsticos
Ms unchasis remoto con E/S An/Dig y contaje rpido
Todo el hardware de E/S contenido en el variador, puede ser empleado como si se tratase de un chasis de E/S remoto a travs de la red Netlinx
El chasis Remoto de un PowerFlex 700 contiene:

6 Entradas a 24 Vdc 3 Salidas a rel 2 Entradas Anlg. Sel. V / I 2 Salidas Anlg. Sel. V / I 1 Canal Contaje rpido 250KHz
Diapo.36
Acceso a la informacin
El driver de comunicaciones RSNetlinx y su servidor DDE / OPC nos ponen toda la informacin en bandeja, para su anlisis histrico, o en tiempo real Por ejemplo, la informacin se puede transferir a una aplicacin de MS Officce, como es excel Por un lado RSLinx adquiere la informacin de los dispositivos a travs de Netlinx, y por el otro el servidor DDE / OPC la facilita a sus clientes.
Redes de Comunicacin
Netlinx
DDE /OPC
Servidor
Diapo.37
Ventajas de las soluciones integradas para Control de accionamientos en las distintas fases del ciclo de vida
Diseo y desarrollo del sistema
No hay que pensar cuantas E/S. Basta con conectar a red y ya se tiene lo mximo Se puede adoptar una solucin nica a travs de la red Netlinx ms adecuada Todos los proyectos quedan unificados
Instalacin y puesta en marcha

Menos mdulos Menos cableado Menos fallos Acceso por un nico punto En total menos tiempo
Produccin
Ms posibilidades de control Cambios de formato ms rpidos Menos mermas Mayor calidad
Diapo.38
Ventajas de las soluciones integradas para Control de accionamientos en las distintas fases del ciclo de vida
Mantenimiento, gestin de recursos
Menos mdulos, componentes y cableado equivale a menos problemas. Mantenimiento remoto a travs de Netlinx Funciones de Backup / Restore de los parmetros Los diagnsticos que incorporan las herramientas de software
Mejoras y actualizaciones
Para mejorar hay que saber donde actuar, para ello es preciso disponer de informacin Los variadores en Netlinx nos la proporcionan toda Incluso el firmware de los variadores se puede actualizar a travs de la red Netlinx
Monitorizacin y anlisis
Solo con el driver de comunicaciones RSLinx, ya podemos disponer de la informacin en hoja de clculo
Diapo.39
Kinetix
Todo en movimiento, todo bajo control
Muchos controladores; diferentes lenguajes; handshake
GMC RUN Programa Basic del GMC

Run Program
PLC RUN
PLC
GMC
( ) ( )
Programa Ladder del PLC Drives
IF I 0.1 = ON THEN DO Acel = 1200 Vel = 500 MOV Distance SET O2.3 END ELSE DO
.............. ..............
END
Programador PLC Programador GMC 2005 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. Copyright Programador Drives
Diapo.41
En el mismo procesador Logix; tenemos autmata + control de movimiento

Igual que se programa la activacin de un temporizador al cumplirse determinada condicin de entrada, se programa tambin un posicionado, o cualquier otro tipo de movimiento, el control de movimiento est totalmente integrado Antes: Programa PLC
Programa GMC
Diapo.42
Mnimas conexiones; gran fiabilidad; fcil puesta en servicio y mantenimiento

Toda la informacin y seales a travs de SERCOS Sin posibilidad de errores de conexin Mxima fiabilidad por la eliminacin de cableado. Un nico software de programacin Reduccin de espacio
Diapo.43
Los servo drives distribuidos reducen los costes de instalacin

Instalacin centralizando los servo-drives en el armario de control
Motores en mquina
8 Mangueras de feedback
8 Mangueras de Potencia
Armario de control
Anillo de fibra ptica red SERCOS
Instalacin con los servo-drives distribuidos

Motores, y servo drives en mquina
Los servodrives se autoconfiguran; Facilita el mantenimiento y Reduce las perdidas de produccin

Cada vez que se cierra el anillo SERCOS, el procesador transmite a todos los servodrives toda la informacin para su funcionamiento
El sistema queda restaurado de forma automtica en cuestin de
minutos

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Control en lazo cerrado de posicin

Feedback de posicin real

Tramo Aceleracin Esp=0.5*Acel* t^2

Tramo Vel. Cte. Esp=Vel* t

Tramo Deceleracin. Esp= ...........

Se requiere en aquellos casos que:

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Control de posicin; Arquitecturas tradicionales

Software Programacin Pantalla

Software Programacin Autmata

Software Configuracin Programacin Motion

Software Configuracin Servo_Drives

Handshake Dig. I/O Comunicaciones Comunicaciones

Feedback Drv/ M.C Anlg. Command Dig. I/O

Servo Drive Eje_Slave Feedback Drv/ Mot

Servo motor Eje_Slave

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Control de posicin; El sistema KINETIX

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Control de posicin; El sistema KINETIX (Arquitectura)

Servodrives KINETIX 6000

Servomotores Brushless series MPL

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Control de posicin; El sistema KINETIX

Arquitectura KINETIXTM, el sistema de control de movimiento autnticamente integrado

Servodrives KINETIX 6000

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Servomotores Brushless series MPL

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Control de posicin Integrado con accionamientos externos

Servo Drive Eje_Master Feedback Drv/ Mot

Servo motor Eje_Master

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El Controlador Logix; funcionamiento motion

Que genera el procesador

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El Controlador Logix; Funciones de movimentacin

Eje Maestro basado en tiempo Rel=Dp/Ds Eje Esclavo

El Controlador Logix, configuracin de ejes

1) Se crea un grupo de ejes 2) Se crean los ejes que pertenecen al grupo

3) En la configuracin de E/S se aaden los servodrives

El Controlador Logix; Toda la informacin integrada

Se muestra solamente un extracto de la informacin contenida en la estructura de datos de un eje

Datos de velocidad y posicin del eje Estado de las funciones de movimentacin

Informacin de las capacidades del eje

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El Controlador Logix; Parmetros y puesta en funcionamiento

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El Controlador Logix; Parmetros y puesta en funcionamiento

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Los lenguajes de programacin del sistema KINETIX

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Tramo Aceleracin Esp=0.5Acel t^2