SEM0317 Dinmica e Controle de Sistemas Robticos I

Robotics Toolbox for MATLAB

Kelen Teixeira Vivaldini
SEM - EESC - USP

Sumrio da Aula
Matlab e lgebra Linear Matlab e Robotics Toolbox Bibliografia Recomendada

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Matlab e lgebra Linear

Criar, Editar, Salvar e compilar e rodar arquivos .m; Matrizes e Vetores; Explorar funes de lgebra Linear (multiplicao, transpostas, determinantes e inversas de matrizes e vetores para solucionar equaes);

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lgebra Linear
Para relembrar ...
Crie uma matriz A:
A = [1 2 3; 4 5 6; 7 8 0] A= 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Calcule a sua inversa:

B = inv(A) B = -0.4504 0.9007 -0.4504 0.9007 -1.8014 0.9007 -0.4504 0.9007 -0.4504

Calcule a transposta:
C = A C= 1 4 7 2 5 8 3 6 9
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Matlab e Robotics Toolbox

Disponibiliza muitas funes utilizadas em robtica, tais como: Matriz de transformao; Cinemtica; Dinmica; Gerao de trajetria; Manipulador dados de vetores e transformao de matrizes homognea (necessrias para representar posio e orientao em um plano tridimensional). Tambm utilizado para analisar os resultados de experimentos com robs reais.

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Transformao Homognea rotx roty rotz Eixo de rotao em x Eixo de rotao em y Eixo de rotao em z

Faa os exerccios 2.2 e 2.4 do Livro Craig

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Crie uma matriz de transformao homognea representando uma translao de 0.5m na direo X; T= transl(x, y, z) ou T = transl(v) Multiplique a matriz obtida pela matriz do ex. 2.2. Obter os ngulos de roll/pitch/yaw da matriz transformao homognea, acima: tr2rpy(T) (radianos) [a b c] = tr2rpy(T)

Obter os ngulos de roll/pitch/yaw da matriz de transformao homognea, acima: tr2eul(T) ) (radianos) [a b c] = tr2eul(T)
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Notao de Denavit Hatemberg
i: o ngulo entre os eixos zi-1 e zi medida sobre o eixo xi ; di: distncia entre a origem do sistema de referncia i - 1 ao eixo xi medida sobre o eixo zi-1 ; i: o ngulo entre os eixos zi-1 e zi medida sobre o eixo xi ; i: o ngulo entre os eixos xi-1 e xi medidos sobre o eixo zi-1 .

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Criando os links:
L = link([alpha, a, theta, d, sigma])

Criando o rob:
r = robot({Link1 Link2 ...})

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Crie um rob manipulador de 2 elos;
help link r=robot({L1 L2})

Defina um vetor q para os ngulos das juntas; Desenha o rob r na posio q.

plot(r, q) drivebot(r)

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Calcule a cinemtica direta
T = fkine(robo, q);

Calcule a cinemtica inversa;

qi = ikine(robo, T)

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Utilize o robo Puma 560 para fazer os itens abaixo: Calcule a jacobiana
J = jacob0(robo, q) Verifique se existe singularidade det(J)

Calcule a inversa da jacobiana

vel = [0.1 0 0 0 0 0]; qvel = inv(J) * vel; qvel

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Bibliografia
Corke, P.I. (1996). A Robotics Toolbox for MATLAB. IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol.3(1), March, pp. 24-32. Corke, P.I. (1996). A computer tool for simulation and analysis:the Robotics Toolbox for MATLAB Bianchi, R. (2007). Robtica. Centro Universitrio da FEI. Craig, J.C. (2005), Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd Edition, Pearson Education Inc., ISBN 0-201-54361-3
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