DEFINICIN DE UNA PLATAFORMA PARA SIMULACIN Y VISUALIZACIN 3D DE PROCESOS DE MECANIZADO EN UNA FRESADORA CNC DE TRES EJES

Edwin Mauricio Gallego Brown 997185

Universidad Autnoma de Occidente FACULTAD DE INGENIERA DEPARTAMENTO PROGRAMA DE INGENIERA MECATRNICA

SANTIAGO DE CALI 2011

DEFINICIN DE UNA PLATAFORMA PARA SIMULACIN Y VISUALIZACIN 3D DE PROCESOS DE MECANIZADO EN UNA FRESADORA CNC DE TRES EJES

Edwin Mauricio Gallego Brown 997185

Proyecto de Grado para optar al l ttulo Ingeniero Macarrnico

Director: Jess David Cardona Quiroz Doctor en Ingeniera Informtica

Universidad Autnoma de Occidente FACULTAD DE INGENIERA DEPARTAMENTO PROGRAMA DE INGENIERA MECATRNICA SANTIAGO DE CALI 2011 Not a de aceptacin:

Ap robado por el Comit de Gr ado en cumplimiento de los Re quisitos exigidos por la Un iversidad Autnoma de Oc cidente para optar Al ttulo de In geniero Electrnico.

_________________________ Jurado

_________________________ Jurado

Santiago de Cali 2011

AGRADECIMIENTOS Primero a DIOS, por darme la bendicin de tener Educacin Superior gracias a l que me dio sabidura y entendimiento, que no me deja rendir y que siempre me Acompaa en todo momento. A mi madre, Aura Nelly Brown , quien ms que la vida, me han brindado los mejores consejos, el apoyo cuando lo necesito, por todo lo que soy; gracias a su esfuerzo me ayudan cada da a crecer, a soar, a tomar decisiones, a ser mejor. Tambien agradezco a todas aquellas personas que han pasado por mi vida, han servido para crecer cada dia y espero aprender mas de ellos.

CONTENIDO

Pg. GLOSARIO 1 RESUMEN 3

INTRODUCCIN 4

ANTECEDENTES 1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 8 2. OBJETIVOS 9 2.1. OBJETIVO GENERAL 9 2.2. OBJETIVOS ESPECFICOS 9

3. JUSTIFICACIN 10

4. METODLOGA 12

5. MARCO TERICO 13 5.1. GRFICOS 3D POR COMPUTADOR 13 5.2. GRFICOS 3D EN TIEMPO REAL. 14 5.3. PROTOTIPADO Y MANUFACTURA VIRTUAL. 14 5.3.1. Prototipado Virtual 14 5.3.2. Manufactura virtual 15 5.4. SIMULACIN DE PROCESOS DE MECANIZADO 15 5.5. CONTROL NUMRICO COMPUTARIZADO (CNC) 15 5.5.1. Principios de funcionamiento 15 5.5.2. Fresadora CNC 16 5.5.3. CAD 16 5.5.4. CAM 16 5.6. PLATAFORMAS PARA EL DESARROLLO DE ENTORNOS VIRTUALES 17 5.6.1. VRJUGGLER 17

5.6.2. JAVA 3D 5.6.3. OpengL 18 5.6.4. DirectX 18 5.7 MANUFACTURA VIRTUAL Y TELECONTROL 18 5.7.1. Tele operacin 19 5.7.2. Tele Supervisin 20

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6. DESARROLLO DEL PROYECTO 21 6.1. SNTESIS. 21 6.2. METODOLOGA. 21 6.3. REQUISITOS. 22 6.4. ANLISIS Y DISEO. 26 6.5. EXPLORACIN DE PLATAFORMAS. 26 6.6. MODELADO DE LA FRESADORA. 27

6.7. EXPLORACIN DE FORMATOS DE MODELADO. 27 6.8. ARQUITECTURA. 31

7. IMPLEMENTACIN 33 7.1. COMPONENTES. 33 7.1.1. Tele operacin: 34 7.2. ENTORNO VIRTUAL. 35 7.2.1. Carga del formato vrml en Java3D 35 7.2.2. Recorrer el archivo vrml 36 7.2.3. Movimiento de los carretes la fresadora 36 7.2.4. Avance de la mquina herramienta 37 7.2.5. Encendido de la mquina 37 7.2.6. Apagado de la mquina 37 7.2.7. Paro de emergencia 37

7.2.8. Posiciones de referencia 38 7.3. TELE OPERACIN Y TELE SUPERVISIN. 38 7.3.1. Cliente y servidor de la aplicacin de envo de comandos 39 7.3.2. Cliente y servidor de la aplicacin de la cmara remota 40 7.3.3. Cliente y servidor de la aplicacin de la supervisin de la fresadora 40 7.3.4. Cliente y servidor de envo de archivo 41 7.4. PAGINA WEB EN EL GESTOR DE CONTENIDO JOOMLA 41

8. PRUEBAS 45 8.1. CARACTERSTICAS QUE SE PRUEBAN 45 8.2. CARACTERSTICAS QUE NO SE PRUEBAN 45

9. CONCLUSIONES 46

10. RECOMENDACIONES 48

11. BIBLIOGRAFA 49

12. ANEXOS 51

TABLA DE FIGURAS Pa g. Figura 5.1. Modelo de manuactura virtual. 18 Figura 5.2. Sistema comn de tele operacin. 19 Figura 5.3. Ejemplo de Teles supervisin de un sistema de tele supervisin de 360 grados.20 Figura 6.1. Modelo den formato 3Ds. 28

Figura 6.2. Modelo den formato DXF. 29 Figura 6.3. Geometra exportada en formato waveFront object. 29 Figura 6.4. Formato de archivo VRML. 30 Figura 6.5. Jerarqua del archivo VRML 30 Figura 6.6. Arquitectura de la aplicacin. 31 Figura 7.1. Carga de la fresadora en JAVA3D. 33 Figura 7.3. Movimiento de los carretes. 37 Figura 7.4. Fresadora con interfaz bsico de manejo. 38 Figura 7.5. Datos capturados desde el computador a la fresadora. 39 Figura 7.6. Servicios recomendados a instalar. 41 Figura 7.7 Confirmacin verificacin de instalacin. 42 Figura 7.8. Alojamiento de carpeta. Host. 42 Figura 7.9 configuracin principal. 43 Figura 7.10. Admin. y contrasea 43

LISTA DE CUADROS Pa g. Tabla 1. Carga de objetos. 22 Tabla 2. Clasificador. 23 Tabla 3. Entorno virtual. 24 Tabla 4. History board. 25

GLOSARIO 3D: En geometra y anlisis matemtico, un objeto o ente es tridimensional si tiene tres dimensiones. Es decir cada uno de sus puntos puede ser localizado especificando tres posiciones en un sistema de coordenadas cartesianas (X, Y, Z). 3DS: Formato de modelado modelado Atudesk 3Dmax. 3D propio de las herramientas de

AMBIENTE WEB: Se refiere a como el sistema puede ser ejecutado desde una computadora a travs de Internet.
Asinttico: Dicho de una curva, Que se acerca de continuo a una recta o a otra curva sin llegar nunca a encontrarla.

APIs: Programa interface de aplicacin. BLENDER: plataforma interactiva. de desarrollo de modelado y aplicaciones

C ++: lenguaje de programacin orientado a objetos. CAD: Diseo asistido por computador. CAE: Ingeniera asistida por computador. CAM:manufactura asistida por computador. CINEMTICAS: posibles movimientos realizados por un objeto 3D. CNC: automatizacin programable, que se dirige por informacin matemtica y usa micro controladores y computadoras para llevar a cabo varias operaciones de maquinado. CODIGO G-ISO: Es el cdigo necesario simulaciones del mecanizado de una pieza. para la realizacin de

DXF: Tipo de archivo de dibujo asistido por computador.

ENTORNOS VIRTUALES: Entorno sinttico que representa por medio de imgenes tridimensionales y en tiempo real un ambiente sea real o imaginario. FILECHOSSER: Mtodo de java en donde cargas archivos.

FRESA: Es una herramienta mltiple, es decir, constituidas por varios filos dispersos radialmente sobre una circunferencia. FRESADORA CNC: mquina-herramienta utilizada para dar formas complejas a piezas de metal u otros materiales. INMERSIN: Acto voluntario de obviar todos los estmulos que indican una experiencia que se presenta no es real y, por tanto, acaparar toda la concentracin y atencin de la persona involucrada. INTERACCIN: Tener el control de un sistema creado. Logrndose con distintas tcnicas e interfaces hombre-mquina, que van desde un teclado o un mouse, hasta guantes o trajes sensoriales. La interactividad con el mundo virtual supone que el usuario pueda mover objetos (adems de a s mismo) y Modificarlos, y que tales acciones produzcan cambios en ese mundo artificial. OBJETO 3D: Es una representacin en el entorno virtual de un objeto real. PERTIGA: La prtiga o garrocha es una barra cuya longitud suele estar entre 4 y 5 metros y que es usada en el salto con garrocha. RENDER: Proceso de computacin 3D donde a partir de un modelo, se genere por computador una imagen ya sea imagen 3D o animacin 3D. SIMULACION: alteracin aparente de la causa, la ndole o el objeto o el verdadero de un acto o contrato TORNO: mquina - herramienta que se usa para maquinar formas Cilndricas. VRML: Lenguaje de modelado de realidad virtual.

RESUMEN

En este trabajo de grado se define una plataforma de desarrollo idnea para su uso en la creacin de aplicaciones en el rea de manufactura virtual. Este proyecto permiti identificar metodologas de diseo en el rea de computacin grfica, la identificacin de formatos de visualizacin de objetos 3D, parmetros de exportacin de modelos tridimensionales, metodologas de ensamblaje de dichos modelos para su utilizacin. As mismo, se logr observar tanto el comportamiento interno de la mquina objeto de estudio como con el software propietario de la mquina. Para lo anterior, fue necesario conocer metodologas de programacin enfocadas a la computacin grfica, conocer y aprender herramientas de modelado, simulacin y manejo de libreras grficas, investigar metodologas de interaccin con entornos grficos y definir los pertinentes; fue necesario conocer los diversos mtodos y protocolos de comunicacin de puertos, tanto seriales, como de comunicacin por red local , tales como TCP/IP para el desarrollo de estrategias de comunicacin con la mquina objeto de estudio; tambin fue necesario aprender la metodologa de programacin por medio de sockets su comunicacin . Una vez se disea el programa para que lo maneje el operario, es necesario conocer las limitaciones de la mquina, sus protocolos de comunicacin serial, las especificaciones tcnicas del computador de la mquina y sus restricciones operativas tales como fechas de

mantenimiento, el manejo de el software propietario, sus mdulos no funcionales, actualizaciones de software y libreras de la plataforma de desarrollo escogida para su creacin. Una vez conocidas estas restricciones se empez a disear el software y su estructura de clases, Levantamiento de requerimientos, casos de uso, diagrama de clases, diagramas de secuencia para la aplicacin. Como resultado de esta investigacin se desarroll una aplicacin que funciona a travs de un navegador de internet, donde se puede interactuar con las caractersticas de la mquina objeto de estudio. All se exploran sus movimientos tanto de manera virtual, como operando y supervisando de manera remota.

INTRODUCCIN

El diseo e implementacin de un simulador virtual para fresadora CNC de tres ejes es una iniciativa liderada por el Grupo de Investigacin en Telemtica e Informtica Aplicada GITI de la Universidad Autnoma de Occidente. Este proyecto consiste en definir una plataforma para la simulacin de procesos de mecanizado en una fresadora CNC de tres ejes, que sirva como base para la definicin de un marco de trabajo comn de simulacin en el contexto de los procesos de mecanizado con mquinas CNC. Inicialmente el proyecto se divide en dos fases: la primera de ellas busca definir una plataforma que permita desarrollar la simulacin de los procesos de mecanizado en una fresadora CNC de tres ejes con fines

acadmicos; En tanto que en la segunda fase, se usa la plataforma definida para el desarrollo de un prototipo de prueba. Durante el desarrollo de la primera fase, se busc en primera instancia una plataforma libre, de fcil uso para los desarrolladores, que tenga una documentacin disponible y veraz, que maneje los formatos de carga de modelos usados en el desarrollo de entornos virtuales, el renderisado en tiempo real de los modelos tridimensionales, as como la disponibilidad de desarrollar tcnicas de interaccin con el entorno virtual y la capacidad de integrarse con otras aplicaciones por fuera de las libreras grficas. En el uso de la plataforma escogida primero se debi explorar para aprender su funcionamiento, se probaron diferentes tipos de interaccin definiendo la ms adecuada. Seguidamente, surgi la necesidad de investigar la mejor manera de administrar sus recursos en concordancia con el objetivo del proyecto, que es hacer una plataforma que funcione de manera dinmica con el desarrollo, no solo de aplicaciones de manufactura virtual en fresadoras de tres ejes , sino que tambin sea til para el desarrollo de herramientas en otro tipo de procesos. El resultado del proyecto ser de utilidad para GITI, como punto de partida para la definicin de un marco de trabajo comn, que pueda seguir realizando aproximaciones en el contexto de otros procesos de mecanizado y otras mquinas CNC.

ANTECEDENTES

Los antecedentes a continuacin presentados demuestran la factibilidad de desarrollar plataformas en donde se pueda simular procesos de mecanizado y de manufactura en un entorno virtual. Como tambin

aplicaciones en donde se puede tele operar diversos dispositivos involucrados en procesos de manufactura. WINUNISOFT - Simulador 3D de mecanizado para Torno y Fresa: Consiste en el desarrollo de un software CNC con capacidad de controlar distintas mquinas como: Torno (Amateur, Rapid, Expert) y fresa (Armoni), as como permite la adaptacin de mquinas de terceros es un sistema software abierto y escalable, el cul controla las mquinas mediante lnea de serie y permite el acceso al CNC a travs de red TCP/IP. Este proyecto es desarrollado por ALECOP, lder en desarrollo y fabricacin de sistemas didcticos [1]. Editor de entornos virtuales para el entrenamiento de operadores de mquina-herramienta En este proyecto se desarroll un editor 3D para proporcionar soporte a un sistema de entrenamiento virtual de mquina-herramienta. El sistema desarrollado permite entre otros, la creacin de entornos virtuales, la manipulacin de objetos 3D y la automatizacin de datos clave para una correcta utilizacin del simulador. La mquina-herramienta est compuesta por elementos mviles modelados independientemente: utillajes, palancas, botones, cuchillas, etc. El programa genera la informacin que indica las relaciones existentes entre los distintos elementos, cmo pueden ser manipulados, dnde pueden ser colocados, qu efecto produce su manipulacin sobre otros elementos [2]. Nuevos entornos de aprendizaje para procesos de mquina herramienta (VIRTOOL): El proyecto se desarrolla por un consorcio formado por seis empresas industriales (Alecop, IMH, Ingenio, SOMAB, CADWARE, Tangram) y cuatro instituciones de investigacin y de educacin (CEIT, TUD, ACM, UHH) pertenecientes a cinco pases Europeos diferentes. El objetivo del proyecto es disear y desarrollar un nuevo entorno de aprendizaje para el rea de fabricacin mecnica, basado en grficos 3D interactivos y tcnicas de realidad virtual. Una parte del proyecto se centra en el desarrollo de las aplicaciones software que permitan construir nuevos espacios de aprendizaje mediante el uso de modelos 3D de mquinas-herramientas y de sus elementos (herramientas de corte, sistemas de amarre, herramientas de amarre).

Una segunda parte, tan importante como la primera, se centra en el desarrollo del material didctico necesario para la definicin y el desarrollo de las actividades de enseanza/aprendizaje. Esta segunda parte est basada en un modelo de enseanza/aprendizaje basado en errores (Learning From Errors). El proyecto se enfocar en su aplicacin en la formacin presencial, aunque se analizar su aplicacin en entornos de auto-aprendizaje y formacin a distancia. El uso de VIRTOOL permitir simular la preparacin, uso y las tareas de mantenimiento de primer nivel de cualquier mquina que trabaje por arranque de viruta, mediante el movimiento e interaccin de material slido. Estas mquinas podrn ser tanto convencionales (control manual) o controladas por CNC (Computer Numerical Control) [3]. Controlando sistemas remotos en la web: la tele operacin de sistemas de manufactura (tele-manufactura) corresponde al control a distancia de diferentes dispositivos tales como herramientas, mquinas herramientas o cmaras web. Normalmente, se plantea una arquitectura en donde existe una unidad de control local y una unidad de control remota(UCR) ,pese a que la unidad local tiene un control del la mquina herramienta(UCL), el usuario final maneja la unidad remota y posee control sobre la unidad local y la mquina herramienta. Cuando existen mltiples usuarios solo uno puede operar la mquina herramienta los dems pueden supervisar el procedimiento [5]. Este tipo de eventos puede ser aprovechado a manera de enseanza (tele-enseanza).

La evolucin de la tele robtica. La primera tele operacin real se realiz alrededor de los aos 60 en la conquista espacial; la pregunta que se realiz fue podemos tele operar vehculos en la luna con un retardo mximo de tres segundos? la respuesta a esa pregunta fue estrategia de mover y esperar consista en pequeos movimientos incrementales sin realimentacin alguna Esta solucin demover y esperar no es aplicable en una tele manipulacin, ya que para el usuario es necesario en todo momento saber que se est haciendo remotamente. Lo ms viable es el desarrollo de un sistema automatizado donde exista un bucle entre la unidad local de control y el dispositivo operativo; esta tcnica es usada actualmente en satlites y procesos de manufactura[5].

DISEO Y CONSTRUCCIN UTILIZANDO REDES DE PETRI

DE

UN

LABORATORIO

VIRTUAL

En este proyecto se modela, simula e implementa un experimento electro-neumtico. Dicho experimento propone un sencillo proceso industrial en donde el dispositivo toma y coloca piezas. Dentro experimento en un contexto global denominado Laboratorio Virtual se conectar el sistema electro-neumtico a una computadora personal va un Controlador Lgico Programable (PLC, acrnimo en ingls de Programmable-Logic Controller). El computador funciona como el servidor de VNC (Virtual Network Computing) y provee a los estudiantes acceso remoto a travs de Internet al Laboratorio Virtual. El proyecto del Laboratorio Virtual surge en el ao 2001 y es un trabajo coordinado entre dos universidades para ofrecer a estudiantes la oportunidad de trabajar juntos, de resolver problemas considerando diferentes puntos de vista, de aprender nuevos idiomas y de intercambiar culturas. [17]. INTERCONEXIN Y SUPERVISN POR MEDIO DE INTERNET DE UNA CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE Es una aplicacin de laboratorio virtual, monitoreo y supervisin enfocados a la investigacin aplicada con la Industria y la Universidad utilizando herramientas de software libre, y realizo en el laboratorio de meca trnica; donde e busca hacer una exploracin experimental en aplicaciones orientadas a redes de alta velocidad como RENATA (Red Nacional Acadmica de Alta Tecnologa en Colombia) promocionada por COLCIENCIAS (Instituto Colombiano para el desarrollo de la ciencia y la tecnologa) e Internet 2, aplicadas en el monitoreo remoto de procesos de manufactura. En este articulo se habla de manera breve sobre la descripcin del sistema de monitoreo y supervisin por Internet, luego se aborda la metodologa de diseo, se resean dos modelos del sistema a desarrollar y se describe la implementacin del sistema de monitoreo y supervisin / IP de la celda de manufactura flexible del laboratorio de meca trnica. [18]. TELEO PERACIN BILATERAL ADAPTABLE DE IMPEDANCIA DE ROBOTS CON CONTROL

En este trabajo se proponen unas estructuras de control para un sistema de tele operacin robtica, incorporndose para el diseo del operador humano en el lazo de control. En una de ellas, mediante la manipulacin de un coeficiente de fusin sensorial, permite disponer de un control de impedancia mecnica en el sistema remoto y su respectiva realimentacin kinestsica, visual, o ambas, de la fuerza de contacto con el medio hacia el operador humano. Adems se propone una estructura de control adaptable de impedancia en el sistema remoto con realimentacin kinestsica y visual de la fuerza al usuario y consignas de fuerza en los canales: tctil y visual, con lo cual se mejora su desempeo general con el sistema ante el desconocimiento en la carga manipulada por el robot remoto. Tambin en este artculo se describe que se realizo el estudio de los efectos de discretizacin de los algoritmos mencionados anteriormente, en la estabilidad general y en el desempeo del sistema de tele operacin de robots. Por ltimo se presenta el estudio de los efectos del retardo temporal de la comunicacin entre las estaciones local y remoto (y viceversa) en el desempeo y en la estabilidad del sistema de tele operacin. Se presentan resultados de simulacin para el anlisis de desempeo con los que se muestra convergencia asinttica del error de impedancia y del error de fuerza, se esbozan las conclusiones y el trabajo futuro a desarrollar [18].

1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En los pases del tercer mundo es muy comn la carencia de herramientas para completar procesos educativos, principalmente, prcticas en el rea de mecnica y manufactura, la falta de recursos obliga a los consumidores de tecnologa para suplir en mayor o menor medida esta falencia, hacer uso de software de prototipado y simulacin asistido por computador (CAM, CAD, CAE). Tambin es evidente, que algunas instituciones educativas no tienen acceso a cierto tipo de mquinas que se encuentran en la industria, lo que implica que los estudiantes no podrn tener acceso a tecnologa propia del sector y por tanto, limita su capacitacin o entrenamiento a travs de una experimentacin con la mquina. En otros casos, aunque se tenga la maquinaria, el estudiante esta propenso durante su entrenamiento, a

sufrir un accidente por causa de un mal uso o mala recepcin de las indicaciones de su instructor. Dentro de un contexto ms cercano es necesario definir una plataforma en los procesos de diseo e implementacin de simulaciones de procesos de manufactura; ya que al existir diversos productos que suplen partes del problema no slo en el rea, sino tambin en la produccin. Caso en el cual es necesario establecer un marco de trabajo comn en el cual se puedan desarrollar plataformas que se presten para converger las diferentes soluciones. En el caso de GITI es necesario definir una plataforma ptima para brindar herramientas para el diseo de los procesos de simulacin tanto de procesos de manufacturas y como cualquier tipo de solucin que lo amerite. En este caso los entornos virtuales brindan una alternativa para solucionar dicha necesidad, ya que ofrecen un nuevo entorno de aprendizaje, preparando al estudiante en una mquina virtual donde va a conocer los pormenores de la mquina sin averiarla durante el proceso de entrenamiento y sin sufrir ningn accidente, eliminando tambin la generacin de desperdicios de material en el proceso de aprendizaje. Con los entornos virtuales se recrean y simulan situaciones que pueden ocurrir en la realidad, con el agregado de que el usuario del entorno virtual interacte y manipule la escena sin preocuparse por errores que pueda cometer, al tiempo que se adquieren las competencias requeridas para los niveles de formacin tanto tcnica, tecnolgica y profesional. Con este proyecto, se pretende desarrollar un entorno de aprendizaje en el rea de fabricacin de piezas mecnicas, especficamente en una fresadora CNC de tres ejes, basndose en grficos 3D interactivos en tiempo real, al tiempo, que se realiza una propuesta alrededor de una plataforma que permita el desarrollo de futuros escenarios de simulacin y visualizacin 3D de procesos de mecanizado para diferentes mquinas CNC.

2. OBJETIVOS

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2.1. OBJETIVO GENERAL Desarrollar una plataforma para la simulacin y visualizacin de procesos de mecanizado en una fresadora CNC de tres ejes. 2.2. OBJETIVOS ESPECFICOS

Experimentar con herramientas grficas y de programacin aplicadas al modelado, animacin 3D, mundos virtuales y simulacin dinmica. Investigar los diferentes tipos de plataformas para el desarrollo de aplicaciones de entornos virtuales. Definir la plataforma que ser usada para el desarrollo del entrono virtual de prueba. Adoptar una metodologa de ingeniera de software que oriente de forma adecuada el desarrollo de Entornos Virtuales. Desarrollar un prototipo de entorno virtual que permita la simulacin y visualizacin 3D de algunos procesos de mecanizado en una fresadora CNC de tres ejes.

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3. JUSTIFICACIN El desarrollar una investigacin para encontrar una plataforma adecuada para el desarrollo de entornos virtuales que permitan la simulacin y visualizacin 3D de procesos de mecanizado, es considerado estratgico para los investigadores de GITI debido a que estas herramientas son tiles en escenarios de educacin tcnica, tecnolgica y de ingeniera. La flexibilidad que posee este tipo de entornos y la posibilidad de intervenir sobre su cdigo, los convierten en plataformas de trabajo para desarrollar nuevos proyectos por parte de otros investigadores. Las ventajas de contar con entornos virtuales para simulacin de procesos de mecanizado y de mecnica de corte son:

Realizar un proceso de aprendizaje ms eficiente, tanto en formacin formal como no formal, a nivel de tcnico, tecnolgico y profesional en ingeniera, a travs de escenarios interactivos. Reducir accidentes durante el mquinas industriales. aprendizaje cuando se utilizan

Reducir los costos del proceso de aprendizaje.

La simulacin genera un prototipo final optimizado y unos procedimientos de produccin que sirven como base para un sistema fsico.

El uso de esta metodologa facilita a los proyectos de desarrollo de nuevos productos, eliminando o disminuyendo los costos de prototipos fsicos y experimentos fsicos, reduciendo drsticamente el tiempo de desarrollo de productos.

Incrementar la disponibilidad de mquinas que normalmente no son utilizadas por los centros educativos debido a su especializacin y los costos de tener maquinaria industrial en laboratorios de universidades, cuando su finalidad sea solo operativa.

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Estudiar la cinemtica de mquinas CNC.

Tener la posibilidad de fabricar en la computadora como si se realizara en la mquina real. Poder actualizar el equipo diseado previamente con los nuevos accesorios que los fabricantes producen.

En sntesis el desarrollo de este proyecto generar un impacto positivo en ciertas reas:

Educacin: La experimentacin de manera visual y en 3D del proceso de mecanizado de una pieza en una fresadora CNC, adems de poder ingresar los parmetros de corte; genera un nuevo entorno de aprendizaje.

Desarrollo tecnolgico: El producto resultante del proyecto (simulador virtual de un fresadora CNC), adems de ser una herramienta de apoyo al aprendizaje puede ser convertida en un producto software comerciable, debido a que cuenta con la fortaleza de estar soportado en buenas practicas de ingeniera de software las cuales permiten difundir un producto con caractersticas esenciales de adaptabilidad, operatividad, fiabilidad y calidad.

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4. METODOLOGA

La metodologa propuesta para el desarrollo del proyecto se fundament en la definicin de las principales actividades que se desarrollaron para alcanzar cada uno de los objetivos planteados, aplicando los modelos y las tcnicas apropiadas a cada una de ellas:

Se busco antecedentes de plataformas y lenguajes de programacin donde se pueda desarrollar de manera eficiente simulaciones y grficos 3d en tiempo real especialmente dentro del contexto de mquinas herramientas. Se busco antecedentes de plataformas en los que se han desarrollado procesos y simulaciones de mecanizado, especficamente, en una fresadora CNC.

Se encontraron algunas plataformas clave, y se procedio a la realizacin de pruebas para verificar cual de stas es la ms ptima para realizar simulaciones en procesos de mecanizado. Definida y adoptada una plataforma ptima para el desarrollo de la aplicacin, se procedio a realizar la ingeniera de software y tambien enfocado a los entornos virtuales. En esta fue necesario desarrollar los modelos 3D necesarios para el entrono virtual, especialmente la utilizacin de un CAD para el modelado de la Fresadora CNC.

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Finalmente, se implemento el prototipo y se realizaron pruebas y se retroalimento el proceso.

5. MARCO TERICO

La ingeniera basada en la simulacin se ha convertido en una herramienta indispensable para asistir el diseo y manufactura de componentes de mquinas y productos. La ingeniera virtual es un mtodo basado en la simulacin y muchos autores afirman que contiene el concepto de manufactura virtual, una tecnologa emergente que resume actividades de manufactura computarizada con modelos, simulacin e inteligencia artificial, en lugar de objetos y sus operaciones en el mundo real. En sntesis, cuando se habla de manufactura virtual, se est refiriendo al modelado de sistemas de manufactura y componentes con el uso eficaz de accesorios audiovisuales y sensoriales para simular o disear

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alternativas para un ambiente de manufactura real, a travs de un entrono virtual generado por computadora. Una de las motivaciones de la manufactura virtual, es la de reforzar la habilidad de predecir los problemas potenciales antes de que suceda la manufactura real. Y se plantea un primer acercamiento a la manufactura virtual. El entorno virtual creado es un marco computacional en el cual las propiedades fsicas y geomtricas de sistemas reales son consideradas para simulacin, adicionalmente es posible vincular al entorno perifricos de Realidad Virtual para brindar una sensacin de inmersin durante las distintas simulaciones. [14] 5.1. GRFICOS 3D POR COMPUTADOR El trmino grficos 3D por computador, se refiere a trabajos de arte grfico que fueron creados con ayuda de computadoras y programas especiales 3D. En general, el trmino puede referirse tambin al proceso de crear dichos grficos, o el campo de estudio de tcnicas y tecnologas relacionadas con los grficos 3D. Un grfico 3D difiere de uno 2D principalmente por la forma en que ha sido generado. Este tipo de grficos se origina mediante un proceso de clculos matemticos sobre entidades geomtricas tridimensionales producidas en un computador, y cuyo propsito es conseguir una proyeccin visual en dos dimensiones para ser mostrada en una pantalla o impresa en papel. En general, el arte de los grficos 3D es similar a la escultura o a fotografa, mientras que el arte de los grficos 2D es anlogo a la pintura. En los programas de grficos por computador esta distincin es a veces difusa: algunas aplicaciones 2D utilizan tcnicas 3D para alcanzar ciertos efectos como iluminacin, mientras que algunas aplicaciones 3D primarias hacen uso de tcnicas 2D [7].

5.2. GRFICOS 3D EN TIEMPO REAL.

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Hoy en da es posible la simulacin mediante clculos basados en la proyeccin de entornos tridimensionales sobre pantallas bidimensionales, tales como monitores de computador o televisores. Estos clculos requieren de una gran carga de proceso por lo que algunos computadores y consolas disponen de cierto grado de aceleracin grfica 3D gracias a dispositivos desarrollados para tal fin. El desarrollo de grficos en tiempo real sirven para generar en el usuario una interactividad que lo acerque a una experiencia de control del contenido, como los video juegos, simuladores de juego, sistemas inmersivos; A diferencia del render, este tipo de aplicaciones se hacen en tiempo real a medida que el usuario manipula la aplicacin. Este funciona por medio de un motor grfico, que es una parte del cdigo en el que importa los artefactos (piezas grficas, animaciones 3D) y hace el trabajo del proceso anlogo al render excepto que sucede mientras la aplicacin es manipulada por el usuario Esto es posible ya que cuenta con metodologas, libreras que hace las veces de un motor de un automvil es el de transportar, en este caso las textura y dems partes de la aplicacin 3D o assets (activos), las partes de ese motor serian las diferentes APIs (interfaz de programacin de aplicacin) esto se desarrolla por metodologas de programacin llamadas rboles de jerarquas BSP (BSP Tree Hierarchy su nombre en ingls) donde determina qu superficies se cargan en el mundo, y qu objetos, estn realmente en la escena en momento dado, dada su localizacin en el mundo. Esto se utiliza a menudo para los objetos del desecho, y tambin para entresacarlos para reducir el proceso del AI (Inteligencia Artificial) y de la animacin [16].

5.3. PROTOTIPADO Y MANUFACTURA VIRTUAL.

5.3.1. Prototipado Virtual: Existen varias definiciones sobre lo que se conoce como Prototipado virtual, tomando elementos bsicos de cada una de las definiciones, se puede decir que el concepto de Prototipado virtual se asocia a la metodologa que se aplica en el desarrollo de un producto haciendo uso de tecnologas de la realidad virtual. Por tanto, hace uso de un prototipo virtual para tomar decisiones de diseo antes de pasar al

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prototipo real; puede usarse herramientas computacionales inmersivas o no inmersivas para el desarrollo del prototipo [10].

5.3.2. Manufactura virtual: La manufactura virtual se puede definir como una metodologa en el proceso de desarrollo de un producto, donde se evala la mejor forma de fabricar un prototipo en este caso con ayuda de herramientas computacionales inmersivos o no inmersivos y otras tecnologas asociadas a la Realidad Virtual [10].

5.4. SIMULACIN DE PROCESOS DE MECANIZADO En los procesos de mecanizado debemos tener en cuenta cmo se van a comportar los diversos materiales en el proceso de manufactura para as optimizar los recursos y mejorar las metodologas de diseo. Debido a que este tipo de simulaciones deben ser lo ms cercanos a la realidad se deben tener en cuenta los diferentes comportamientos y acciones que puede hacer la mquina objeto de estudio, un ejemplo de ello son las diferentes tcnicas de mecanizado y diferentes tipos de operaciones de fresado (en el caso de una Fresadora) teniendo en cuenta los movimientos fundamentales que puede tener la mquina herramienta como lo es el de avance y la profundidad de corte [10].

5.5. CONTROL NUMRICO COMPUTARIZADO (CNC) Se considera de Control Numrico Computarizado (CNC en ingls Computer Numerical Control), a todo dispositivo capaz de dirigir el posicionamiento de un componente mecnico mvil mediante rdenes elaboradas de forma totalmente automtica a partir de informaciones numricas en tiempo real. Para maquinar una pieza se usa un sistema de coordenadas que especificarn el movimiento de la herramienta de corte. Entre las operaciones de maquinado que se pueden realizar en una mquina CNC se encuentran las de torneado y de fresado. Sobre la base

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de esta combinacin es posible generar la mayora (si no son todas) las piezas de industria. Este es, sin duda, uno de los sistemas que ha revolucionado la fabricacin de todo tipo de objetos, tanto en la industria metalrgica como en muchos otros mbitos productivos. 5.5.1. Principios de funcionamiento: El sistema se basa en el control de los movimientos de la herramienta de trabajo con relacin a los ejes de coordenadas de la mquina, usando un programa informtico ejecutado por un computador. En el caso de un torno, hace falta controlar los movimientos de la herramienta en dos ejes de coordenadas: el eje de las X para los desplazamientos laterales del carro y el eje de las Z para los desplazamientos transversales de la torre. En el caso de las fresadoras se controlan los desplazamientos verticales, que corresponden al eje Z. Para ello se incorporan motores elctricos en los mecanismos de desplazamiento del carro y la torreta, en el caso de los tornos, y la mesa en el caso de la fresadora; dependiendo de la capacidad de la mquina, esto puede no ser limitado nicamente a 3 ejes.

5.5.2. Fresadora CNC: Una fresadora (tambin llamada tup o trompo en algunos pases) es una mquina-herramienta utilizada para dar formas complejas a piezas de metal u otros materiales. Tambin se le conoce como "ruteadora", palabra derivada del anglicismo "router", pero su traduccin correcta al espaol es "caladora". Son mquinas que pueden ejecutar una gran cantidad de operaciones de mecanizado complejas, como cortes de ranuras, planificacin, perforaciones, encaminado, etctera. Dependiendo de la complejidad de la fresadora, sta puede, o no, tener un control numrico por computador (CNC) el cual sea capaz de recibir instrucciones para su operacin automtica. Los movimientos en el trabajo realizado con una fresadora observan el dictado de los planos cartesianos; pues en un caso sencillo, como una fresadora manual, la accin ser la de una vertical o una horizontal, ms en una mquina ms sofisticada, la direccin de movimientos puede ser combinada, an en mayor cantidad de movimientos axiales, los cuales se subscriben a la regla de la mano derecha. Su forma bsica es la de un cortador rodante que gira en el eje vertical. El cortador se puede mover en tres dimensiones y, en muchos casos, lo puede hacer con diversas

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orientaciones con relacin a la pieza a mecanizar. Esto contrasta con el taladro, que slo se puede mover en una dimensin mientras corta. El movimiento a lo largo de la superficie de la pieza a mecanizar se lleva a cabo, generalmente, mediante una tabla mvil en la que se monta la pieza a mecanizar, preparada as para moverse en dos dimensiones. Se puede operar las mquinas fresadoras tanto manualmente como mediante CNC [11]. 5.5.3. CAD: (Computer Aided Design) el diseo asistido por computador o un PC es el uso de un amplio rango de herramientas computacionales que asisten a ingenieros, arquitectos y otros profesionales del diseo en sus correspectivas actividades. El diseo asistido por una computadora es adems la herramienta principal para la creacin de entidades geomtricas enmarcadas dentro de procesos de administracin del ciclo de vida del producto (Product Lifecycle Management) y que involucra software y algunas veces hardware especial. 5.5.4. CAM: (Computer Aided Manufacturing) la fabricacin asistida por computadora tambin conocida por la siglas en ingles CAM, hace referencia al uso e un extenso abanico de herramientas basadas en los ordenadores que ayudan a ingenieros en todas las fases de la mano factura de un producto incluyendo la planeacin del proceso y la produccin, maquinado, cronograma, administracin y control de calidad. El sistema CAM abarca mucha de las tecnologas, debido a sus ventajas, se suelen combinar el diseo y la mano factura asistidas por computador en los sistemas CAD/CAM.

5.6. PLATAFORMAS VIRTUALES

PARA

EL

DESARROLLO

DE

ENTORNOS

A continuacin se describen brevemente algunas plataformas Open Source sobre las cuales se puede realizar la implementacin de sistemas 3D en tiempo real. 5.6.1. VRJUGGLER: Es un entorno multiplataforma y Open Source para el desarrollo de universos virtuales. ste permite desarrollar aplicaciones

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que pueden luego ser ejecutadas en diversos entornos como CAVE (Cavernas de Inmersin) o HMD (Head Mounted Display), adems de distintos sistemas operativos como Linux, IRIX, FreeBSD, Solaris, Windows y Mac OS X. VRJUGGLER est compuesto por varios mdulos, cada uno de los cuales interacta con los dems pero es capaz de ejecutar tareas por si solo. Hay un bloque o mdulo principal que se encarga de mantener la integridad y cohesin necesaria en este tipo de entornos. Este mdulo permite adems la ejecucin de las aplicaciones desarrolladas en cualquier otro sistema. Los dems bloques o mdulos son los encargados del manejo de dispositivos que permiten controlar la configuracin, el control, la adquisicin de datos y la representacin en pantalla [13]. 5.6.2. JAVA 3D: La API (Application Program Interface) Java 3D es una interfaz de programacin utilizada para realizar aplicaciones y applets con grficos en tres dimensiones. Proporciona a los desarrolladores un alto nivel para crear y manipular objetos geomtricos 3D y para construir las estructuras utilizadas en el renderizado de dichos objetos. Se pueden describir grandes mundos virtuales utilizando estos constructores, que proporcionan a JAVA3D la suficiente informacin para hacer un renderizado de forma eficiente. El modelado de Java 3D se basa en mltiples objetivos, siendo el principal el rendimiento. Se tomaron diferentes decisiones relativas al modelado de tal forma que las implementaciones de Java 3D proporcionaran el mejor rendimiento posible a las aplicaciones de usuario. En particular, cuando se realizan distribuciones, se elige la alternativa que permite obtener mejores prestaciones en tiempo de ejecucin. Otros objetivos importantes de Java 3D son:

Proporcionar un amplio conjunto de utilidades que permitan crear mundos en 3D interesantes Se evit incluir caractersticas no esenciales o que se podran colocar directamente sobre Java 3D. Proporcionar un paradigma de programacin orientado a objeto de alto nivel para permitir a los desarrolladores generar sofisticadas aplicaciones y applets de forma rpida.

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Proporcionar soporte a cargadores en tiempo de ejecucin. Esto permite que Java 3D se adapte a un gran nmero de formatos de ficheros, como pueden ser formatos especficos de distintos fabricantes de CAD, formatos de intercambio o VRML 1.0 (Virtual Reality Modelling Language) y VRML 2.0 [14].

5.6.3. OpengL: OpenGL es una especificacin estndar que define una API multilenguaje y multiplataforma para escribir aplicaciones que produzcan grficos 2D y 3D. Fue desarrollada por Silicon Graphics Inc. (SGI) en 1992. Su nombre viene del ingls Open Graphics Library, cuya traduccin es biblioteca de grficos abierta (o mejor, libre, teniendo en cuenta su poltica de licencias). OpenGL se utiliza en campos como CAD, realidad virtual, representacin cientfica y de informacin, simulacin de vuelo o desarrollo de videojuegos, en el que su principal competidor es Direct3d de Microsoft Windows [15]. 5.6.4. DirectX: Son una coleccin de APIs creadas y recreadas para facilitar las complejas tareas relacionadas con la programacin de juegos en la plataforma Microsoft Windows. El kit de desarrollo de DirectX (competencia de OpenGL) es distribuido gratuitamente por Microsoft. Las bibliotecas de DirectX eran originalmente distribuidas por los desarrolladores de juegos con sus paquetes, pero ms tarde fueron incluidas en Windows. Su ltima versin es la 10 [12]. 5.7 MANUFACTURA VIRTUAL Y TELECONTROL La Manufactura Virtual (VM, Virtual Manufacturing) es el uso de modelos y simulaciones computarizadas de procesos de manufactura, para ayudar en el diseo y produccin de elementos manufacturados. Se define tambin como un ambiente sinttico integrado en el cual se pueden abarcar todos los niveles de decisin y control. A continuacin se muestran las diapositivas usadas para dar una explicacin del paradigma de VM. En la industria moderna tenemos, por un lado, las ventajas y facilidades que nos permite el computador, esto es, teniendo un nmero de oportunidades generar una informacin, la cual, despus de ser iterada hasta madurar, nos sirve para planear, cambiar, controlar o manejar un proceso especfico; esto lo llamamos Hacerlo en el computadorcomo se observa en el modelo en la figura 5.1.

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Figura 5.1. Modelo de manufactura virtual; tomado del documento SOFTWARE DE ORIENTACIN DIDCTICA DE MANUFACTURAEXPERIMENTAL CNC .escrito por Oscar Mauricio

Ochoa Alvares de Universidad Nacional de Colombia.

Un ejemplo claro de esto es cuando usamos un software CAD/CAM para realizar el modelo de una pieza; Lo primero que enfrentamos es la idea que tenemos de lo que deseamos hacer, no sirve de nada sentarse al frente del computador sin saber qu es lo que se desea hacer. Nuestra idea la pasamos al software CAD/CAM, el cual como primer resultado nos dar una imagen tridimensional del elemento que tenamos en nuestra imaginacin. Luego esta pieza madura a travs de la experiencia del diseador, el cual modifica su idea con la ayuda del software, hasta que est madura a un punto de satisfaccin. Paso seguido, el usuario puede generar la rutina de mecanizado que debe realizar la mquina para materializar su pieza, agregando toda una serie de parmetros de manufactura [manufactura]. 5.7.1. Tele operacin: Desde hace mucho tiempo, el hombre ha utilizado distintas herramientas para poder aumentar el alcance de su capacidad de manipulacin. En un principio, se trataba ms que de partes de madera utilizados para hacer caer el fruto de algn rbol. En la actualidad existen dispositivos ms complejos, como por ejemplo prtigas que, accionando un enganche o pinza a distancia, permiten alcanzar objetos que se encuentran en estanteras o lugares de almacenamiento de difcil acceso. Ahora puede decir que la tele operacin es en s mismo, un conjunto de tecnologas que comprenden la operacin o gobierno a distancia de un dispositivo por un ser humano. Por tanto, tele operar se basa en la accin
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que realiza un ser humano de operar o gobernar a distancia un dispositivo; mientras que un sistema de tele operacin ser aquel que permita tele operar un dispositivo, que se denominar dispositivo tele operado, en la figura 5.2 se ilustra de manera clara. [6] Figura 5.2. Sistema comn de tele operacin.
Imagen tomada de el artculo: Tele operacin de Robots: Tcnicas, Aplicaciones, Entorno Sensorial y Tele operacin Inteligente del doctorando Emmanuel Nuo Ortega

5.7.2. Tele Supervisin: Se puede decir que la tele supervisin es la accin de estar al pendiente de una situacin o circunstancia que se da cuando se en cuenta haciendo presente en un lugar remoto. La tele supervisin se consigue realimentando coherentemente al ser humano suficiente cantidad de informacin sobre el entorno remoto, un ejemplo de ello es la figura 5.3. [6]

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Figura 5.3 tele supervisin.

ejemplo de Tele supervisin de un sistema de

6. DESARROLLO DEL PROYECTO

6.1. SNTESIS En el desarrollo de este proyecto se exploraron diferentes herramientas para el desarrollo de aplicaciones manufactura virtual, en estos procesos se exploro una serie de plataformas que se adecuen a las necesidades, donde se defini la posibilidad de hacer aplicacin de manufactura virtual as como tambin de tele operacin. Para ello se trabajo lo pertinente a un entorno virtual, como hacer un modelado 3D para este tipo de aplicaciones, qu tipo de formato es el ms conveniente para este tipo de aplicaciones, en qu formato exportarlo, su debida organizacin para su posterior programacin en la plataforma escogida. Tambin es importante si la plataforma escogida puede manejar los puertos de salida que tiene normalmente un computador, ya que es una aplicacin que se va a manejar desde los dispositivos de entrada ordinarios. Tambin es importante si es accesible, es decir si se puede implementar en un ambiente web para que sea manejado desde un navegador. 6.2. METODOLOGA. La metodologa que se uso para el desarrollo del software fue la de ingeniera de software, tambin se uso la metodologa para el desarrollo de entornos virtuales UP4VED para realizar documentacin sobre el ciclo de vida del proyecto, todos los documentos donde se especifica la i ingeniera estas escritos en los anexos a este documento en formato digital para facilitar el proceso de lectura de esta memoria de trabajado de grado. Los pasos que se realizaron fueron los siguientes.

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Se entrevisto a personas que tenan experiencia sobre el proceso de manufactura, ms precisamente sobre el proceso de mecanizado, se aprendi sobre las potencialidades de la mquina herramienta, y su uso, tambin se entrevisto a los operarios de el laboratorio de manufactura y se indago sobre cmo se manejaba la mquina , la importancia de los protocolos su uso el proceso que generalmente se le ensea a los estudiantes de la universidad autnoma de occidente y los pasos a seguir para realizar el proceso de mecanizado de una pieza. Tambin se entrevisto a profesores como en el caso de el ingeniero Miguel ngel Hidalgo sobre lo que se esperara de una aplicacin donde se pueda realzar algn proceso de manufactura En base a esto se realizo y se acoto los requerimientos y se procedi a realizar los siguientes pasos para desarrollar la aplicacin. A continuacin, se realizar un breve recorrido por cada una de las etapas del proceso de desarrollo usado para este proyecto. 6.3. REQUISITOS. Al definir los requisitos para el desarrollo de la aplicacin se realiz entrevista a personas que tienen amplia experiencia en los procesos de manufactura y a profesores que dictan este tipo de temas, los requisitos para la aplicacin se encuentran en el anexo 1. (Requisitos funcionales y no funcionales). Aqu se divide en diferentes etapas:

Definir los requerimientos.

Definir requisitos funcionales. Requisitos no funcionales. Definicin de los casos de uso Clasificador Del Entorno Virtual. Formalizacin Entidades Descriptivas 3D. rbol de Jerarqua del Entorno Virtual.

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 Storyboard. Definicin de los casos de uso: Aca un ejemplo de uso. un diagrama de

Nmero: CU_06 Nombre de Caso de Uso: cargar mquina herramienta (fresadora) Actor(es): operario. Descripcin: carga los objetos y artefactos, referentes a la fresadora cnc. Encargado: Edwin gallego.

Tabla 1. Carga de objetos.

Flujo de Eventos Curso normal Alternativas 1. El caso de uso se lanza una vez se inicia el sistema 2. finaliza el caso de uso. Requerimientos Especiales Precondiciones Debe iniciarse el sistema. Poscondiciones Puntos de Extensin Debe permitirse el Ninguno. desplazamiento en el entorno por medio del ratn o teclado.

Clasificador del entorno virtual: El clasificador ayuda al responsable a definir las caracteristicas del entorno virtual. Tabla 2. Clasificador. Responsable: Edwin gallego Nombre del Proyecto: DEFINICION DE UNA PLATAFORMA PARA SIMULACION Y VISUALIZACIN 3D DE PROCESOS DE MECANIZADO EN UNA FRESADORA CNC DE TRES EJES. Fecha ltima revisin: / / Nombre quien realiza: edwin gallego Pregunta Respuesta 1. El EV ser usado para visitas guiadas, sin ningn Si: __ No: X

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Responsable: Edwin gallego tipo de interaccin? 2. El EV ser multiusuario? Si: __ No: X No: _x_ 3. Si el EV es monousuario Ser accedido va Si: Internet o Intranet? 4. El EV utilizar dispositivos de realidad virtual? 5. El EV servir para el aprendizaje? 6. El EV servir para realizar relaciones sociales? 7. El EV tendr elementos 3D? 8. El EV tendr elementos multimedia? 9. El EV tendr avatares guiados por agentes? 10. El EV controlar total o parcialmente el modelo de personalidad para el avatar? 11. El EV controlar total o parcialmente el modelo de razonamiento para el avatar? 12. El EV controlar total o parcialmente el modelo de percepcin para el avatar? 13. El EV despliega ventanas emergentes por interaccin del usuario con el entorno y sus objetos? 14. El EV tendr similitud con un lugar real? Si: X Si: X Si: X

Si: __ No: X No: __ No: __ No: __ Si: __ No: X

Si: x__ No: Si: _ No: X Si: __ No: X Si: __ No: X Si: X Si: X No: __ No: __

15. En el EV se generan ayudas como voces indicando que hacer cuando se quiera realizar una Si: x funcin especfica?

No:

Entidades Descriptivas 3D: En esta seccin se describe las partes del entorno virtual. Tabla 3. Entorno virtual. Responsable: Experto EV Nombre del Proyecto: DEFINICION DE UNA PLATAFORMA PARA SIMULACION Y VISUALIZACIN 3D DE PROCESOS DE MECANIZADO EN UNA FRESADORA CNC DE TRES EJES Fecha ltima revisin: / / Nombre quin realiza: edwin

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gallego FORMALIZACION ENTIDADES 3D Lista de objetos 3D que forman Observaci Entidades 3D la entidad ones Fresadora CNC Bancada, Cabezal, Mandril, Husillo, Panel de control, Carro transversal, Carro longitudinal, Contra cabezal. Mesa de Base, patas, cajones laboratorio RBOL DE JERAQUIA

Storyboard: Con el history board se hace un borrador, de las interacciones que va a llevar la aplicacion.

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Tabla 4. History board. 6 Carga del cdigo G - ISO

CU 03

asociado:

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Descripcin: Accin: en esta descripcin de la si el usuario no a guardado seccin salir de la saldr primero la ventana de aplicacin guardar si ha guardado saldr de la aplicacin Despliegue de ventanas en la pestaa archivo

Comportamiento: se espera que el usuario haga clic en la pestaa Salir para salir de la aplicacin o en la x en pster la parte superior derecha de la aplicacin.

6.4. ANLISIS Y DISEO. El anlisis de la aplicacin est escrito en el anexo 2 y se escudria los casos de uso propuestos y se describe su funcionamiento, y su diseo hacemos la propuesta de cmo va ser implementada los casos de uso, en el anexo 3 se especifica cada uno de ellos.

6.5. EXPLORACIN DE PLATAFORMAS. Una vez tomado en consideracin los diferentes factores necesarios para la escogencia de la plataforma; Los comparamos con las diferentes necesidades con las caractersticas que ms se ajustan. Vrjuggler es un API en c ++ que posee una gran librera para el desarrollo de entornos virtuales y aplicaciones, como tambin para dispositivos necesarios para hacer aplicaciones de realidad virtual. JAVA3D es un api el cual posee una librera lo bastante robusta para el desarrollo de aplicaciones 3D tanto animaciones, como tambin desarrollos en tiempo de ejecucin, es compatible con el resto de APIs de JAVA y es multiplataforma, Blender es una plataforma que no solo se modela son tambin se puede hacer tanto animaciones como aplicaciones en tiempo de ejecucin y su leguaje de programacin es PHYTON. Los tres tienen la misma cantidad de cualidades y cumplen en ese aspecto con las cualidades de las necesidades que se necesitan solventar.
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Ahora Vrjugler es un lenguaje de programacin de bajo nivel y desde su instalacin se debe hacer de manera cuidadosa, JAVA3D su instalacin es ms rpida y eficiente, pese que en el sistema operativo Linux hay que instalar sus librera de manera manual, en Windows se instala como una aplicacin cualquiera. En Blender, se instala en Windows de manera similar en otros sistema operativo como Linux solo ha que compilar su archivo de instalacin. JAVA3D en su estructura de programacin es de nivel medio no necesaria mente posee todo el control para drselo al usuario pero su arquitectura de programacin es muy amable, Blender se programa en el lenguaje phyton y es de alto nivel, aun as no le da al desarrollador, el control que necesita para el uso de otro tipo de programacin para enriquecer el entorno virtual. JAVA3D al ser compatible con las dems APIs de java y la Sun Microsystems puede comunicarse con clases y aplicaciones independientemente de la as clases estn o no llevando las libreras de JAVA 3D, Vrjuggler posee gran cantidad de clases perifricos de realidad virtual, pero no van a ser necesarios en la investigacin, ya que solo vamos a manejar entornos virtuales. En su caso Blender. Solo se puede trabajar con el software no se puede comunicar con otras aplicaciones. La documentacin de Vrjuggler es buena, existen documentacin por parte de los desarrolladores y Wiki todos enfocados en desarrollo de entornos virtuales inmersivos. JAVA 3D posee aparte de la documentacin de la compaa desarrolladora, existen ejemplos, publicaciones hechos por los desarrolladores que usan la herramientas de forma frecuente y no solo son enfocados a entornos virtuales sino tambin en diversas areas tales como educacin, militar, etc. la documentacin de Blender esta mas enfocada al rea de animacin y en algunos casos, acercamiento al desarrollo de videojuegos. Los antecedentes que posee JAVA en entornos virtuales, enfocados en el desarrollo de procesos de manufactura son diversos, no solo en esta rea, sino tambin en robtica, videojuegos, y aplicaciones enriquecidas. Vrjuggler se han hecho algunos acercamientos en el desarrollo de entornos virtuales inmersivos en manufactura, por el contrario Blender no posee ningn antecedente al respecto.

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Tambin fue necesario averiguar cmo implementar la aplicacin en un ambiente web, as que indagando y explorando la plataforma, se averiguo que JAVA tiene amplios antecedentes y documentacin en este tipo de aplicaciones, en el caso de Vrjuggler no se encontr antecedentes sobre implementacin en un ambiente web. Y en el caso de blender tampoco se encontr. 6.6. MODELADO DE LA FRESADORA. En la definicin de la plataforma, se realiza para desarrollar un prototipo que demuestre que es posible hacer aplicaciones de manufactura virtual en la plataforma escogida, aunque prcticamente se vuelca el esfuerzo en escogerla, tambin es importante tener en cuenta el modelado ya que de esta manera se puede representar de una forma ms acercada los diferentes resultados de las interacciones de la mquina con el usuario. Lo primero que se hizo fue una herramienta de modelado capaz de reproducir con precisin la fresadora CNC objeto de estudio. Para realizar el modelado se uso la herramienta, Solid Edge V20, esta herramienta es optima para desarrollar este tipo de modelados, tiene la posibilidad de realizarlos por partes, y una vez realizados, puedes ensamblarlos, y as tener un nivel de detalle optimo .

6.7. EXPLORACIN DE FORMATOS DE MODELADO. En la exploracin de los formatos de modelado 3D, se escogi una serie de formatos podran aceptar la plataforma escogida en este caso JAVA3D, los formatos fueron. 3DS propio de las herramientas de Autodesk 3Dmax, X3D (extensible 3D) que se caracteriza por ser un estndar abierto, VRML(Virtual Reality Modeling Language) que es un lenguaje de modelacin de realidad virtual en el que se puede crear ambientes virtuales e interactuar con ellos, otros tipo como el formato DXF (Drawing Exchange Format) especializado en dibujos asistidos por computadora y por ltimo el formato obj (Wavefront Object) que es un formato que solo representa la geometra de objetos 3D, y el archivo mtl (Material Library File), que sirve como un tipo de librer , donde se puede adicionar al archivo obj. Las texturas. Antes decidir que formato escoger el formato correspondiente, primero decidimos verificar que cargadores estaran disponibles para la

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plataforma se escogi, el de mejor implementacin es el cargador vrml97 para java 3D, ya que es posible colocarlo en un ambiente Web y se puede cargar dentro de java con las libreras de java 3D. En java 3D se puede cargar puede cargar por defecto los archivos. Obj (wavefront object), para los dems formatos es necesario que tenga lo que se conoce como loaders, o cargador poder usar los archivos 3D en java3d. El primero es el formato de archivo. 3DS que es propio de 3D Max. Lo primero que se hizo fue buscar ejemplos de cmo se comportaba en Java3d Posterior mente se verifico que caracterstica tena el formato pero decidimos que como era propio de una herramienta de modelado con una licencia paga, decidi no optar por ese formato. Figura 6.1. Modelo den formato 3Ds.

Posterior mente se probo con los archivo DXF y puede cargar con java 3D y aunque carga geometras, tambin tiene licencia propietario adems

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solo sirve para carga no encontr la forma de anexar partes de un tipo de piezas y anexarlas a otras. Figura 6.2. Modelo den formato DXF.

En el caso del archivo. Obj que es un tipo de formato de archivo libre, probamos ejemplos y cargaba sin problemas, pero haba problemas, para cargar las texturas del archivo mtl. Se hicieron prueba pero no se que impeda la carga de el archivo de texturas.

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Figura 6.3. Geometra exportada en formato

waveFront object. En el caso del formato Vrml que es un formato de archivo libre sirve para modelar directamente ambientes virtuales, es compatible con java a travs del cargador j3d-Vrml97.jar y puede vincularse a un ambiente Web

Figura 6.4. Formato de archivo VRML

Por esa razn se escogi el formato Vrml, como un formato amigable y ms verstil que los anteriores desafortunadamente no se pudieron colocar texturas solo se colocaron colores primitivos.

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Cuando se escogi el formato y el cargador lo primero que se hizo es hacer un programa que pueda cargar desde la plataforma escogida que en este caso es Java 3D el modelo ensamblado desde la herramienta de desarrollo Solid Edge. Tuvimos una carga exitosa aunque para acceder a las diferentes partes de la mquina modelada no nos era posible ya que se cargaba como un todo. As que decidimos cargar los diferentes archivos vrml , por separado se propuso colocar todas las partes en transformgroups distintos y as armarlos dentro del Canvas3d pero se decidi aprovechar las capacidades del mismo vrml as que se opt por cargar las partes vrml en un archivo de donde se llaman y usando jerarquas de la forma que se muestra en la figura 6.5. Figura 6.5. Jerarqua del archivo VRML

Cargado la mquina herramienta de esa forma se pudo apreciar que haba problemas, ya que se encontraban en posiciones distintas a como se haba previsto como se muestra en la figura 6.6. As que se decidi volver a revisar las partes de la fresadora modelada, percatndose de que las partes se encontraban en ejes distintos y a la hora de la exportacin al formato vrml no solo cargaba la geometra de manera errnea, sino tambin cargaba las luces de la herramienta de

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modelado, las cmaras y los puntos de vista de solid edge, por ese motivo se debi tomar las siguientes medidas. Figura 6.6 Archivo VRML sin tratamiento.

Se fij cada una de las piezas de la mquina en una sola posicin de referencia. Una vez exportado el formato se edito directamente los archivos y se quitaron los puntos de vista, las luces y la vista de las cmaras para que solo quedara la geometra Cuando se cargo de nuevo la mquina, se comporto como se haba esperado todos, las partes se ubicaron en el eje. Se usaron los parmetros de Denavit-Hartenberg (ver el anexo 5) para ubicar respectivamente las diferentes partes de la mquina en el formato vrml y posteriormente se carga en el canvas3D del programa de la fresadora, obteniendo el resultado esperado.

6.8. ARQUITECTURA. La arquitectura consta de varios programas, el entorno virtual, un programa cliente servidor que maneja una cmara Web, un programa

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cliente servidor para que enva los comandos de la mquina, un programan cliente servidor, que recibe imgenes del el computador que maneja la fresadora. Todo esto embebidos en un ambiente Web, para que los usuarios puedan acceder desde Internet, tambin cuenta con su pgina Web donde el usuario puede acceder a una serie de tutoriales y ayudas para aprender y manejar la fresadora CNC. Basndose en las necesidades y en los requisitos escritos en el anexo 1 se empez a desarrollar una aplicacin que pudiera explotar en gran medida todo el potencial de la plataforma escogida. Y se pudiera hacer un acercamiento importante al desarrollo de aplicaciones de proceso de manufactura virtual. La aplicacin consta de cuatro capas donde tiene lo siguiente:

Capa de informacin: En esta capa el usuario tiene la informacin necesaria para realizar actividades en la a aplicacin. Capa de entorno virtual: En esta capa el usuario puede manejar el entorno virtual. Capa de tele operacin: En esta capa el usuario puede manejar la mquina de manera remota. Capa de tele supervisin: Ya que la tele operacin solo se puede hacer por un solo usuario a la vez, la tele supervisin, puede monitorear de manera remota las operaciones hechas por la tele operacin.

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7. IMPLEMENTACIN Durante esta etapa se consider usar la plataforma Java y JAVA3D para desarrollar las diferentes parte de la aplicacin como lo es, el entorno virtual, la aplicacin de en vio de comandos, el programa de en vio de archivos a la maquina, la aplicacin de la cmara web, la aplicacin de supervisin de la mquina herramienta. Donde el usuario no solo pueda aprender a manejar una mquina herramienta de manera virtual sino que tambin pueda tener una experiencia real con la fresadora y afinar sus habilidades en los procesos de manufactura, en esta parte hablaremos sobre el proceso de desarrollar esta aplicacin. Las exploraciones que se realizaron y los resultados obtenidos. Tanto en la implementacin de el entorno virtual sino tambin con la implementacin del mdulo de tele operacin y tele supervisin. 7.1. COMPONENTES. La aplicacin para el desarrollo de manufactura virtual una serie de componentes, que permite al usuario explorar las capacidades de la plataforma, embebidas por las siguientes partes, un pagina Web cliente donde se puede tele operar la mquina, una pgina de la misma forma, pero que su diferencia es la de supervisar el proceso de mecanizado de la fresadora de tres ejes, otra pgina .

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Figura 7.1 Arquitectura de la aplicacin.

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Web donde se encuentra la aplicacin del entorno virtual donde se puede visualizar, interactuar representar las funciones bsicas de la mquina herramienta. Un programa de envo de archivos donde se puede enviar de manera remota, archivos con rutina hechas para la mquina. Y una pgina Web, anexada a la aplicacin donde el usuario pueda consultar el manejo y tenga ayudas que le permita manejar de manera adecuada la aplicacin ya que manejar la fresadora CNC de tres ejes requiere tener unas condiciones bsicas. 7.1.1. Tele operacin:

Programa cliente de envo de comandos: Con este programa el usuario puede enviar comandos directamente a la mquina de manera remota. Son principal mente comandos hechos por el teclado. Programa cliente de supervisin de la fresadora: Con este programa el usuario puede ver de manera remota las interacciones que hace la mquina con el usuario y puede ver las diferentes funciones de la mquina . Programa cliente de la cmara web: Con este programa el usuario pude visualizar por medio de la cmara web el proceso de mecanizado de manera remota, y tambin permite el usuario hacer configuraciones que tenga que ver con el proceso mismo de mecanizado como colocar la pagina en el punto de referencia de el material. Programa Cliente de la captura del monitor: Este programa captura de la pantatalla del computador donde se manipula la fresadora este la enva al servidor de la supervisin a la fresadora, que a su ves lo enva al cliente que maneja el usuario . Programa cliente de envo de archivos: Esa aplicacin el usuario puede enviar archivos propios de la mquina, que pueden ser hechos desde otras aplicaciones como master cam. Programa del cliente de la cmara de la cmara remota: Este programa se conecta al computador del laboratorio del laboratorio de manufactura, este programa enva los datos al servidor, que a su vez lo enva a el programa cliente de la cmara Web.

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Servidor de envo de comandos: Este programa recibe todos los comandos que enva el usuario y los ejecuta. Servidor de supervisin de la fresadora: Este enva en imgenes las funciones que tiene la mquina y la configuracin. Servidor de la cmara Web: Este programa enva las imgenes al usuario dadas por la cmara Web. Servidor de envo de archivos: Este programa recibe los archivos dado es por el cliente y los aloja en la carpeta donde la mquina puede activarlo.

Tele supervisin: A excepcin de los programas de envo y recepcin de archivos, y la de recepcin y envo de comandos son los mismos programas de tele operacin. Entorno virtual: Este programa es donde el usuario puede manipular en un entorno virtual una fresadora de tres ejes en donde maneja los carretes de la mquina, puede cambiar el avance de los movimientos de la mquina, puede llevar los ejes de la fresadora a los puntos de referencia respectivos. Pagina Web: La pagina Web se caracteriza con una introduccin a la mquina, conceptos bsicos de la mquina herramienta, de los procesos de mecanizado Tutoriales para manejar de manera adecuada la mquina y una ayuda con preguntas frecuentes sobre qu hacer con inconvenientes con la mquina.

7.2. ENTORNO VIRTUAL. En la implementacin del entorno virtual, se debi aprender los pormenores de la metodologa de programacin ya que al manejar grficos en 3D en este caso JAVA3D, ya que se debe manejar en tres dimensiones. Afortunadamente cuenta con el estndar de java que hace ms amigable su programacin, tambin se uso las libreras de Java swing para controlar el entorno virtual y se programo las funciones bsicas de la fresadora que

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en este caso es la fresadora EMCO PC MILL 55 de la compaa intelitek que maneja gran cantidad de funciones y muy buena versatilidad en los procesos de mecanizado. Por cuestiones de tiempo y de experiencia se decidi acotar a las funciones bsicas de la mquina, como lo es el movimiento de los carretes, programar su avance manejar las funciones de encendido, apagado parada de emergencia, programacin de el avance de los carretes y llevar la aplicacin a el punto de referencia.

7.2.1. Carga del formato vrml en Java3D: En la implementacin de esta parte de la aplicacin lo que se hizo primero fue aprender a cargar un archivo vrml se debi tener en cuenta que java 3D no carga archivos vrml por defecto, lo que se debi hacer fue primero buscar un loader que pueda cargar archivos Vrml en Java en este caso se uso un loader libre llamado J3d-vrml97 con este cargador se anexa a las propiedades del programa principal y se llama como si fuera una librera y se invoca los mtodos pertinentes para la carga del archivo vrml.

Figura 7.2. Carga de la fresadora en JAVA3D.

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7.2.2. Recorrer el archivo vrml: En esta parte de la implementacin lo que hizo fue una vez cargado en el entorno virtual ramado en Java 3D lo que se hizo implementar el a archivo vrml, de tal manera de que fuera posible prog recorrer el archivo y a su vez acceder a los dems archivos vrml anidados a la archivo principal. Una vez se carga el archivo vrml carga las piezas, los ubican en un rbol donde puede acceder a los nodos de los archivos a travs de una lista. Teniendo ubicados cada una de las piezas. 7.2.3. Movimiento de los carretes la fresadora: En esta parte de la aplicacin y estando previamente ubicados todos los nodos de las partes de la fresadora procedemos crear los mximos y los mnimos de las partes de la fresadora, para acotar sus movimientos y no hacer y no visualizar movimientos arbitrarios donde se pierda la experiencia del usuario en el uso de la mquina herramienta. Ya definido esto se procedi a hacer una conexin entre la lista de los nodos y la interfaz grfica cuando esto est conectado, cuando el usuario interacte con la interfaz grfica la pieza activa el proceso de movimiento donde cambia los valores a la matriz de transformacin en la posicin del la pieza cargada desde su posicin mnima hasta la posicin mxima.

Figura 7.3.

Movimiento de los carretes.

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7.2.4. Avance de la mquina herramienta: En esta parte de la implementacin el usuario est en la posibilidad de incrementar el avance de los carretes de la mquina, en un porcentaje de la velocidad total a una mxima velocidad como ya se puede mover los carretes, lo que se hace empezar a modificar el tiempo en que el hilo debe cambiar la posicin del componente de la fresadora. 7.2.5. Encendido de la mquina: En esta parte de la implementacin lo que se hace es habilitar la interfaz grfica del usuario as acceder a los controles de la fresadora, lo que se hace es darle a una propiedad verdadera a el mtodo de habilitacin de la interfaz. 7.2.6. Apagado de la mquina: En esta parte de la aplicacin se hizo lo opuesto se tomo esa propiedad Booleana de la interfaz donde el botn de apagado esta inicializado falso, y se lleva al mtodo que habilita los controles de la mquina, y los des habilita 7.2.7. Paro de emergencia: En esta parte de la aplicacin, no solo deshabilita los componentes que mueven los carretes del a mquina sino que detiene los cambio de la posicin que se visualiza en el canvas. Figura 7.4. Fresadora con interfaz bsico de manejo.

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7.2.8. Posiciones de referencia: En esta parte de la aplicacin lo que se hizo es que el usuario tuviera la posibilidad de llevar los carretes de la fresadora a sus puntos mnimos en donde es la referencia de la mquina.

7.3. TELE OPERACIN Y TELE SUPERVISIN. En el momento de desarrollar esta parte de la tele operacin el usuario est en capacidad de conectarse con la mquina real y ejecutar acciones en ella, por eso es importante saber que su arquitectura es punto a punto as si dos usuarios desea operar la fresadora al Tiempo, no van a poder as que solo un usuario puede operar de manera remota la mquina. El operario posee varias herramientas para que puede acceder a todas las funciones de la mquina puede enviar comandos por el teclado, puede configurar los puntos de referencia de la fresadora con respecto a la pieza a maquinar, puede visualizar la pieza en tiempo real a travs de una cmara Web y si el usuario tiene echo previamente un archivo para la con cdigo G para la mquina lo puede enviar a travs de la aplicacin, configurarla y correr el programa y ejecutar el programa. En la parte de tele supervisin puede ser accedido por varios usuarios all se puede visualizar lo que est haciendo el operario en forma remota pude ver en tiempo real lo que est sucediendo a travs de la cmara Web y monitorear como el operario est usando la fresadora. 7.3.1. Cliente y servidor de la aplicacin de envo de comandos: En la implementacin de esta aplicacin se paso por varias etapas, la primera era investigar cmo funciona la mquina herramienta que fue el caso de estudio, en este caso la EMCO PC MILL 55 luego aprende como acceder a ella de forma remota y como enviar informacin a la mquina y como la fresadora interpretara esa informacin enviada, para ello buscamos antecedentes donde se haya hecho este tipo de aplicativos con fresadoras y ms precisamente con la fresadora EMCO pc mill 55, se encontraron varios artculos, y se empez a corroborar la informacin de la fresadora. Una vez corroborada la informacin empez una primera plantacin que consta de lo siguiente Enviar los datos de referencia directamente a la mquina ya que en una primera instancia la meta era manejar solamente los carretes de la fresadora as que se deba hacer una

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arquitectura cliente-servidor donde el cliente enva los datos y el servidor los recibe y los enva por el puerto RS-485 hacia la mquina, pero antes se deba estudiar qu tipo de informacin enviaba el programa propietario de la mquina herramienta que usualmente utiliza as que con un programa que lee los puertos de el computador se observo que tipo de datos enviaba la mquina y reciba el programas, probamos encender y apagar la mquina, como funcionaba el paro de emergencia, que datos enviaba una vez mandaba el comando de mover los carretes en una direccin u otra pero nos dimos cuenta que los datos no eran lo que esperbamos, ya que no importaba hacia donde enviara los carretes de la fresadora lo que enviaba era los mismos datos donde enviara los carretes de la fresadora lo que enviaba era los mismos datos Figura 7.5. Datos capturados desde el computador a la

fresadora.

Ya que no sabamos que datos de referencia enviar se deba de cambiar de estrategia para poder controlar la mquina, as que la nueva estrategia no era controlar la mquina directamente sino controlar el computador de la mquina y manipular el software propietario de manera

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remota. Evitando manejar directamente el puerto serie del computador y accediendo a todas las funcionalidades de la mquina. Para realizar esta nueva forma de manipulacin decidimos buscar que elementos nos poda servir par a el desarrollo de una aplicacin cliente servidor, tambin como capturar los eventos del teclado y el Mouse, enviar dichos eventos y como convertirlos en acciones en el computador de la fresadora. Para ello lo que se hizo fue hacer un programa que escuche los eventos del teclado con las clases KeyEvent, KeyListener, MouseEvent, MouseListener, MouseMotionListener; enviar esos eventos capturados por medio de Sockets a travs de un cliente luego hacer un programa que conste de un servidor que reciba estos eventos y los convierta en acciones que se realicen a travs de la clase Robot. Propias de el lenguaje Java. 7.3.2. Cliente y servidor de la aplicacin de la cmara remota: En esta parte de la implementacin se uso un Framework de Java que se llama Java Media Framework que como su nombre lo indica es un Framework en el cual se usa para hacer aplicaciones donde se reproduzcan audio, video y con el conocimiento de sockets que tenemos se hizo una aplicacin cliente servidor, donde el usuario una vez se active la concesin entre los dos programas pueda activar la Camia Web y enviar al cliente las imgenes en tiempo real, esto se hizo capturando una imagen a la vez, a travs de un hilo que constantemente tomaba una foto lo converta en una arreglo de bytes y lo enviaba al cliente donde le daba la sensacin al usuario de movimiento. Ya teniendo esto realizado se busco de alguna forma re utilizar el programa para el propsito de la supervisin de el proceso en la parte de tele supervisin. As que se cambio la arquitectura de la siguiente forma, se desarrollo un servidor donde se pudieran conectar varios usuarios a la misma cmara. Para implementarlos en un ambiente Web, es necesario modificar el programa en applets que son compatibles con cualquier navegador que soporte java. 7.3.3. Cliente y servidor de la aplicacin de la supervisin de la fresadora: De la misma forma que se realizo el programa de la cmara tambin se hizo para la supervisin, pero en vez de usar una cmara

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Web se uso un mtodo de la clase Robot en el que se puede capturar la pantalla del computador, generando una imagen, esta imagen se convierte en una arreglo de bytes y se enva al cliente donde se vuelve a convertir en formato imagen se imprime en un Label de Java. Una vez realizado este primer programa se opto tambin cambiarle la estructura como el programa de la cmara Web hacindolo ms verstil. Al igual se paso a applets para que pudiera esta en un ambiente Web. 7.3.4. Cliente y servidor de envo de archivo: En esta parte de la aplicacin se presento la necesidad de que el usuario pudiera cargar cdigo G ISO propio de la fresadora y ejecutarlo, teniendo en cuenta que se puede manipular la mquina de forma remota y tambin supervisar los procesos, se decidi hacer una aplicacin donde se pudiera enviar archivos a la mquina de manera remota y ejecutarlos, en esta parte no se pens que fuera multi usuario sino que solo pueda acceder el usuario que esta tele operando y para implementarlo en un ambiente Web lo que se hizo fue convertirlo en applet par a montarlo en una pgina Web. La aplicacin cliente servidor funciona de la siguiente forma; en el programa cliente se indexa el archivo y se captura el nombre del archivo activado con el mtodo FileChosser , una vez escogido el archivo se enva convierte a un arreglo de bytes, pero antes se debe tener en cuenta que el archivo sea de un tamao no inferior a 20Mb porque si no se debe utilizar otra metodologa de conversin a arreglo de bytes. Se enva por el servidor al igual que el en nombre del archivo, y a la hora de volver a pasar el archivo al formato original, a la hora de copiar en el disco duro se escribe el nombre. 7.4. PAGINA WEB EN EL GESTOR DE CONTENIDO JOOMLA. En esta parte de la aplicacin es donde se registra todo lo pertinente con respecto a la informacin sobre la mquina y los procesos de mecanizado, los tutoriales y ayudas con preguntas frecuentes, as como se describe a continuacin Lo primero que se hizo fue instalar el paquete de XAMMP de la siguiente manera. 1. Se descargel instalador de XAMPP para tu versin de Windows.

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2. Tras descargar XAMPP, se ejecuto el setup y sigue las instrucciones indicadas. Instalar Apache y MySQL como servicios como se muestra en la figura : Figura 7.6. servicios recomendados a instalar.

3. Una vez que hayas completado la instalacin, se verifica que todo est correcto. Haciendo una visita a la siguiente pagina URL http://localhost/. Si todo ha ido bien, aparecer esta imagen en el navegador como lo indica en la figura X. Figura 7.7. confirmacin verificacin de instalacion.

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Posterior mente se instala Joomla y se hace lo siguiente: El archivo en que se descarga joomla se encuentra en un archivo de compresin Zip, lo descomprimiremos en la carpeta que se creo en htdocs, como se muestra en la figura 7.6. Figura 7.8. Alojamiento de carpeta.

Para finalizar la instalacin escribimos local host/indice en el navegador para instalar el programa. Se abrir el programa de instalacin y ir apareciendo diferentes pantallas segn se pulse sobre la opcin siguiente, hasta llegar a la siguiente pantalla: En configuracin FTP pulsamos en siguiente, no la configuramos, y as llegamos a la configuracin principal. Figura 7.9. Configuracin principal

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Se instalan los datos de ejemplo predeterminados. Para finalizar la instalacin hay ir a la carpeta xamp/htdocs/ndice y borrar la carpeta installation. Una vez borrada vamos a la opcin de administracin, entrando con el usuario admin. y la contrasea . Figura 7.10. Admin. y contrasea

una vez montado el servidor xammp y el cms joomla lo que se hizo es construir una pgina web donde el usuario pueda acceder a los pormenores de la aplicacin tambin informacin relevante sobre la mquina herramienta, las partes de la mquina el proceso de encendido apagado y la parada de emergencia tambin tutoriales sobre el manejo del software winnc, su configuracin, el manejo de la mquina a travs del teclado. Todo esto consta de la siguiente forma. introduccin a los prosesos de manufactura.

Conceptos. introduccion a la fresadora emco pc mill 55. partes de la mquina . manejo del software.
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llevar al punto de referencia. movimiento de los carretes de la mquina . configuracion del el pinto de referencia de la mquina . cargar codigo GISO. ejecutar codigo GISo.

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8. PRUEBAS En primera instancia se hace una comparacin de las diferentes plataformas de desarrollo en donde existen antecedentes de realizaciones de entornos virtuales, y que se haya realizado aplicaciones enfocado a la manufactura virtual tambin se compararon las caractersticas propias de las plataformas y con base a esto se escogi la mas adecuada. Tambin se hicieron pruebas sobre cul es el tipo de formato de modelado 3D adecuado para visualizase en este tipo de aplicaciones, y se uso una forma de exportacin teniendo en cuenta las jerarquas de los grados de libertad de la mquina real, tambin se exploro la forma de exportarla para que se pueda usar debidamente en la aplicacin, Tambin se hicieron pruebas sobre los casos de uso propios de la parte operativa de la aplicacin ,y funcionalidad. en el anexo 4 se especifica lo escrito. 8.1. CARACTERSTICAS QUE SE PRUEBAN Se realizaron pruebas a nivel tcnico en una de los equipos de la universidad Autnoma de Occidente en donde se probo el entorno virtual con resultados muy satisfactorios, tambin se probo el entorno en un equipo de caractersticas medianas con resultados satisfactorios cabe acotar que la carga de el entorno demoro un poco ms. En la realizacin de las pruebas de tele operacin se hicieron pruebas con el equipo de la mquina herramienta directamente su rendimiento eran aceptables, ya que este computador tena unas caracterstica que dejan mucho que desear, posee un hardware descontinuado, al igual que su software y su sistema operativo, esto llevo a tener muchas limitaciones y cambiar varias veces de estrategias de optimizacin de telecontrol. En la realizacin de las pruebas de manejo de la cmara web de manera remota los resultado fueron satisfactorios tanto as que mejoro la arquitectura de el programa haciendo que un solo servidor manejara varios clientes a la vez. En la prueba de el envo de archivo G ISO las pruebas que se hicieron fueron satisfactorios se pudo enviar un archivo para la fresadora, y visualizarlo de manera remota en el programa propio de la herramienta

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Winnc, listo para su ejecucin. La aplicacin web se pudo cargar en internet Explorer y google chorme. 8.2. CARACTERISTICAS QUE NO SE PRUEBAN No se efectuaron pruebas para grandes volmenes de y de esfuerzo debido a que no se cuenta con los recursos y el tiempo necesarios. No se efectuaron pruebas de aceptacin ya que la aplicacin es solo un protipo para demostrar que la plataforma escogida es la adecuada para este tipo de desarrollos. 9. CONCLUSIONES Durante el desarrollo del proyecto se puede concluir que, la aplicacin construida es una herramienta til para la Universidad como mtodo de aprendizaje y desarrollo de aplicaciones en el rea de manufactura, sirviendo como base para investigar a ms profundidad en este tipo de tecnologas y puede servir como iniciativa los miembros del departamento de laboratorios actualizar, mejorar, optimizar y hace un mejor aprovechamientos de este tipo de recursos. No siendo la nica mquina de control numrico dentro del laboratorio de manufactura de la Universidad Autnoma de Occidente, se recomienda poder replicar este tipo de aplicaciones para control numrico computarizado, aprovechando as el beneficio de poder tener un acceso a una red local compartida y hacerla tele operable. Ya que la arquitectura de los programas son modulares y se pueden instalar en cualquier equipo. Hoy en da existen diversas plataformas y aplicaciones donde se puede realizar procesos de manufactura y tele operacin, el cual pueden ser tiles para diversos tipos de procesos, segn la necesidad, pero las herramientas de desarrollo libre poseen una gama amplia de posibilidades de desarrollo, a raz de esto se puede concluir que es posible desarrollar, basados en una metodologa adecuada la aplicaciones que puedan simular procesos de manufactura con plataformas de desarrollo libres, aplicaciones y de tele operacin. Cuando se opto por la plataforma JAVA se tenia muchas expectativas en el momento de realizar los acercamientos y experimentaciones para probar los alcances que tenia, con xito se logro representar la la fresadora de manera virtual, tambin recorrer su entorno, desarrollar la

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interaccin, manipular la mquina moviendo los carrete y herramienta, tambin se le pudo programar acciones especificas, como la modificacin de el avance de la mquina como en la fresadora real, tambin se le programo una parada de emergencia, tambin llevar los carretes de la mquina al las posiciones de referencia. Por esta razn se puede concluir que se puede representar grficamente los procesos que han sido desarrollados para el manejo y control de mquinas tele operadas como el manejo de la fresadora. JAVA en su plataforma ofrece una gran variedad de opciones como API`s y Frameworks para el desarrollo de una gran variedad de aplicaciones, explorando opciones y se pudo desarrollar una aplicacin en primera instancia para poder conectarse a un computador luego se pudo hacer una aplicacin que pudiera enviar imgenes desde una cmara web, tambin se pudo realizar una aplicacin en donde el usuario pudiera visualizar las acciones que se realizaban desde la el computador de la fresadora visualizando la interfaz del programa de mquina, tambin se desarrollo una aplicacin donde se pudiera manipular de forma remota la maquina, aunque en la experimentacin de esta parte hubo mucho fracasos , se logro manipular de manera remota la fresadora y todas estas se pudieron implementar en un entorno web a travez de applets., con esto se puede decir que es posible realizar aplicaciones para manejar mquinas y software propietario de manera remota. Teniendo en cuenta lo logrado con herramientas libres y la capacidad de llevar la aplicacin a un ambiente web, se desarrollo una pagina de internet donde el usuario puede acceder a informacin valiosa de la maquina, tutoriales donde se instruyen a los visitantes sobre el manejo de la aplicacin, de los procesos de mecanizado con la maquina y esta a su vez conectada a la aplicacin web y asi pueda esta al acceso de todos acercando este tipo de aplicaciones a los usuarios que estn en lugares lejanos

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10. RECOMENDACIONES

Es necesario que al realizar una aplicacin de tele operacin y tele supervisin los equipos estn actualizados con tecnologa contempornea y actualizada. Es importante en el momento de realizar aplicacin para procesos de manufactura virtual Este a disposicin documentacin propia de las mquina s y de los procesos de los comportamientos del hardware al alcance del equipo colaborador del laboratorio de manufactura. Se recomienda realizar ms exploracin sobre este tipo de tecnologas ya que abre una gama de posibilidades, tanto para los estudiantes y su aprendizaje como para la universidad y la generacin de conocimiento ya que mejorara las competencias del estudiantado y de los operarios de las del laboratorio de manufactura.

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11. BIBLIOGRAFA

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ARGENTINA,Tel: +54 264 4213303 - Fax: +54 264 4213672,e.mail: jpostigo@inaut.unsj.edu.ar ; rcarelli@inaut.unsj.edu.ar

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