Grupo de Engenharia de Sistemas - GESIs Instituto de Sistemas Eltricos e Energia ISEE Universidade Federal de Itajub

ESTUDO DE CASO CAG Controle Automtico da Gerao Operao e Superviso de Sistemas Eltricos EP 405
Orientador: Prof. Dr. Pedro Paulo de Carvalho Mendes

Mestrando em Eng. Eltrica Arthur Henrique Perini de Medeiros Mat. 23546

Itajub, 30 de novembro de 2011

Sumrio
1 2 3 OBJETIVO ......................................................................................................................................... 4 INTRODUO .................................................................................................................................. 4 DESENVOLVIMENTO ........................................................................................................................ 5 3.1 Modelagem do sistema ............................................................................................................ 5 Regulao primria........................................................................................................... 5 Conexo de duas unidades geradoras ............................................................................... 6 Modelagem de sistemas interligados ................................................................................ 7 Regulao secundria ....................................................................................................... 8 Modelagem Completa ...................................................................................................... 8

3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.1.5 4 5 6 7

SIMULAES ................................................................................................................................. 10 CONCLUSES ................................................................................................................................. 15 REFERNCIAS ................................................................................................................................. 16 ANEXO ........................................................................................................................................... 16

ndice de Ilustraes
Figura 1 Sistema Interligado proposto................................................................................................... 5 Figura 2 - Diagrama de blocos do sistema regulao primria proposto ................................................... 6 Figura 3 - Conexo de duas unidades geradoras ...................................................................................... 7 Figura 4 - Sistemas interligados ............................................................................................................... 7 Figura 5 - Regulao primria e secundria .............................................................................................. 8 Figura 6 - Sistema proposto ..................................................................................................................... 9 Figura 7 - Resposta transitria da frequncia no sistema A .................................................................... 10 Figura 8 - Resposta da variao do intercmbio de potncia entre os dois sistemas ............................... 11 Figura 9 - Variao da potncia ativa gerada total no sistema A ............................................................. 11 Figura 10 -Variao da potncia ativa gerada total no sistema B ............................................................ 12 Figura 11 - Variao da potncia ativa gerada individual no sistema A ................................................... 12 Figura 12 - Variao da potncia ativa gerada individual no sistema B ................................................... 13 Figura 13 - Resposta transitria da potncia ativa total em A para uma rejeio de carga de 2% ........... 13 Figura 14 - Variao da freqncia devido rejeio de carga de 2% no sistema A ................................ 14 Figura 15 - Resposta das potencias individuais no sistema A devido a rejeio de 2% de carga .............. 14 Figura 16 - Resposta da potencia gerada total no sistema B devido a rejeio de 2% de carga ............... 15

1 OBJETIVO
Este trabalho tem como objetivo verificar a resposta do controle carga-frequncia de um sistema eltrico composto por 2 subsistemas interligados com duas unidades geradoras cada um. Dois tipos de regulao automtica sero utilizados, sendo a regulao primria e a secundria. Esta ltima tambm denominada CAG.

2 INTRODUO
Para um sistema de potncia em seu estado normal de operao sabido que a demanda de todas as cargas alimentadas esto atendidas e a freqncia mantida em seu valor nominal ou em uma faixa aceitvel regulamentada pelos rgos competentes. Na apreciao destes requisitos, deve ser considerado que as cargas do sistema variam de maneira aleatria, embora lentamente e em ciclos dirios, semanais e sazonais. Alm disso, como a energia eltrica no pode ser armazenada, ela deve ser gerada na medida certa no instante em que for solicitada pela carga. A funo precpua do controle de sistemas de potncia manter o sistema operando no estado normal. Em outras palavras, trata-se de garantir um suprimento contnuo de energia respeitando-se simultaneamente certos padres de qualidade. Estes ltimos consistem basicamente em se manter a freqncia constante e a tenso dentro de certos limites e ainda manter a regulao sob ponto de vista contratual dos intercmbios de energia entre reas interligadas (COSTA, 2000). Este estudo ir analisar a malha de controle responsvel pela regulao da potncia ativa e freqncia dos geradores e conseqentemente de um sistema com um todo. Tal malha denominada P-F, com isto desconsidera as variaes das tenses nas barras de gerao e de carga devido o maior tempo de resposta da malha P-F em relao a malha Q-V, que realiza o controle de potncia reativa e tenso. A tcnica de regulao carga-frequncia neste trabalho ir abranger dois mtodos: a regulao primria e a regulao secundria. Sabe-se que a regulao natural do sistema no atende os pr-requisitos desejveis e por isto no ser representado nas simulaes utilizando o software SIMULINK do MATLAB.

3 DESENVOLVIMENTO
Abaixo se tem as informaes do sistema ilustrado na figura 1.

Figura 1 Sistema Interligado proposto

O subsistema A composto por duas unidades geradoras sendo GA1 e GA2. considerado que o gerador GA1 dotado de regulao primria somente, e a unidade geradora GA2 parte constituinte do controle realizado no COS referente a regulao secundria. Para o subsistema B o fato tambm ocorre da mesma maneira com GB1 e GB2.

3.1 Modelagem do sistema

Neste tpico so apresentados os modelos individuais de cada elemento do sistema interligado para melhor entendimento do diagrama de blocos final.

3.1.1

Regulao primria

O primeiro modelo referente a um sistema bsico de gerao com regulao primria composto pelo sistema amortecimento de carga e freqncia, turbina e regulador de velocidade. Abaixo esto descritos o significado das variveis.
5

1/R

-20

dPe Step

1 0.5s+1 RVQ

1 0.35s+1 TTSR

1 10 s Inrcia D 1

dW

Figura 2 - Diagrama de blocos do sistema regulao primria proposto

Na figura 2 acima temos representado como o bloco RVQ, um regulador de velocidade com queda e o bloco 1/R representa a energia de regulao do sistema regulador turbina. O bloco TTSR representa uma turbina trmica sem reaquecimento que o modelo mais simples dentros os demais. No sero apresentados neste trabalho os outros vrios tipos de turbinas, pois no se trata do objetivo principal. Os valores 0,5 e 0,35 representam a constante de tempo em segundos do regulador de velocidade e turbina respectivamente. Na modelagem da inrcia do eixo temos a constante de tempo 2H, onde H representa todos as massas girantes acopladas ao eixo do gerador e turbina. O ganho D = 1 representa a variao da potncia da carga com a freqncia, valores em Pu. Esta ultima tambm conhecida como caracterstica esttica da carga. Existem outros valores que modelam diferentemente a variao da carga-frequencia. Para o exemplo de cargas predominantemente residenciais a variao de D de 0,7 a 1. A variao da carga representada sob forma de degrau no tempo igual a 1s. Ento neste trabalho ser considera apenas variaes de 5% de carga, no importando qual a representao desta variao em MW.
3.1.2 Conexo de duas unidades geradoras

Para a conexo de duas unidades geradoras o diagrama da figura 3 abaixo utilizado, note que necessrio a somas das constantes de inrcia do eixo:

1/R1

-10

1/R

-20 RVQ 1 0.5s+1 TTSR 1 0.35 s+1 Step dPm 1e2 1 15 s Inrcia D 1 0.5s+1 RVQ 1 1 0.35 s+1 TTSR 1 dPm 2 dW dPe

Figura 3 - Conexo de duas unidades geradoras

3.1.3

Modelagem de sistemas interligados

A interligao de sistemas leva em considerao o conceito de potncia de intercmbio

1/R1

-20 Step 1

dPe 1

1 0.5s+1 RVQ 1

1 0.35 s+1 TTSR 1 dPm 1

1 10 s+1 Inrcia

dW1

dT 12 dPm 2

8 s

dT 12 1 0.5s+1 RVQ 2 1 0.35 s+1 TTSR 2 1 10 s+1 Inrcia 1 dW2

1/R2

-20 Step 2

dPe 2

Figura 4 - Sistemas interligados

Nota-se na figura 4 que includo o modelo de interligao de sistemas onde a constante 8 representa uma parcela do coeficiente de potncia sincronizante que uma caracterizao do acoplamento. importante frisar que este modelo de acoplamento linearizado e aceito para
7

pequenas e medias variaes de carga, para grandes distrbios so necessrios modelos no lineares.
3.1.4 Regulao secundria

O diagrama da figura 5 abaixo, mostra o modelo mais simples de regulao primria e secundria. A regulao secundria ir atuar aps a regulao primria com o objetivo de zerar o erro de deixa pelo regulador primrio. Para isto proposto na literatura o controle do tipo integral proporcional PI.

-21

1/R

-20 Step

dPe

0.08 s CAG

1 0.5s+1 RVQ

1 0.35s+1 TTSR

1 10 s Inrcia D 1

dW

Figura 5 - Regulao primria e secundria

Na figura acima a constante B = 21 significa o bias de freqncia que ser mostrado no prximo tpico. Neste caso como no temos intercmbio de potncia o bias fornece um ganho ao erro de freqncia aps a operao da regulao primria. As constantes 21 e 0,08 multiplicadas so o ganho do CAG. 3.1.5 Modelagem Completa Abaixo mostrado na figura 6 o sistema completo proposta para a anlise do sistema em questo. A converso de dw para dF e tambm a variao real da freqncia com base na freqncia de referencia F0 realizao nos blocos de sada na lateral direita do diagrama.

CAG - Sistemas Interligados

B1

21 1/1R1

dPm 1 -10 1/1R2 -20 1RVQ 1 -0.1 s CAG 1 dPm 11e2 1 0.5s+1 1TTSR 1 1 0.35 s+1 Step 1 dW1 dPe 1 To Workspace 3 50 Clock t To Workspace

1 ECA1 dPm 11e2 To Workspace 5 1 0.5s+1 1RVQ 2 1 0.35 s+1 1TTSR 2

1 20 s+1 Inrcia 2

dW1 60 D1 dF1 F1 dT 12 To Workspace2 F1 dW1 To Workspace 1

dPm 1

dT 12 8 s

60 Fo

dPm 2 2RVQ1 1 0.5s+1 2TTSR 1 1 0.35 s+1 60 D2 dPm 21 e2 1 1 20 s+1 ECA2 dPm 21 e2 To Workspace6 -0.1 s CAG 2 1 0.5s+1 2RVQ2 1 0.35 s+1 2TTSR 2 Step 2 dPe 2 Inrcia 1 dW2 dW2 dT 12 dW2

F2

dF2

B2

21

-10

1/2R1

-20

1/2R2

dPm 2 To Workspace4

Figura 6 - Sistema proposto

4 SIMULAES
So mostradas a partir deste ponto as curvas de resposta do sistema interligado da figura 6. Num primeiro momento considerada uma variao de 5% na carga do sistema A e so mostradas todas as respostas para um melhor entendimento. Posteriormente ser realizadas simulaes variando estes parmetros.
Frequncia Sistema A 60

59.95 Frequncia (Hz) 59.9 59.85

10

15

20

25 30 tempo (s)

35

40

45

50

Figura 7 - Resposta transitria da frequncia no sistema A

10

Intercmio de Potncia dT12 0

-0.005 Intercmbio de Potncia (Pu)

-0.01

-0.015

-0.02

-0.025

10

15

20

25 30 tempo (s)

35

40

45

50

Figura 8 - Resposta da variao do intercmbio de potncia entre os dois sistemas

Potncia ativa Sistema A - dPm1 0.06

0.05

Potncia ativa(Pu)

0.04

0.03

0.02

0.01

10

15

20

25 30 tempo (s)

35

40

45

50

Figura 9 - Variao da potncia ativa gerada total no sistema A

11

Potncia ativa Sistema B - dPm2 0.03

0.025

Potncia ativa(Pu)

0.02

0.015

0.01

0.005

10

15

20

25 30 tempo (s)

35

40

45

50

Figura 10 -Variao da potncia ativa gerada total no sistema B

Potncia ativa Sistema A - GA1 e GA2 0.05 0.045 0.04 0.035 Potncia ativa(Pu) 0.03 0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0

10

15

20

25 30 tempo (s)

35

40

45

50

Figura 11 - Variao da potncia ativa gerada individual no sistema A

12

20

x 10

-3

Potncia ativa Sistema B - GB1 e GB2

15

Potncia ativa(Pu)

10

-5

10

15

20

25 30 tempo (s)

35

40

45

50

Figura 12 - Variao da potncia ativa gerada individual no sistema B

Nas figuras de 7 a 12 foram mostradas as respostas transitrias do sistema trmico simulado. Foram consideradas a turbina trmica sem reaquecimento e o regulador de velocidade com estatismo permanente. A seguir foi modificado o degrau de carga para que seja simulada uma rejeio de carga no sistema A de 2%. Nas figuras a seguir tem-se a resposta do sistema.
Potncia ativa Sistema A - dPm1 0

-0.005

Potncia ativa(Pu)

-0.01

-0.015

-0.02

-0.025

10

15

20

25 30 tempo (s)

35

40

45

50

Figura 13 - Resposta transitria da potncia ativa total em A para uma rejeio de carga de 2%

13

Frequncia Sistema A 60.05 60.045 60.04 60.035 Frequncia (Hz) 60.03 60.025 60.02 60.015 60.01 60.005 60

10

15

20

25 30 tempo (s)

35

40

45

50

Figura 14 - Variao da freqncia devido rejeio de carga de 2% no sistema A

Potncia ativa Sistema A - GA1 e GA2 0 -0.002 -0.004 -0.006 Potncia ativa(Pu) -0.008 -0.01 -0.012 -0.014 -0.016 -0.018 -0.02

10

15

20

25 30 tempo (s)

35

40

45

50

Figura 15 - Resposta das potencias individuais no sistema A devido a rejeio de 2% de carga

14

Potncia ativa Sistema B - dPm2 0

-0.002

Potncia ativa(Pu)

-0.004

-0.006

-0.008

-0.01

-0.012

10

15

20

25 30 tempo (s)

35

40

45

50

Figura 16 - Resposta da potencia gerada total no sistema B devido a rejeio de 2% de carga

Para que se possa plotar as curvas e inserir os devidos nomes dos eixos e unidades, necessria transpor os dados para a rea de trabalho do Matlab. Isto feito com os blocos de sadas mostrados no diagrama proposto na figura 6. Diante disto foi elaborado e mostrado no anexo 1, uma rotina para que isto possa ser feito.

5 CONCLUSES
Foram mostradas diferentes respostas dos parmetros envolvidos na simulao do sistema termoeltrico interligado. Pode-se observar que a resposta de regulao da freqncia com relao s variaes da carga satisfatria, ou seja, apresenta tempos de estabilizao relativamente rpidos e sem oscilao. Os parmetros dos reguladores foram mantidos iguais, porm so passveis de modificaes para futuros estudos de estabilidade. Na segunda etapa podem-se visualizar as oscilaes devido a um fato contrrio ao degrau positivo de carga, ou seja, uma rejeio. Este fenmeno deve ser considerado, pois muito importante para se verificar a estabilidade do sistema onde pode causar sobre velocidade nos eixos dos geradores e forar uma atuao de regulao contrria nos reguladores de velocidade.
15

Estando estes ltimos com as malha de controle refinada e bem sintonizada, impediro que a proteo atue retirando UGs (Unidades Geradoras) do sistema, o que pode levar a um colapso sucessivo e perda por completa da estabilidade do sistema. Diante disto foi comprovada a boa regulao dos reguladores primrio e secundrios. No foram considerados outros tipos de turbinas neste trabalho, porm devido a enorme importncia faz-se necessria em estudos posteriores.

6 REFERNCIAS
MENDES, Pedro Paulo de Carvalho. Estabilidade de Sistemas Eltricos. 2006. 88 f. Apostila (Ps Graduao) - Departamento de Instituto de Sistemas Eltricos e Energia, Universidade Federal de Itajub, Itajub, 2006 HANSELMAN, Duane e LITTLEFIELD, Bruce. "MATLAB 5 Verso do Estudante, Guia do Usurio, Makron Books, So Paulo, 1999. 413 p. ISBN: 85-346-1058-4. Wood, A.J., Wollenberg, B.F., 1984. Power Generation, Operation & Control, John Wiley & Sons. COSTA, Antonio J.a. Simes. Controle e Estabilidade de Sistemas Eltricos de Potncia. 2000. 8 f. Apostila (Ps Graduao) - Ufsc, Florianpolis, 2000. Disponvel em: <www.labspot.ufsc.br/~simoes/dincont/dc-cap1.pdf>. Acesso em: 30 nov. 2011.

7 ANEXO
Rotina para plotagem dos grficos.
%%% plotar graficos clc; clf; figure(1); plot(t,F1); xlabel('tempo (s)'); ylabel('Frequncia (Hz)'); title('Frequncia Sistema A'); grid on; figure(2); plot(t,dT12); xlabel('tempo (s)');

16

ylabel('Intercmbio de Potncia (Pu)'); title('Intercmio de Potncia dT12'); grid on; figure(3); plot(t,dPm1); xlabel('tempo (s)'); ylabel('Potncia ativa(Pu)'); title('Potncia ativa Sistema A - dPm1'); grid on; figure(4); plot(t,dPm2); xlabel('tempo (s)'); ylabel('Potncia ativa(Pu)'); title('Potncia ativa Sistema B - dPm2'); grid on; figure(5); plot(t,dPm11e2); xlabel('tempo (s)'); ylabel('Potncia ativa(Pu)'); title('Potncia ativa Sistema A - GA1 e GA2'); grid on; figure(6); plot(t,dPm21e2); xlabel('tempo (s)'); ylabel('Potncia ativa(Pu)'); title('Potncia ativa Sistema B - GB1 e GB2'); grid on;

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