1

2.3.3. MOVIMENTO DE PRECESSO (WHIRLING) DE EIXOS ROTATIVOS

Em muitos equipamentos mecnicos encontramos rotores montados em eixos
rotativos e em certas ocasies estes eixos ficam submetidos a grandes
amplitudes de vibrao.
Para explicar este fenmeno, sero feita anlises em um simples sistema
rotativo constitudo de um disco desbalanceado (representando o rotor), um
eixo circular de massa desprezvel em relao ao disco e mancais de rolamento
de flexibilidade desprezvel em relao ao eixo, ou seja mancais considerados
rgidos. O rotor considerado dito ento isotrpico.
Rotor de Jeffcott ou
Rotor De Laval
2
Devido ao desbalanceamento de massa e rotao do eixo, h o surgimento de
uma fora centrfuga causando o eixo fletir.

A trajetria do centro do eixo em relao a linha que une os mancais
conhecida com movimento de precesso (whirling) ou rotao secundria.

De maneira geral, quando o rotor no isotrpico, pode haver movimento de
precesso direta ou de precesso retrgrada.

O movimento de precesso direta (forward whirl) quando o centro do eixo
gira no mesmo sentido da rotao do eixo

o movimento de precesso retrgrada (backward whirl) quando o centro do
eixo gira no sentido contrrio ao da rotao do eixo.
Precesso
Direta
Precesso
Retrgrada
3
O: Centro de rotao
C: Centro geomtrico
G: Centro de massa do disco
e : Excentricidade (medida do ponto C ao ponto G)
d : Deflexo do eixo (Amplitude do movimento de precesso ou
amplitude de whirling)
O : Velocidade de rotao do eixo
| : ngulo de fase
4
Para se determinar as equaes do
movimento, assume-se que as foras atuantes
no disco so a fora elstica restauradora do
eixo e a dissipao de energia representada
pela fora de amortecimento viscoso, e estas
foras esto atuando no centro do disco de
coordenadas x
c
e y
c

) (t x k F
c kx
=
Portanto, as foras elsticas e de amortecimento atuantes no centro do
disco so iguais a:
) (t y k F
c ky
=
) (t x c F
c cx
= ) (t y c F
c cy
=
Foras atuando
na direo x
Foras atuando
na direo y
As foras de inrcia da massa (situada em G) so:
) (t x m F
g ix
=
) (t y m F
g iy
=
Aplicando a segunda
lei de Newton:
) ( ) ( t x c (t) x k t x m
c c g
=
) ( ) ( t y c (t) y k t y m
c c g
=
5
0 ) ( ) ( = + + (t) x k t x c t x m
c c g

0 ) ( ) ( = + + (t) y k t y c t y m
c c g

O movimento de precesso dado pelas
coordenadas do centro do eixo, portanto temos
que exprimir as coordenadas em G em termos de
coordenadas em C:
) cos( ) ( ) ( t e t x t x
c g
O + = ) sen( ) ( ) ( t e t y t y
c g
O + =
0 ) ( )] cos( [
2
= + + O O (t) x k t x c t e x m
c c c

Substituindo estas expresses e suas segunda derivadas, vem:
0 ) ( )] sen( [
2
= + + O O (t) y k t y c t e y m
c c c

) cos( ) (
2
t me (t) x k t x c x m
c c c
O O = + +
) sen( ) (
2
t me (t) y k t y c y m
c c c
O O = + +
Equaes do
Movimento
6
As solues em regime permanente so:
) cos( | O = t X (t) x
c
) sen( | O = t Y (t) y
c
2 2 2
2 2
2 2 2
2
) 2 ( ) 1 (
/
) 2 ( ) 1 (
/
r r
e
r r
k me
X
n
, +
e O
=
, +
O
=
2 2 2
2
) 2 ( ) 1 ( r r
er
X
, +
=
2 2 2
2
) 2 ( ) 1 ( r r
er
Y
, +
=
2
2
arctg
1
r
r
, | |
| =
|
\ .
2 2 2
2
2 2
) 2 ( ) 1 (
) ( ) (
r r
er
t y t x d
, +
= + =
2 2 2
2
) 2 ( ) 1 ( r r
r
e
d
, +
=
A seguir a anlise do
grfico d/e versus r
7
2 2 2
2
) 2 ( ) 1 ( r r
r
e
d
, +
=
8
Anlise do Grfico de ( d/e ) ( r ) (Cont.)
Caso i: regio onde a razo de freqncias muito menor do que
1, ou seja, a freqncia de rotao muito menor que a
freqncia natural do sistema: r << 1 (ou O << e
n
) (ou r 0).
Neste caso a deflexo tende a zero, assim como o ngulo de fase.
A Figura abaixo exemplifica este caso.
d=0
9
Caso ii: regio onde a razo de freqncias quase igual a 1, ou
seja, a freqncia de rotao quase igual a freqncia natural do
sistema (velocidade crtica): r ~1 (ou O ~e
n
). Neste caso a
deflexo controlada exclusivamente pelo amortecimento (,) e o
ngulo de fase em torno de 90
o
. Esta a regio da ressonncia,
uma regio crtica, de altas amplitudes de vibrao (dependendo
do valor do amortecimento).
10
Caso iii: regio onde a razo de freqncias muito maior do que
1, ou seja, a freqncia de rotao muito maior que a freqncia
natural do sistema: r>>1 (ou O>>e
n
) (ou r ). Neste caso a
deflexo do eixo aproximadamente igual a excentricidade, e o
ngulo de fase aproximadamente igual a 180
o
.
d=e
11
Exerccio
Considere um rotor de um compressor de massa 55 kg em um eixo cuja rigidez
1,4x10
7
N/m, com uma velocidade de operao de 6000 rpm e fator de
amortecimento viscoso igual a 0,05. A excentricidade devido ao
desbalanceamento de massa igual a 1000m. Calcule:
a) A velocidade crtica do rotor;
b) A amplitude (deflexo) da vibrao na velocidade de operao; e
c) A amplitude na velocidade crtica.
Soluo
a)
m
k
n c
= e = e
s rad / 5 , 504
55
10 4 , 1
7
=

=
b)
24 , 1
5 , 504
60 / ) 2 6000 (
=
t
=
e
O
=
n
r
2 2 2
2
) 2 ( ) 1 (

r r
r e
d
, +
=
e = 1000x10
-6
= 10
-3
m
mm 2,2 m 0022 , 0
) 24 , 1 05 , 0 2 ( ] ) 24 , 1 ( 1 [
24 , 1 10
2 2 2
3
= =
+

=

d
c)
Na velocidade crtica: r = 1.
mm 10 m 01 , 0
) 05 , 0 ( 2
10
2
3
= = =
,
=

e
d
12
* Determinao da Primeira Velocidade Crtica de Sistemas
Rotativos com Vrios Discos
Determinao atravs de um mtodo aproximado de determinao da
primeira velocidade crtica (primeira freqncia natural) do sistema -
Mtodo de Rayleigh.
Neste mtodo de Rayleigh despreza-se o amortecimento.

=
=
A
A
= e
n
i
i i
n
i
i i
c
m
m g
1
2
1
m
1

m
2

m
3

13
As deflexes nas localizaes das cargas podem ser
obtidas a partir da superposio das deflexes devido a
cada carga agindo separadamente.
Exemplo: Calcule a primeira freqncia natural da vibrao
lateral do sistema abaixo utilizando o mtodo de Rayleigh.
Soluo:
a) Determinao da equao da linha elstica:
( )
2 2 2
6
) ( b x L
EIL
Pbx
x y =
para ) ( b L x s
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b) Determinao das deflexes estticas:
b.1) Devido massa de 135 kg:
( ) m
EI EIL
y y
3
2 2 2
1
10 273 , 3
5 , 1 5 , 2 5 , 5
6
5 , 2 5 , 1 ) 81 , 9 135 (
) 5 , 2 (

=

= =
'
( ) m
EI EIL
y y
10 889 , 2
5 , 1 0 , 4 5 , 5
6
0 , 4 5 , 1 ) 81 , 9 135 (
) 0 , 4 (
3
2 2 2
2

=

= =
'
b.2) Devido massa de 225 kg:
( ) m
EI EIL
y y
3
2 2 2
2
10 455 , 5
5 , 2 5 , 1 5 , 5
6
5 , 1 5 , 2 ) 81 , 9 225 (
) 5 , 1 (

=

= =
' '
( ) m
EI EIL
y y
10 524 , 7
5 , 2 0 , 3 5 , 5
6
0 , 3 5 , 2 ) 81 , 9 225 (
) 0 , 3 (
3
2 2 2
1

=

= =
' '
15
Adicionando y e y, as deflexes em 1 e 2, devido s duas
cargas, vm a ser:
m
EI EI EI
y y
10 344 , 8 10 455 , 5 10 889 , 2
3 3 3
2 2 2

=
' '
+
'
= A
m
EI EI EI
y y
10 797 , 10 10 524 , 7 10 273 , 3
3 3 3
1 1 1

=
' '
+
'
= A
Substituindo os valores das deflexes e das massas na expresso
de Rayleigh, tem-se:
( )
( )
3 2 2
10 344 , 8 135 797 , 10 225
344 , 8 135 797 , 10 225 81 , 9
+
+
= e
EI
c
rad/s 03129 , 0 EI
c
= e