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Vector Mechanics for Engineers: Dynamics


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MECNICA DINMICA
UNIDADES:
1. CINEMTICA DE PARTCULAS.
2. CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO.
3. CINTICA DE LA PARTCULA.
4. CINTICA DEL CUERPO RGIDO.

11 - 1
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MECNICA DINMICA
11 - 2
Bibliografa:
Mecnica Vectorial Para Ingenieros; Dinmica.
Beer & Johnston
Ingeniera Mecnica; Dinmica.
Willian Riley; Leroy Sturges
Mecnica Para Ingenieros; Dinmica.
Merian & kraige




VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS:
DYNAMICS
Eighth Edition
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.

Lecture Notes:
J. Walt Oler
Texas Tech University
CHAPTER
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11

Cinemtica de
partculas
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11 - 4
Contents
Introduction
Rectilinear Motion: Position,
Velocity & Acceleration
Determination of the Motion of a
Particle
Sample Problem 11.2
Sample Problem 11.3
Uniform Rectilinear-Motion
Uniformly Accelerated Rectilinear-
Motion
Motion of Several Particles: Relative
Motion
Sample Problem 11.4
Motion of Several Particles:
Dependent Motion
Sample Problem 11.5
Graphical Solution of Rectilinear-Motion
Problems
Other Graphical Methods
Curvilinear Motion: Position, Velocity &
Acceleration
Derivatives of Vector Functions
Rectangular Components of Velocity and
Acceleration
Motion Relative to a Frame in Translation
Tangential and Normal Components
Radial and Transverse Components
Sample Problem 11.10
Sample Problem 11.12
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Introduction
La dinmica incluye:
Cinemtica: estudio de la geometra del movimiento. Cinemtica se utiliza
para relacionar el desplazamiento, velocidad, aceleracin, y el tiempo sin
hacer referencia a la causa del movimiento.
Cintica: estudio de las relaciones existentes entre las fuerzas que actan
sobre un cuerpo, la masa del cuerpo y el movimiento del cuerpo.
Cintica se utiliza para predecir el movimiento causado por fuerzas dadas o
para determinar las fuerzas necesarias para producir un movimiento dado.
Movimiento Rectilneo: posicin, velocidad y aceleracin de una partcula
que se mueve a lo largo de una lnea recta.
Movimiento Curvilneo: posicin, velocidad y aceleracin de una
partcula que se mueve a lo largo de una lnea curva en dos o tres
dimensiones.
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Movimiento rectilneo: posicin, velocidad y aceleracin
Una partcula que se mueve en lnea recta se
dice que est en movimiento rectilneo.
La posicin de una partcula se define por la
distancia positiva o negativa con respecto a
un origen fijo en la lnea.
El movimiento de la partcula puede
expresarse en la forma de una funcin, por
ejemplo,
3 2
6 t t x =
o en forma de un grfico x - t.
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Movimiento rectilneo: posicin, velocidad y aceleracin
La velocidad instantnea puede ser positiva o
negativa. La magnitud de la velocidad se
conoce como velocidad de las partculas.
Considere la posibilidad de partculas que
ocupa la posicin P en el tiempo t y P en t+At,
t
x
v
t
x
t A
A
= =
A
A
=
A 0
lim
velocidad media
velocidad instantnea
Por definicin, el limite de la velocidad corresponde
a la derivada :
dt
dx
t
x
v
t
=
A
A
=
A 0
lim
Ej:,
2
3 2
3 12
6
t t
dt
dx
v
t t x
= =
=
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Movimiento rectilneo: posicin, velocidad y aceleracin
Considere la posibilidad de partculas con una
velocidad v en el tiempo t y v en t+At,
aceleracin instantnea
t
v
a
t A
A
= =
A 0
lim
t
dt
dv
a
t t v
dt
x d
dt
dv
t
v
a
t
6 12
3 12 . : Ej
lim
2
2
2
0
= =
=
= =
A
A
=
A
Por definicin el limite de la aceleracin
corresponde a la derivada,
Aceleracin instantnea:
- positivo: el aumento de velocidad positiva,
o disminucin de la velocidad negativa
- negativa: disminucin de la velocidad
positiva o el aumento de velocidad
negativa
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Movimiento rectilneo: posicin, velocidad y aceleracin
Considere la posibilidad de partculas en movimiento dado
por
3 2
6 t t x =
2
3 12 t t
dt
dx
v = =
t
dt
x d
dt
dv
a 6 12
2
2
= = =
at t = 0, x = 0, v = 0, a = 12 m/s
2

at t = 2 s, x = 16 m, v = v
max
= 12 m/s, a = 0
at t = 4 s, x = x
max
= 32 m, v = 0, a = -12 m/s
2

at t = 6 s, x = 0, v = -36 m/s, a = 24 m/s
2

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Determinacin del Movimiento de una partcula
Recordemos, el movimiento de una partcula se conoce si la posicin es
conocida por todo el tiempo t.
Las condiciones de movimiento son especificados por el tipo de aceleracin
experimentada por la partcula. La determinacin de la velocidad y la posicin
requiere dos integraciones sucesivas.
Tres clases de movimiento puede ser definido por:
- La aceleracin dada como una funcin del tiempo, a = f (t)
- La aceleracin dada como una funcin de la posicin, a = f (x)
- La aceleracin dada como una funcin de la velocidad, a = f (v)
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Determinacin del Movimiento de una partcula
Aceleracin dada como una funcin del tiempo, a = f(t):
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
} } }
} } }
= = = =
= = = = =
t t t x
x
t t t v
v
dt t v x t x dt t v dx dt t v dx t v
dt
dx
dt t f v t v dt t f dv dt t f dv t f a
dt
dv
0
0
0
0
0
0
0
0
Aceleracin dada como una funcin de la posicin, a = f(x):
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
} } }
= = =
= = = = =
x
x
x
x
x v
v
dx x f v x v dx x f dv v dx x f dv v
x f
dx
dv
v a
dt
dv
a
v
dx
dt
dt
dx
v
0 0 0
2
0
2
1
2
2
1
or or
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Determinacin del Movimiento de una partcula
Aceleracin dada como una funcin de la velocidad, a = f(v):
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
}
} }
}
} }
=
= = = =
=
= = = =
t v
v
t v
v
t x
x
t v
v
t t v
v
v f
dv v
x t x
v f
dv v
dx
v f
dv v
dx v f a
dx
dv
v
t
v f
dv
dt
v f
dv
dt
v f
dv
v f a
dt
dv
0
0 0
0
0
0
0
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Sample Problem 11.2
Determine:
velocidad y altura sobre el suelo en el
tiempo t.
Altura ms alta alcanzada por la pelota y
el tiempo correspondiente, y
Tiempo cuando la pelota se cay al suelo
y la velocidad correspondiente.
Una pelota es lanzada con una velocidad
vertical 10 m/s desde una ventana de 20
m sobre el suelo.
SOLUCIN.
Integrar dos veces para encontrar v (t)
e y (t).
Resolver para t en el que la velocidad
es igual a cero (tiempo de elevacin
mxima) y evaluar la altura
correspondiente.
Resolver para t en el que la altitud es
igual a cero (el tiempo de impacto en
el terreno) y evaluar la velocidad
correspondiente.
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Sample Problem 11.2
( )
( ) t v t v dt dv
a
dt
dv
t t v
v
81 . 9 81 . 9
s m 81 . 9
0
0
2
0
= =
= =
} }
( ) t t v |
.
|

\
|
=
2
s
m
81 . 9
s
m
10
( )
( ) ( )
2
2
1
0
0
81 . 9 10 81 . 9 10
81 . 9 10
0
t t y t y dt t dy
t v
dt
dy
t t y
y
= =
= =
} }
( )
2
2
s
m
905 . 4
s
m
10 m 20 t t t y |
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ =
SOLUTION:
Integrar dos veces para encontrar v (t) e y (t).
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Sample Problem 11.2
Resolver para t en el que la velocidad es igual a cero y
evaluar la altitud correspondiente.
( ) 0
s
m
81 . 9
s
m
10
2
= |
.
|

\
|
= t t v
s 019 . 1 = t
Resolver para t en el que la altitud es igual a cero y
evaluar la velocidad correspondiente.
( )
( ) ( )
2
2
2
2
s 019 . 1
s
m
905 . 4 s 019 . 1
s
m
10 m 20
s
m
905 . 4
s
m
10 m 20
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ =
y
t t t y
m 1 . 25 = y
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Sample Problem 11.2
Resolver para t en el que la altitud es igual a cero y
evaluar la velocidad correspondiente.
( ) 0
s
m
905 . 4
s
m
10 m 20
2
2
= |
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ = t t t y
( )
s 28 . 3
s meaningles s 243 . 1
=
=
t
t
( )
( ) ( ) s 28 . 3
s
m
81 . 9
s
m
10 s 28 . 3
s
m
81 . 9
s
m
10
2
2
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
v
t t v
s
m
2 . 22 = v
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Sample Problem 11.3
Un mecanismo de freno utilizado para
reducir el retroceso de armas se compone de
un pistn en movimiento en un cilindro fijo
lleno de aceite. El pistn retrocede con una
velocidad inicial vo, el aceite es forzado a
travs de orificios en el pistn, haciendo que
el pistn y el cilindro para desacelerar a una
velocidad proporcional a su velocidad.
Determine v (t), x (t) y v (x).
kv a =
SOLUTION:
Integrate a = dv/dt = -kv to find v(t).
Integrate v(t) = dx/dt to find x(t).
Integrate a = v dv/dx = -kv to find
v(x).
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Sample Problem 11.3
SOLUTION:
Integrate a = dv/dt = -kv to find v(t).
( )
( )
kt
v
t v
dt k
v
dv
kv
dt
dv
a
t t v
v
= = = =
} }
0
0
ln
0
( )
kt
e v t v

=
0
Integrate v(t) = dx/dt to find x(t).
( )
( )
( )
t
kt
t
kt
t x
kt
e
k
v t x dt e v dx
e v
dt
dx
t v
0
0
0
0
0
0
1
(

= =
= =

} }
( ) ( )
kt
e
k
v
t x

= 1
0
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Sample Problem 11.3
Integrate a = v dv/dx = -kv to find v(x).
kx v v
dx k dv dx k dv kv
dx
dv
v a
x v
v
=
= = = =
} }
0
0
0
kx v v =
0
Alternatively,
( )
( )
|
|
.
|

\
|
=
0
0
1
v
t v
k
v
t x
kx v v =
0
( )
( )
0
0
or
v
t v
e e v t v
kt kt
= =

( ) ( )
kt
e
k
v
t x

= 1
0
with
and
then
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Movimiento Rectilneo y Uniforme
Para las partculas en movimiento rectilneo y uniforme, la aceleracin
es cero y la velocidad es constante.
vt x x
vt x x
dt v dx
v
dt
dx
t x
x
+ =
=
=
= =
} }
0
0
0
0
constant
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Movimiento Rectilneo y Uniforme
11 - 21
El movimiento rectilneo uniforme es un tipo de movimiento en lnea recta que
se presenta con frecuencia en la partcula. En este movimiento, la aceleracin
a de la partcula es nula para todos los valores de t, por tanto la velocidad v es
constante



Integrando esta ecuacin se obtiene
la coordenada de posicin x.
Esta expresin puede emplearse
nicamente cuando se sabe que la
velocidad de la partcula es
constante.
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Movimiento Rectilneo Uniformemente Acelerado
De partcula en movimiento rectilneo uniformemente acelerado, la
aceleracin de la partcula es constante.
at v v
at v v dt a dv a
dt
dv
t v
v
+ =
= = = =
} }
0
0
0
0
constant
( )
2
2
1
0 0
2
2
1
0 0
0
0 0
0
at t v x x
at t v x x dt at v dx at v
dt
dx
t x
x
+ + =
+ = + = + =
} }
( ) ( )
( )
0
2
0
2
0
2
0
2
2
1
2
constant
0 0
x x a v v
x x a v v dx a dv v a
dx
dv
v
x
x
v
v
+ =
= = = =
} }
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Movimiento Rectilneo Uniformemente Acelerado
11 - 23
El movimiento rectilneo uniformemente acelerado es otro tipo de
movimiento tambin muy corriente . En el la aceleracin de la partcula es
constante.



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Movimiento Rectilneo Uniformemente Acelerado
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Tambin podemos emplear la
siguiente
ecuacin:
recuerde


Por tanto:
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Solucin Grfica del Movimiento Rectilneo
Dada la curva de x-t, la curva v-t es igual a la
pendiente de la curva x-t.
Dada la curva v-t, la curva es igual a la
pendiente de la curva v-t.
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Solucin Grfica del Movimiento Rectilneo
Teniendo en cuenta la curva a-t en el cambio de velocidad entre T1
y T2 es igual al rea bajo la curva a-t entre en T1 y T2.

Dada la curva v-t, el cambio de posicin entre la T1 y la T2 es igual
al rea bajo la curva v-t entre T1 y T2.

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Otros Mtodos Grficos
Moment-area method to determine particle position at
time t directly from the a-t curve:
( )
}
+ =
=
1
0
1 1 0
0 1
curve under area
v
v
dv t t t v
t v x x
using dv = a dt ,
( )
}
+ =
1
0
1 1 0 0 1
v
v
dt a t t t v x x
( ) =
}
1
0
1
v
v
dt a t t first moment of area under a-t curve
with respect to t = t
1
line.
( )( )
C t
t t a-t t v x x
centroid of abscissa
curve under area
1 1 0 0 1
=
+ + =
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Otros Mtodos Grficos
Method to determine particle acceleration
from v-x curve:
= =
=
=
BC
AB
dx
dv
v a
u tan
subnormal to v-x curve
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Ejemplo:


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Lanzamiento de Proyectiles
11 - 30
En el lanzamiento de proyectiles se demuestra que las componentes de la
aceleracin y velocidad son:



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Lanzamiento de Proyectiles
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Ejemplo:


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Movimiento de Varias Partculas:
Movimiento Relativo
Dos partculas que se mueven en la misma
lnea, el tiempo debe ser registrado en el mismo
instante de partida y los desplazamientos se
debe medir desde el mismo origen en la misma
direccin.
= =
A B A B
x x x
posicin relativa de B
con respecto a A
A B A B
x x x + =
= =
A B A B
v v v Velocidad relativa de B
con respecto a A
A B A B
v v v + =
= =
A B A B
a a a Aceleracin relativa de
B con respecto a A
A B A B
a a a + =
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Sample Problem 11.4
Una pelota lanzada verticalmente desde el
nivel de 12 m en el hueco del ascensor
con una velocidad inicial de 18 m/s. En
ese mismo instante, de plataforma abierta
ascensor pasa 5 el nivel m se mueve hacia
arriba a los 2 m/s.
Determine (a) cundo y dnde la pelota
golpea el ascensor y (b) la velocidad
relativa de la bola y el ascensor en el
contacto.
SOLUTION:
Sustituir la posicin inicial y la velocidad y la
aceleracin constante de la pelota en las
ecuaciones generales para el movimiento
rectilneo uniformemente acelerado.
Sustituir la posicin inicial y la
velocidad constante de ascensor en la
ecuacin para el movimiento rectilneo
y uniforme.
Escriba la ecuacin de la posicin
relativa de la bola con respecto al
ascensor y resolver de la posicin
relativa de cero, es decir, el impacto.
Sustituir el tiempo el impacto en la
ecuacin para la posicin del
ascensor y la velocidad relativa de la
bola con respecto al ascensor.
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11 - 34
Sample Problem 11.4
SOLUTION:
Sustituir la posicin inicial y la velocidad y la
aceleracin constante de la pelota en las ecuaciones
generales para el movimiento rectilneo uniformemente
acelerado.
2
2
2
2
1
0 0
2
0
s
m
905 . 4
s
m
18 m 12
s
m
81 . 9
s
m
18
t t at t v y y
t at v v
B
B
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ = + + =
|
.
|

\
|
= + =
Sustituir la posicin inicial y la velocidad constante
de ascensor en la ecuacin para el movimiento
rectilneo y uniforme.
t t v y y
v
E E
E
|
.
|

\
|
+ = + =
=
s
m
2 m 5
s
m
2
0
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E
i
g
h
t
h

E
d
i
t
i
o
n

11 - 35
Sample Problem 11.4
Escriba la ecuacin de posicin relativa de la bola con
respecto al ascensor y resolver de la posicin relativa de
cero, es decir, el impacto.
( ) ( ) 0 2 5 905 . 4 18 12
2
= + + = t t t y
E B
( )
s 65 . 3
s meaningles s 39 . 0
=
=
t
t
Sustituir el tiempo de impacto en las ecuaciones para la
posicin del ascensor y la velocidad relativa de la bola con
respecto al ascensor.
( ) 65 . 3 2 5+ =
E
y
m 3 . 12 =
E
y
( )
( ) 65 . 3 81 . 9 16
2 81 . 9 18
=
= t v
E B
s
m
81 . 19 =
E B
v
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E
i
g
h
t
h

E
d
i
t
i
o
n

11 - 36
Movimiento de varias partculas: movimiento dependiente
La posicin de una partcula depende de la posicin de
uno o varias partculas.
La posicin del bloque B depende de la posicin del
bloque A. La longitud de la cuerda es constante, se deduce
que la suma de las longitudes de los segmentos debe ser
constante.
= +
B A
x x 2
constante (un grado de libertad)
Las posiciones de los tres bloques son dependientes.
= + +
C B A
x x x 2 2
constante (dos grados de libertad)
0 2 2 or 0 2 2
0 2 2 or 0 2 2
= + + = + +
= + + = + +
C B A
C B A
C B A
C B A
a a a
dt
dv
dt
dv
dt
dv
v v v
dt
dx
dt
dx
dt
dx
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E
i
g
h
t
h

E
d
i
t
i
o
n

11 - 37
Sample Problem 11.5
La polea D est conectado a un anillo que se tira hacia abajo a una velocidad
de 3 in/s. En t = 0, el collarn A comienza a moverse hacia abajo desde la
posicin K con una aceleracin constante y la velocidad inicial cero.
Sabiendo que la velocidad del collarn es de 12 in/s cuando pasa por L,
determine el cambio de altura, velocidad y aceleracin del bloque B cuando
el collarn A pasa por L.
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E
i
g
h
t
h

E
d
i
t
i
o
n

11 - 38
Sample Problem 11.5
SOLUTION:
Definir el origen en la superficie superior horizontal
con desplazamiento positivo hacia abajo.
El collarn describe un movimiento rectilneo
uniformemente acelerado. Resolver para t la
aceleracin y el tiempo para llegar a L.
( ) ( ) | |
( )
2
2
0
2
0
2
s
in.
9 in. 8 2
s
in.
12
2
= =
|
.
|

\
|
+ =
A A
A A A A A
a a
x x a v v
( )
s 333 . 1
s
in.
9
s
in.
12
2
0
= =
+ =
t t
t a v v
A A A
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E
i
g
h
t
h

E
d
i
t
i
o
n

11 - 39
Sample Problem 11.5
La polea D tiene movimiento rectilneo y uniforme.
Calcular el cambio de posicin en el tiempo t.
( )
( ) ( ) in. 4 s 333 . 1
s
in.
3
0
0
=
|
.
|

\
|
=
+ =
D D
D D D
x x
t v x x
El movimiento del bloque de B depende de los
movimientos de A y D. Escribir la relacin de
movimiento y resolver para el cambio de posicin
de bloque B en el tiempo t.
La longitud total del cable se mantiene constante,
( ) ( ) ( )
( ) | | ( ) | | ( ) | |
( ) ( ) ( ) | | 0 in. 4 2 in. 8
0 2
2 2
0
0 0 0
0 0 0
= + +
= + +
+ + = + +
B B
B B D D A A
B D A B D A
x x
x x x x x x
x x x x x x
( ) in. 16
0
=
B B
x x
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E
i
g
h
t
h

E
d
i
t
i
o
n

11 - 40
Sample Problem 11.5
Al diferenciar la relacin, se obtienen ecuaciones que
relacionan las velocidades y las aceleraciones de A,
B, y D.
0
s
in.
3 2
s
in.
12
0 2
constant 2
= +
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
= + +
= + +
B
B D A
B D A
v
v v v
x x x
s
in.
18 =
B
v
0
s
in.
9
0 2
2
= + |
.
|

\
|
= + +
B
B D A
v
a a a
2
s
in.
9 =
B
a