SERVO ACCIONAMIENTOS

Pasado reciente Presente Nuevas tendencias Futuro

Febrero 2007

Servomotor

Servomotor

Caractersticas

Motor sincrono con rotor de imanes permanentes Potencias pequeas con pares de hasta 70 Nm. Velocidades de hasta 6000 rpm. Trabaja con un amplificador que controla su funcionamiento Las ordenes de posicionamiento se generan en: Control Numrico Equipo dedicado Autmata con tarjeta de control de ejes

Servomotor
Gran precisin de posicionado

Caractersticas

Estabilidad de velocidad
Alta estabilidad de par Repetitividad del movimiento Elevada respuesta dinmica

Servomotor

Caractersticas

Los primeros servos utilizaban motores de corriente continua de baja inercia. Pero el uso de escobillas reduca su fiabilidad, pronto se paso a los motores sincronizo de imanes permanentes Existen principalmente dos tipos de drives para motores sncronos de imanes permanentes, diferenciados por la forma de seal de corriente que comunican el motor y por el tipo de sistema de retroalimentacin: Drive con conmutacin tipo bloque / Brushless DC Drive con conmutacin Sinusoidal / Brushless AC

Servomotor

Aplicaciones

Mquina Herramienta

Robtica

42

Servomotor

Brushless DC / AC

La tecnologa Brushless DC fu la primera que se aplic para el control de motores Brushless sncronos, el desarrollo de la tecnologa del tratamiento digital de la seal ha permitido el desarrollo de la tecnologa Brushless AC

Los drives Brushless DC requieren de un encoder de baja resolucin para realizar la conmutacin, por motivos de coste se opta por sensores de efecto Hall, normalmente hay seis puntos de conmutacin por rev. elctrica. Mientras que los Brushless AC necesitan un encoder absoluto de alta resolucin (4096 -16384 puntos de conmutacin por vuelta) Como veremos ms adelante, los Brushless DC producen un rizado de par mayor los brushless AC, pero la electrnica de control es ms sencilla y son por ello ms baratos

Servomotor

Brushless DC / AC

Conmutacin Brushless DC
120 240 360 60 180 300

Conmutacin Brushless AC

I1

120 240 360 60 180 300

IA IB IC

elec
I2

elec

elec
I3

elec
elec

elec

Servomotor

Brushless DC / AC

Como todos los motores sncronos, el par suministrado por el motor depende de la fuerza magntica de los imanes permanentes (Fr), de fuerza magntica de los bobinados del estator y del seno del ngulo que existe entre estas dos fuerzas:

T Fr*Fs*sin( ) (i,T) : depende de la carga

Fr

Par y corriente del estator

Fs(i) : depende de la corriente del estator Fr : constante

Fs

Servomotor

Brushless DC / AC

El mximo par y la mxima eficacia se da cuando el ngulo es de 90 grados elctricos a corriente constante

Como los drives Brushless DC slo tienen 6 posibles posiciones de conmutacin por una revolucin elctrica NO ES POSIBLE que el ngulo sea de 90 en todo momento. En cambio el brushless AC al tener ms posiciones de conmutacin puede controlar la conmutacin siempre alrededor de 90

Consecuencia: Rizado de par en los motores Brushless DC, crtico a bajas revoluciones

Servomotor
T/TH 1

Brushless DC / AC
Fr

Rizado de par Brushless AC

90 Fs 90
1 2

T/TH 1 0,866

Rizado de par Brushless DC

En la fbrica de ayer
Integracin sistema Regulacon Posicin Preciso, Rpido Posicionamiento Regulacin Par Regulacin velocidad Variacin velocidad

Servo PaP

CC

CA

CA Bobinado

Accionamiento sencillo

Soft
Pequeo Mediano Grande Muy grande

En la fbrica de ayer
Par 1
0,05 rpm 0,5 rpm

Par / Velocidad

75 rpm

SERVO

CORRIENTE CONTNUA

CORRIENTE ALTERNA

0,002 Hz 0,02 Hz

2,5 Hz

Frecuencia

La Evolucin
Criterio econmico Coste = Compra + Instalacin + Mantenimiento Criterio Calidad Cumplir calidad, precio y servicio acordados con el cliente Calidad: Requiere un proceso productivo estable Precio: Productividad, sin incidencias Servicio: Trabajo libre de incidencias Criterio Supervisin Seguimiento en tiempo real de parmetros crticos Anticipacin de problemas. Tendencias con SPC Histricos proceso, incidencias

CONCLUSIONES
Necesitamos equipos con altas prestaciones tcnicas para mejorar la productividad Los accionamientos deben tener costes lo mas bajos posibles Deben tener el menor nmero de incidencias para la mxima fiabilidad Hemos de poder integrarlos a los sistemas de supervisin

SOLUCIONES
MOTOR + EQUIPO COMPRA INSTALACION

Costes
MANTENIMIENTO

CC
CA ROTOR BOBINADO PASO A PASO SERVO

ALTO
BAJO ALTO BAJO ALTO

MEDIO
BAJO MEDIO BAJO MEDIO

ALTO
MUY BAJO ALTO BAJO BAJO

SOLUCIONES

Prestaciones tecnicas

Las soluciones de automatizacin exigen:

Alta respuesta dinmica

Sistemas faciles de configurar

Disponibilidad

Comparacin CC CA - Servos
Que significa Alta Respuesta Dinmica? Posicionado preciso Precisin en velocidad

Capacidad de sobrecarga
Par estable

Rango de velocidad
Comportamiento dinmico

Unas altas prestaciones dinmicas producen procesos de produccin mas rpidos, con ms ciclos y como consecuencia una mayor eficiencia de produccin

Comparacin CC CA Servos
Parametros de las prestaciones dinmicas
Peso Inercia Tiempo de aceleracin Comportamiento dinmico

Comparacin CC CA Servos

Peso

Los servomotores son claramente los de menor peso. En particular en sistemas donde el motor se mueve junto con el elemento accionado un menor peso representa una gran ventaja.
El grfico muestra el peso de rotor y estator de motores con pares similares Motores Induccin : 8,8 kg/kW Motores C.C. : 12,7 kg/kW Servomotores : 5,2 kg/kW

Induction motor

DC motor

Servo motor

Comparacin CC CA Servos

Peso

Comparacin CC CA Servos

Inercia

Un motor con un bajo momento de inercia es mas favorable en prestaciones dinmicas. Tanto mas cuanto mayor sea el momento de inercia de la masa a mover Vemos que un motor C.C. Tiene el 467% mas inercia que uno de induccin, que tiene un 220% mas que un servomotor
Induction motor DC motor Servo motor

Comparacin CC CA Servos
El servomotor tiene entre sus caracteristicas un tiempo de acceleracin muy bajo incluso con el par mximo. Su aceleracin es el 1000% que la del Motor C.C. Y el 400% que el de induccin

Aceleracin

Induction motor

DC motor

Servo motor

Comparacin CC CA Servos

Dinmica

El servomotor es : 10 veces mas dinmico que el motor de C.C. y 5 veces mas que el de induccin.

Induction motor

DC motor

Servo motor

Comparacin CC CA Servos
El servomotor tiene: Altas prestaciones dinmicas,

Conclusiones

Amplio rango de velocidad,

Alta precisin de posicionado, Par a velocidad cero Alta capacidad de sobrepar (3*Mn). Es la mejor solucin en accionamientos rpidos y precisos La configuracin de los sistemas es cada vez mas fcil con la ayuda de los programas de alto nivel.

Comparacin CC CA Servos

Conclusiones

Los motores tiene perdidas en el cobre y en el hierro En motores con escobillas tenemos hierro y bobinas en el rotor, causando altas temperaturas y limitando sus prestaciones. Los que no tienen escobillas tienen hierro y bobinas en el estator donde la disipacin del calor es mas fcil. El diseo del rotor sin escobillas reduce su inercia y permite una respuesta dinmica mas rpida. La vida de un rotor bobinado es mas corta debido a las escobillas y el colector. La desventaja de los servos es el coste relativamente alto

Comparacin Paso a paso Servos

Los dos tiene muy buenas caracteristicas dinmicas Los paso a paso tienen una gran cantidad de polos lo que nos da pasos muy pequeos que permiten afinar el posicionado

Esto hace que debamos mandar muchos pulsos para un posicionado, si lo hacemos rpidamente tenemos una frecuencia alta que puede alcanzar la constante de tiempo del motor con riesgo de resonancia y grandes perdidas termicas.
Por ello su aplicacin se limita velocidades pequeas del orden 700 rpm Trabajan en lazo abierto, con controladores mas sencillos

Comparacin Paso a paso Servos

Los Servos tienen pocos pares de polos, la velocidad no est limitada por la frecuencia de conmutacin Las velocidades alcanzan las 6000 rpm

La conmutacin depende de: La resolucin del encoder

La capacidad de clculo del controlador Los servos tienen mayor precisin que los paso a paso

Los servos desprenden menos calor que los paso a paso, en igualdad de prestaciones son mas pequeos

Comparacin Paso a paso Servos

3 phase stepper versus AC - synchronous - servo
Typical range: Resolution: Steps / increments in 360 Stepper Servo Angular seconds [sec] Stepper Servo [msec] Stepper Servo [RPM] Stepper Servo Nominal motor torque: [Nm] 0,1 20 300 1.000 3.000 6.000 200 4.096 10.000 20.000 40.000

Resumen

1.048.576

4.000.000

Positioning accuracy:

400 360 240 120

60

18

Positioning time:
(depends extremely on the application)

> 100

> 10

Nominal motor speed:

9.000 Special 250

Stepper Servo

Comparacin Paso a paso Servos

Resumen

3 phase stepper versus AC - synchronous - servo

Typical range: Motor mass moment of inertia: Temperature range: [kg cm ] Stepper Servo [C] Stepper Servo Price example:
per motor (without options) (with servo also depending of the feedback-system)
2

0,1

20

400

-25

-20

40

[DM] 1 Nm

400 Stepper

900

1400

2000

Servo

20 Nm

Stepper

Servo

Comparacin Paso a paso Servos

st ou tini con
ue orq no p e ak tor que !!!

Resumen

co velocity 700 rpm

ust io in nt

ue orq

velocity 5500 rpm same size

Paso-paso

AC - Servo

Situacin actual
Asncrono Rotor Bobin. Servo Paso a Paso Continua

EVOLUCIN PREVISTA
El nmero de aplicaciones de servomotores crecer en el futuro inmediato. Lo har especialmente en nuevas aplicaciones. El variador de velocidad ha alcanzado: El rango de potencia Capacidad de generar par La precisin Para asumir la regulacin con motores CA de la casi totalidad de aplicaciones. En las aplicaciones mas sencillas sustituir a los servos El motor Paso a paso mantendr su campo de aplicacin El motor de CC y el de Rotor Bobinado tendern a desaparecer

En la fbrica del futuro

Integracin sistema Regulacon Posicin Preciso, Rpido Posicionamiento Regulacin Par Regulacin velocidad Variacin velocidad

CA Servo PaP

CA

Accionamiento sencillo

Soft
Pequeo Mediano Grande Muy grande