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Modlisation /Identification

Lautomatique consiste en ltude des systmes rels des diffrentes disciplines scientifiques (Electronique, mcanique, thermique, chimie, cologie, biologie, conomie, sociologie, physique, cosmologie), en vue de lanalyse, de la prdiction, de la surveillance, de la commande, et / ou de loptimisation des systmes. Gnralement, la connaissance du modle du systme rel (on ralise une modlisation) est ncessaire dans ltude.

Modlisation /Indentification
Identifier un processus (systme), cest chercher un modle (dynamique) mathmatique, appartenant une classe de modles connue, et qui, soumis des signaux tests (en entre), donne une rponse (dynamique et statique en sortie), la plus proche possible du systme rel . Pour laborer un modle, deux approches sont souvent considres : - Modlisation bote blanche, Elle se fonde sur les lois physiques, chimiques, mcaniques, biochimiques. -Modlisation boite noire. La modlisation sattache tablir partir de donnes exprimentales, une relation entre les variables des entres du processus et les variables de ses sorties et ne ncessite pas a priori la connaissance des lois physiques.

Modlisation/Identification
Les modles dynamiques sont de deux sortes : Modles non paramtriques (rponse frquentielle, rponse un chelon) Modles paramtriques (fonction de transfert, quations diffrentielles)

Il existe deux principales classes de mthodes paramtriques : - Les mthodes paramtriques graphiques ou dterministes - Les mthodes paramtriques statistiques (tudes stochastiques)

Mthodes paramtriques graphiques (dterministes)


Mthode de Strejc

Domaine dapplication : Systmes linaires rponse indicielle apriodique


Objectifs : Approximer la rponse indicielle dun systme donn par la rponse indicielle dun systme de constante de temps multiple et comportant ventuellement un retard pur

Y(s) ke s G(s) U(s) (1Ts )n

Mthode de Strejc
u(t) u(t) Systme y(t) Calcul des paramtres : Gain statique : k= y(t)

u(t)

y() y(0) u()u(0)

Tu Ta

Tm Ta

Ta T

Tu T

Ti T
1 2 3 2

Tm T
2.5 2.888

Ordre du systme n Retard : Constante de temps T

2 3 4 5

0.104 0.736 2.718 0.282 0.218 0.677 3.695 0.805 0.319 0.647 4.463 1.425

0.410 0.629 5.119 2.100

3.219

Mode dapplication
- Calculer du gain statique - Mesurer du retard sur la courbe - Tracer la tg au point dinflexion - Mesurer Tu et Ta ensuite Tu/Ta - A partir du tableau, dduire n. - n tant calculer, dduire Ta/T - Sachant quon connat Ta, on a T Remarques : - Le modle de Strejc donne des rsultats satisfaisants lorsque les constantes du temps du systme sont de mme ordre de grandeur. - La mthode nest applicable que pour les systmes dordre >= 2.

Mthode de Broda
Domaine dapplication : Systmes linaires rponse indicielle apriodique Objectifs : Approximer la rponse indicielle dun systme donn par la rponse indicielle dun systme de premier ordre retard.

Y(s) kes G(s) U(s) 1Ts


- Calculer t1 / y(t1)=0.28 y() - Calculer t2 / y(t2)=0.40 y() - = 2.8 t1- 1.8 t2 - T = 5.5(t2-t1)

Identification en boucle ferme


Lidentification en boucle ouverte est parfois considre comme dangereuse pour lvolution du systme (tous les systmes de rgulation sont hors service). Lidentification en BO est moins prcise que celle de la BF. Mthode de Strejc sans retard yc + -

kp

G(s)

k (1s)n

Identification en boucle ferme


- On considre une entre chelon, - On calcule k partir de lerreur en rgime permanent -On fait varier kp jusqu lapparition des oscillations entretenues. - On mesure w0 et kp. On pose k0=kkp. nArtgTw 0

- la limite de stabilit, on a
n k 0 cos ( ) n

1T w
2 2 0

k0

1 ,

T 1 artg w0 n

Identification en boucle ferme


Mthode de Broda

yc +
-

kp

kes G(s) 1Ts

A la limite de stabilit, on mesure w0 et kp0,


k0 1T 2 w 0 1 2
2 T 1 k0 1 w0

w 0 ArtgTw 0

2 Artg( k 0 1) w0