UNIVERSIDAD DE ORIENTE NUCLEO ANZOATEGUI ESCUELA DE INGENIERIA Y CIENCIAS.

APLICADAS REAS ESPECIALES DE GRADO CONTROL, TRANSPORTE Y ALMACENAJE DE GAS

PRINCIPIOS BASICOS Y DE APLICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

PROFESORA: Ing. Isvelia Avendao

BACHILLERES: Figueras Francia Ramos Amada Rodrguez Juan Rondn Carolina

INTRODUCCIN

CONTROLAR

POR QU?

PARA QU?

VARIABLES

OBJETIVOS

Objetivo General:
Analizar los principios bsicos y de aplicacin de los sistemas de control.

Objetivos Especficos:
Identificar los elementos, instrumentos y clasificacin de un sistema de control. Definir los componentes bases empleados en un sistema de control. Describir los prototipos de control existentes. Determinar las caractersticas, diseo, criterio de seleccin y aplicacin de un sistema de vlvulas de control. Analizar las diferencias entre los sistemas de control estudiados, aplicando ejemplos prcticos en el proceso del gas.

ESQUEMA DE UN SISTEMA DE CONTROL

Disturbios

Elemento final de control

Proceso

Sensor Controlador

Sensor

OPERACIONES BSICAS DE UN SISTEMA DE CONTROL:

1. Medicin (M): la medicin de la variable que se controla se hace generalmente mediante, la combinacin de sensor y transmisor.

2. Decisin (D): con base en la medicin, el controlador decide que hacer para mantener la variable en el valor que se desea. 3. Accin (A): como resultado de la decisin del controlador se debe efectuar una accin en el sistema, generalmente sta es realizada por el elemento final de control.

SISTEMAS DE CONTROL

Mantener la variable controlada dentro del punto de ajuste mediante la regulacin o manipulacin de la variable manipulada a pesar de las perturbaciones

VARIABLES DE ENTRDA

SISTEMA

VARIABLES DE SALIDA

CARACTERSTICAS FUNDAMENTALES DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS:

Estabilidad:
Es cuando al ocurrir un a perturbacin la variable controlada cambia inicialmente pero en un tiempo muy corto alcanza el valor que tenia anteriormente.

Exactitud:
Un sistema de control exacto debe ser capaz de minimizar cualquier error a un valor aceptable; no existen sistemas de control 100% exacto debido a pequeas imperfecciones propias de los componentes que lo conforman, sin embargo muchas aplicaciones de control no requieren una exactitud extrema.

Velocidad de respuesta:
Un sistema de control debe responder a un cambio ante cualquier entrada en un tiempo aceptable. El sistema no tiene valor si es muy lento en responder aunque sea estable y tenga la exactitud requerida.

TRMINOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Nivel Variable Controlada Presin Flujo Temperatura

Variable Manipulada
Punto de Ajuste Perturbacin Lazo de control

ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

SENSORES

Medir variable de salida

TRANSMISORES

Accionar la seal

CONTROLADOR

Decidir

ELEMENTO FINAL DE CONTROL

Accin de regular

VARIABLES DE UN SISTEMA

Es cada elemento que compone o existe dentro de los sistemas y subsistemas.

Comportamiento de las variables de sistemas

Parmetro Operadores Perturbaciones

Retroalimentacin

Variables de entrada

Sistema Variables de Estado

Variables de Salida

INTRUMENTOS DE CONTROL

1.-CIEGOS

2.- INDICADORES

3.- REGISTRADORES

4.- ELEMENTO PRIMARIO

5.- TRANSMISORES

6.- RECPTORES Y TRNSDUCTORES

7.- CONVERTIDORES Y CONTROLADORES 8.- ELEMENTO FINAL DE CONTROL

CLASIFICACIN DEL SITEMA DE CONTROL SEGN SU COMPORTAMIENTO

LAZO ABIERTO
Se caracterizan por:
Ser sencillos y de fcil concepto. Nada asegura su estabilidad ate una perturbacin. La salida no se compara con la entrada. Ser afectado por las perturbaciones. La precisin depende de la previa calibracin del sistema

ESQUEMA DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO

Perturbaciones
Variable de entrada Variable de salida

Regulador o controlador

Actuador

Proceso o planta

Variables

Perturbaciones
Yd

Ysp

Ys

Controlador
Variables de consignas

Procesos
Variables de salida

EJEMPLOS DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO

Cambia en un tiempo determinado

Variable de salida: estado del trafico

CLASIFICACIN DEL SITEMA DE CONTROL SEGN SU COMPORTAMIENTO LAZO CERRADO Se caracterizan por:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.

La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema. Su propiedad de retroalimentacin. Ser mas estable a perturbaciones y variaciones internas.

ESQUEMA DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO

Perturbaciones
Variable de entrada Variable de salida

Regulador o controlador

Actuador

Proceso o planta

Sensor

ESQUEMA DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO

Seal de error Comparador Ysp Variables de consignas

Variables

Perturbaciones Variables de Salida

Controlador

Proceso
Variables de Salida

Medidores

CLASIFICCIN DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO MANUAL: controlador operador humano

CLASIFICCIN DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO AUTOMATICO: Regular con la mnima intervencin humana. (comportamiento dinmico)

Sensor de nivel

Caldera de calefaccin

Sensor de temperatura

SISTEMAS DE CONTROL RETROALIMENTADOS

La variable controlada se compara continuamente con la seal de referencia o punto de ajuste y cualquier diferencia que exista entre ambas (el error) es usada para reducir la desviacin entre ellas.

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL RETROALIMENTADOS

SISTEMA REGULATORIO SISTEMA SEGUIDOR

+
Punto de ajuste Error Accin de control u Elemento final de control

+
+
Proceso

transmisor

PROTOTIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Nmero de entrada y salida del sistema

La ecuacin que define al sistema Lineal

SISO (single input, single output) SIMO(single input, mltiple output) MISO(mltiple input, single output) MIMO(mltiple input, mltiple output)

No lineal

Variables de sistemas dinmicos en funcin del tiempo

Relacin entre variables del sistema

Tiempo continuo Tiempo discreto Evento discreto

De la evolucin de las variables (tiempo y espacio)

Sistemas acoplados
Sistemas desacoplados

Estacionarios No estacionarios

PROTOTIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Respuesta del sistema respecto a la variacin de la entrada del sistema

Posibilidad de predecir el comportamiento de un sistema Sistema determinista Sistema estocstico

El sistema se considera estable

El sistema se considera inestable

NORMAS PARA LA REPRESENTACIN DE INSTRUMENTOS Y SISTEMAS DE CONTROL

ISA (Instrument Society of America )

SAMA (Scientific Apparatus Maker Association) ANSI: Abreviatura de Instituto Americano Nacional de Normas. API: Abreviatura de Instituto Americano de Petrleo. ASME: Abreviatura de Sociedad Americana de Ingenieros Mecnicos.

ASTM: Abreviatura de American Society for Testing and Materials.

NACE: Se utiliza para representar Asociacin Nacional de Ingenieros en Corrosin. OSHA: Abreviatura para Acta de Seguridad y Salud. (EE.UU.)

REGLAS DE IDENTIFICACIN FUNCIONAL DE UN SISTEMA DE CONTROL

1. La primera letra indica la variable medida.

2. Las siguientes letras indican las funciones del instrumento. 3. La identificacin funcional de un instrumento debe hacerse de acuerdo a la funcin y no de acuerdo al tipo de instrumento por su construccin. 4. Cuando el nmero de letras excede 4 letras, el instrumento se puede identificar con dos crculos. 5. En un instrumento que indica y registra la misma variable medida puede omitirse la letra I de identificacin. 6. Si un lazo dado tiene uno o ms de un instrumento que realizan la misma funcin, se debe usar un sufijo. 7. Un instrumento que realiza dos o ms funciones puede designarse por todas sus funciones.

REGLAS DE IDENTIFICACIN DEL LAZO DE CONTROL

1. La identificacin del lazo al cual pertenece el instrumento debe hacerse asignndole un nmero de lazo. Cada laz del proceso tendr un nmero nico. 2. Las lneas de seales pueden ser dibujadas en un diagrama entrando o saliendo de la parte apropiada del smbolo con cualquier ngulo. Se pueden aadir flechas de direccin de seales. 3. La alimentacin neumtica, elctrica o de otro tipo no es necesario mostrarla, a menos que esencial comprender la operacin del instrumento del lazo. 4. An cuando dos instrumentos puedan estar interconectados fsicamente por mas de una lnea se usa una sola lnea de seal para representar las interconexiones entre ellos.

Seales de Transmisin.

Actualmente se usan tres tipos principales de seales en la industria de procesos:

La seal neumtica o presin de aire: Normalmente abarca entre 3 y 15 psig. Su representacin usual en los diagramas de instrumentos y tuberas (DI&T) es: ----//------//----. La seal elctrica o electrnica: Normalmente toma valores, entre 4 y 20, mA. La representacin usual de esta seal en los DI&T es: -----------------. Seal digital o discreta: Usada en los sistemas de control de proceso con computadoras grandes, mini computadoras o microprocesadores.

REGLAS DE IDENTIFICACIN DEL LAZO DE CONTROL Smbolos utilizados en los sistemas de control segn las Normas ISA:

Smbolos para lneas de seales:

_________ i) Conexin al proceso. ii) Alimentacin de instrumentos.

//

//

//

Seal neumtica.
Seal elctrica. X L Tubo Capilar. Seal hidrulica. Enlace mecnico. ABREVIATURAS: AS: Alimentacin de aire. ES: Alimentacin elctrica. GS: Alimentacin de gas. HS: Alimentacin hidrulica. NS: Alimentacin de nitrgeno. SS: Alimentacin de vapor. WS: Alimentacin de agua.

-------------X L X L

CARACTERSTICAS, DISEO, CRITERIO DE SELECCIN Y APLICACIN DE UN SISTEMA DE VLVULAS DE CONTROL.

LA VALVULA DE CONTROL
Una vlvula se puede definir como un aparato mecnico con el cual se puede iniciar, detener o regular la circulacin de lquidos o gases mediante una pieza movible que abre, cierra u obstruye en forma parcial uno o mas orificios conductos. VARIABLES A CONTROLAR
FLUJO TEMPERATURA PRESIN COMPOSICION

CARACTERSTICAS, DISEO, CRITERIO DE SELECCIN Y APLICACIN DE UN SISTEMA DE VLVULAS DE CONTROL.

FUNCIONAMIENTO DE LAS VALVULAS DE CONTROL

Cerrar: Debe especificar que se requiere una vlvula d falla cerrada (cf). Se requiere de energa para abrir, se le conoce como aire para abrir. Abrir: Debe especificar que se requiere de una vlvula falla abierta (af). Se requiere de energa para cerrar, se le conoce como aire para cerrar.

CARACTERSTICAS, DISEO, CRITERIO DE SELECCIN Y APLICACIN DE UN SISTEMA DE VLVULAS DE CONTROL.

PARTES DE UNA VLVULA DE CONTROL

ACTUADOR:
Diafragma Vstago Resorte

CUERPO DE LA VLVULA:
Obturador o tapn Asientos del mismo. Serie de accesorios.

CARACTERSTICAS, DISEO, CRITERIO DE SELECCIN Y APLICACIN DE UN SISTEMA DE VLVULAS DE CONTROL.

DE COMPUERTA DE GLOBO DE BOLA

DE MARIPOSA DE APRIETE DE DIAFRAGMA

MACHO DE RETENCION (CHECK) DE DESAHOGO (ALIVIO)

TIPOS DE VALVULAS

CARACTERSTICAS, DISEO, CRITERIO DE SELECCIN Y APLICACIN DE UN SISTEMA DE VLVULAS DE CONTROL. TIPOS DE VLVULAS ASOCIADAS A LAS ETAPAS DEL NEGOCIO DEL GAS NATURAL
ETAPAS DEL NEGOCIO DEL GAS NATURAL
PRODUCCIN

VALVULAS ASOCIADAS
Vlvulas mariposa, tipo bola, diafragma y

SEPARACIN

Vlvulas de bloqueo y seguridad: tipo compuerta y tipo globo

TRATAMIENTO

Vlvulas de bloqueo y seguridad: tipo compuerta y tipo globo

EXTRACCIN

Vlvulas tipo tapn lubricada, compuerta, globo, mariposa y aguja. Vlvulas especiales para servicio criognico: de seguridad de expansin trmica, de conmutacin.

CARACTERSTICAS, DISEO, CRITERIO DE SELECCIN Y APLICACIN DE UN SISTEMA DE VLVULAS DE CONTROL.

ETAPAS DEL NEGOCIO DEL GAS NATURAL
COMPRESIN

VALVULAS ASOCIADAS

Vlvulas de retencin: ngulo y globo

tipo

aguja,

FRACCIONAMIENTO

Vlvulas tipo globo, diafragma sin empacar, mariposa, vlvulas de retencin oscilante, retencin tipo mariposa y tipo bola.

TRANSPORTE,DISTRIBUCION Y ALMACENAJE

Vlvulas de retencin SC: tipo globo retencin; vlvulas de seguridad: tipo globo con fuelle (GNL); vlvulas de alivio; vlvulas de bloqueo y desvo: tipo bola y compuerta; vlvulas de control: automtico y auto regulada; vlvulas de globo ligera (CC).

CARACTERSTICAS, DISEO, CRITERIO DE SELECCIN Y APLICACIN DE UN SISTEMA DE VLVULAS DE CONTROL.

SIMBOLOS PARA VALVULAS DE CONTROL

Vlvula de globo, compuerta o de otro tipo Vlvula de ngulo Vlvula de tres vas

SMBOLOS PARA ACTUADORES DE VLVULAS Con Posicionador

Sin Posicionador Motor Rotativo

CARACTERSTICAS, DISEO, CRITERIO DE SELECCIN Y APLICACIN DE UN SISTEMA DE VLVULAS DE CONTROL. ACTUACION DEL ACTUADOR EN EL CASO DE FALLA DE AIRE O ENERGIA Abre al fallar el aire(FAIL OPEN)

Cierra al fallar el aire(FAIL CLOSED)

Abre al fallar el aire hacia la va AC

Se bloquea al fallar el aire (Fail Locked)

Posicin indeterminada al fallar el aire (Fail Indeterminate)

CARACTERSTICAS, DISEO, CRITERIO DE SELECCIN Y APLICACIN DE UN SISTEMA DE VLVULAS DE CONTROL. Caractersticas del sistema de vlvula de control
Se refiere a la caracterstica que se observa cuando existe una cada de presin constante a travs de la vlvula.

Caracterstica de flujo Inherente

Caracterstica de flujo lineal Caracterstica de flujo de porcentaje igual

Caracterstica de flujo rpido de abertura

Caracterstica de flujo en Instalacin

Se refiere a la caracterstica que se observa cuando la vlvula esta en servicio y hay variaciones en la cada de presin, as como otros cambios en el sistema.

Se considera el sistema de tubera

CARACTERSTICAS, DISEO, CRITERIO DE SELECCIN Y APLICACIN DE UN SISTEMA DE VLVULAS DE CONTROL.

CURVAS DE LAS CARACTERSTICAS DE FLUJO INHERENTE

CARACTERSTICAS, DISEO, CRITERIO DE SELECCIN Y APLICACIN DE UN SISTEMA DE VLVULAS DE CONTROL.

CURVAS DE LAS CARACTERSTICAS DE FLUJO EN INSTALACIN

CARACTERSTICAS, DISEO, CRITERIO DE SELECCIN Y APLICACIN DE UN SISTEMA DE VLVULAS DE CONTROL.

DISEO DE UN SISTEMA DE VLVULAS DE CONTROL:

DISEO PRELIMINAR.
ESTUDIO DE VIABILIDAD

Definicin del problema.

Disponibilidad de una fuente suministrada. Estudio de las necesidades de tratamiento, aislamiento trmico, problemas qumico o de otro tipo debidos a la naturaleza del fluido. Estudio de la necesidad. Estudio de las ventajas e inconvenientes de los distintos sistemas de regulacin. Estimacin del tamao aproximado de las tuberas y de la potencia de bombeo necesaria. Estudio previo de los posibles problemas que pueden aparecer: cavitacin, transitorios, etc.

CARACTERSTICAS, DISEO, CRITERIO DE SELECCIN Y APLICACIN DE UN SISTEMA DE VLVULAS DE CONTROL.

SELECCIN DE UNA VALVULA DE CONTROL

Los criterios bsicos para seleccionar y dimensionar una vlvula de control son: Elegir un tipo y tamao que tenga control sobre el flujo en la mayor parte de su recorrido.

Evitar la cavitacin.
Determinar el sistema y tiempo de cierre. Procurar que no produzca una prdida de carga excesiva cuando est completamente abierta.

SISTEMAS DE CONTROL EN LAS ETAPAS DEL NEGOCIO DEL GAS NATURAL

ESQUEMAS DE CONTROL DE RELACION

ESQUEMA DE CONTROL EN ALIMENTACION ADELANTADA

ESQUEMA DE CONTROL POR OVERRIDE

SISTEMAS DE CONTROL EN LAS ETAPAS DEL NEGOCIO DEL GAS NATURAL

Es aplicado en las etapas de extraccin y fraccionamiento del gas seco; porque permite regular la relacin entre los flujos de las corrientes.

ESQUEMA DE CONTROL DE RELACIN

SISTEMAS DE CONTROL EN LAS ETAPAS DEL NEGOCIO DEL GAS NATURAL

Detectar las perturbaciones cuando se producen (cuando entran al proceso). Hacer ajustes en la variable manipulada. Evitar cambios en la variable controlada.

ESQUEMA DE CONTROL CON ALIMENTACIN ADELANTADA

SISTEMAS DE CONTROL EN LAS ETAPAS DEL NEGOCIO DEL GAS NATURAL

Es usado en todas las etapas como medida de seguridad.

Pueden ser: Proteccin de un sistema recalentador Proteccin de un sistema compresor Proteccin de un sistema de distribucin de vapor

ESQUEMA DE CONTROL OVERRIDE EN UN SISTEMA RECALENTADOR DE VAPOR

FACIL YA LO HICE, LO DFICIL LO ESTOY HACIENDO, LO IMPOSIBLE ME TARDARE UN POCO PERO LO LOGRARE

LO