Le Bus CAN

Les composants
1 - Composants existants
ce jour, il existe de nombreux composants permettant de raliser des solutions fonctionnant sous le protocole CAN et capables de vhiculer des trames sur diffrents mdia. On peut tout d'abord subdiviser les composants CAN selon les quatre grandes classes de fonctionnalits voques aux paragraphes prcdents : les gestionnaires de protocole, les microcontrleurs ayant bord des gestionnaires de protocole, les interfaces de commande de ligne, les circuits d'entres/sorties de type SLIO.

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Les composants
2 - Gestionnaires de protocole (stand clone) CAN
Le contrleur de protocole CAN est responsable de la gestion de tous les messages devant tre transfrs sur le mdium. Ceci comprend les tches telles que les mcanismes de synchronisation, le traitement des erreurs, l'arbitrage, les conversions parallles/sries et sries/parallles .

Type 82526 82527 82C200 SJA 1000 81C90 81C91

Constructeur Intel Intel Philips Philips Siemens Siemens

CAN 2A 2B 2A 2B 2A 2A

Botier Plcc44 Plcc44 Dil/so28 Dil/so28 Plcc44 Plcc28

2

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Les composants
3 - Microcontrleur gestionnaires CAN intgrs
Type 8xC 196CA 68HC 05Xx 68HC x05Xxx 68HC 08Xxx 68HC 336 8xC 592 8xCE 598 XA CAN COP 884BC SAB 80C167 SEC 51C81x 80C515 29C 48x TSC721 Constructeur Intel Motorola Motorola Motorola Motorola Philips Philips Philips NS Siemens Siemens Siemens Temic MHS Temic MHS CAN 2B 2A 2B 2B 2B 2A 2A 2B 2BP 2B 2BP 2B 2B 2B Botier Plcc 68/84 qfp 64/100 qfp 64/100 qfp 64/100 plcc 68 qfp 80 plcc 44 So 28 qfp 144 plcc 84 plcc 68 plcc 52 plcc 52
3

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Les composants
4 - Serial Linked Input Output (SLIO)
Type MM 57C36x 82C 150 Constructeur NS Philips CAN 2BP 2BP Botier so 20/28 so 28

5 - Drivers de lignes (pour paires diffrentielles)

Type Constructeur 82C 250 Philips 82C 251 Philips 82C 252 Philips SI 9200 Temic Siliconix 75LBC 031 Texas Inst. Botier dip/so8 dip/so8 dip 16 so 8 dip/so8
4

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Les composants
6 Exemple de gestionnaire de bus CAN : SJA1000
http://www-eu3.semiconductors.com/pip/SJA1000.html

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Les composants
7 Exemple de microcontrleur DS80C400
http://pdfserv.maxim-ic.com/en/ds/DS80C400.pdf

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Les composants
Les fonctions busCAN assures par le DS80C400

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Les composants
8 Exemple de Drivers de lignes 82C250
www-us.semiconductors.philips.com/acrobat/datasheets/PCA82C250_3.pdf

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Les composants
Exemple dutilisation du 82C250

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Les composants
Kit De dveloppement Microchip pour les microcontrleurs MCP250XX

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Les composants
Kit De dveloppement Microchip pour les microcontrleurs MCP250XX

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Les composants
8 Exemple de carte contrleur bus CAN
National instruments

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Les composants
Exemple de cartes (suite)

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Les composants
9 Exemple de composants pour lautomatisme
Paramtres programmables Rsolution : dfinit le nombre de points par tour (0 8191). Rsolution Globale (MAX RANGE) : dfinit le nombre de codes total du codeur (0 536 870 911). Vitesse de transmission : configurable de 10kbaud (distance 6 700m) 1Mbaud ( distance 40m). Valeur par dfaut :20Kbaud. Adresse : dfinit la position logiciel du codeur sur le bus 0 127. Valeur par dfaut : id = 1 Sens : Permet de dfinir le sens de comptage du codeur (croissant Horaire ou Anti Horaire) suivant sa position mcanique. 2 Butes programmables : une bute haute et une bute basse peuvent tre dfinies et extraites du mot de position. Ils respectent la norme ISO 11898 et rpondent aux spcifications DS201 207 v1.1, DS301 v3.0, DS Proposal 406 v1.0 et CAN2.A (CiA)

Codeur incrmental absolu

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Les composants
Module dEntres Sorties TOR

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Les composants
Module dEntres Sorties analogiques

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Les composants
Variateurs

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Les composants
Exemple dutilisation

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Les composants
Module CAN-BIGBOX de JANZ

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Exemple de mise en uvre
1 Description des modules
Module contrleur dentres TOR

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Exemple de mise en uvre
1 Description des modules
Module contrleur dentres analogiques

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Exemple de mise en uvre
1 Description des modules
Module contrleur de sorties analogiques

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Exemple de mise en uvre
1 Description des modules
Module dextension dentres TOR

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Exemple de mise en uvre
1 Description des modules
Module dextension de sorties TOR

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Exemple de mise en uvre
2 Cblage des modules

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Exemple de mise en uvre
3 Choix de la vitesse de communication

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Exemple de mise en uvre
4 Les identificateurs

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Exemple de mise en uvre
5 Les commandes utilises dans le programme
Messages de commandes
Broadcast-Switch-Poll-Mode-Telegram : tous les nud commutent dans le mode "poll" ils envoient les donnes la suite dune demande ; (0141h) Broadcast-Start-Communication-Telegram : tous les nuds peuvent dmarrer la communication de donnes (0150h)
0 0 0 X 4 X 3 X 2 X 1 X0
Adresse d'un noeud qlq

1 1 1 0 0 0 1 0
taille

0 0 0 0 0 0 0 1
donnes

0 1 0 0 0 0 0 1

0 0 0 X 4 X 3 X 2 X 1 X0
Adresse d'un noeud qlq

1 1 1 0 0 0 1 0
taille

0 0 0 0 0 0 0 1
donnes

0 1 0 1 0 0 0 0

Broadcast-Stop-Communication-Telegram : tous les nuds arrtent la communication de donnes (0151h)

0 0 0 X 4 X 3 X 2 X 1 X0
Adresse d'un noeud qlq

1 1 1 0 0 0 1 0
taille

0 0 0 0 0 0 0 1
donnes

0 1 0 1 0 0 0 1

Start-Input-Update-Telegram : le nud actif adress transmet ltat courant de ses entres (0161h)

0 0 1 A 4 A 3 A 2 A 1 A0
Adresse d'un noeud

1 1 1 0 0 0 1 0
taille

0 0 0 0 0 0 0 1
donnes

0 1 1 0 0 0 0 1

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Exemple de mise en uvre
5 Les commandes utilises dans le programme
Messages de donnes : ces messages permettent de configurer les
sorties (du matre vers les modules) ou de connatre ltat des entres (des modules vers le matre).
Output-Update-Telegram for digital I/O modules : Les donnes sont appliques aux sorties du nud et ses extensions. La taille dpend du nombre dextension, 8 octets maximum (1 nud + 7 extensions maximum). Output-Update-Telegram for analog I/O modules : Les donnes sont appliques aux 4 sorties analogiques du nud Input-Update-Telegram for digital I/O modules : ltat des entres du nud et de ses extensions est transmis vers le matre du bus. La taille dpend du nombre dextension, 8 octets maximum (1 nud + 7 extensions maximum). Input-Update-Telegram for analog I/O modules : La valeur des 4 entres analogiques du nud est envoye vers le matre du bus.
1 0 1 A4 A3 A2 A1 A 0
Adresse d'un noeud qlq

1 1 1 0 L3 L2 L1 L0 O07 O06 O05 O04 O03 O02 O01 O00

O17 O16 O15 O14 O13 O12 O11 O10 O67 O66 O65 O64 O63 O62 O61 O60 O77 O76 O75 O74 O73 O72 O71 O70
taille donnes

1 0 1 A 4 A 3 A 2 A 1 A0
Adresse d'un noeud qlq

1 1 1 0 1 0 0 0 O07 O06 O05 O04 O03 O02 O01 O00

O011O010O09 O08
taille donnes

O37 O36 O35 O34 O33 O32 O31 O30 - - - - O311O310O39 O38

1 1 1 A 4 A 3 A 2 A 1 A0
Adresse d'un noeud qlq

0 1 0 0 L3 L2 L1 L0 I07 I06 I05 I04 I03 I02 I01 I00

I17 I16 I15 I14 I13 I12 I11 I10 I67 I66 I65 I64 I63 I62 I61 I60 I77 I76 I75 I74 I73 I72 I71 I70
taille donnes

1 1 1 A4 A3 A2 A1 A0
Adresse d'un noeud qlq

0 1 1 0 1 0 0 0 I07 I06 I05 I04 I03 I02 I01 I00

Vo0 Vu0 0 0
taille donnes

I011I010I09 I08

I37 I36 I35 I34 I33 I32 I31 I30 Vo3 Vu3 0 0 I311I310I39 I38

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Exemple de mise en uvre
6 - Echanges sur le bus
Les trames sont dtermines partir des tableaux prcdents
Contrleur du bus @0
Arrt de la com munication 03 E2 0151 (001F

Noeud E/S TOR @3

0151) Mis en mode p olling 03E2 01 41 (001F 0141) Les noeuds pe uvent commun iquer 03E2 015 0 (001F 0150) Interrogation d u noeud @3 23E 2 0161 (011F 0 16 XXX (071A XX 1)

Initialisation du bus en mode polling

X oeud @3 E342 Rponse du n Mise jour de s sorties noeud

XX)

Interrogation de l'tat des entres

@3 A3E1 YY (0 51F YY)

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Exemple de mise en uvre
7 - Programme
Les fonctions suivantes fournies par le constructeur de la carte contrleuse du bus permettent de dialoguer sur le bus et de grer le process (La carte utilise un contrleur de bus 82527). INIT :

CAN_Open CAN_Close CAN_SetObjectConfig CAN_InitBoard CAN_GetMessage CAN_SendMessage CAN_RequestRemoteFrame

Message operation:

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Exemple de mise en uvre
Programme voir listing

Excution
Outils de mise au point:
les constructeurs de cartes fournissent un moniteur qui permet de visualiser les trames qui circulent sur le bus. Des outils plus performants permettent de configurer le bus, les nuds, de visualiser et mmoriser lvolution des capteurs connects sur le bus. Exemple: CAN Analyser/32 Professional http://www.hitex.co.uk/softing/cananalysers.html CANape http://www.vector-cantech.com/index.html
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Rfrences
Le bus CAN de Dominique PARET ditions DUNOD Sites internets: Sites internets: http://www.hitex.co.uk/softing/cananalysers.html http://www.ime-actia.de/web_can/index_can.htm http://www.cananalyser.com/ http://www.vector-cantech.com/index.html

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