Modelado Matemtico de Sistemas Fsicos

Circuitos Elctricos I
Esta presentacin introduce el tema del modelado matemtico de circuitos elctricos lineales. Modelando un circuito elctrico se obtiene un sistema implcito de ecuaciones diferenciales y algebraicas (EDAs) que se convierten en un sistema explcito de ecuaciones diferenciales y algebraicas en el proceso de la ordenacin horizontal y vertical de las ecuaciones. Eliminando las variables algebraicas, estas EDAs pueden convertirse a un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs).
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Contenido
Elementos y sus modelos La topologa de los circuitos y sus ecuaciones Un ejemplo Ordenacin horizontal Ordenacin vertical Representacin en el espacio de estados Transformacin al espacio de estados
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Elementos de Circuitos Lineales

Resistores
va
i

vb

u = va vb u = Ri

Capacidades

va

vb

u = va vb du i = C dt

Inductancias
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va

vb u

u = va vb di u = L dt
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Elementos de Circuitos Lineales II

U0

Fuentes de voltaje

va

i
|

+ U0
I0

vb

U0 = vb va U0 = f(t)

Fuentes de corriente Tierra

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va

I0

vb u

u = vb va I0 = f(t)

V 0 - V0
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V 0

V0 = 0
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La Topologa de los Circuitos

Nodos
va
ia
ic ib

vb

va = vb = vc ia + ib + ic = 0

vc uab

Mallas

va
uca vc

vb ubc
uab + ubc + uca = 0

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Un Ejemplo I

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Reglas para Sistemas de Ecuaciones I

Las ecuaciones de los elementos y de la topologa contienen redundancia. Por ejemplo es posible eliminar todas las variables de potencial (vi) sin problemas. La ecuacin de corrientes para el nodo de la tierra es redundante y no se usa. Las ecuaciones de las mallas solamente se usan si las variables de potencial se eliminan. Si no es el caso, estas ecuaciones son redundantes.
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Reglas para Sistemas de Ecuaciones II

Si las variables de potencial se eliminan, cada elemento del circuito define dos variables: la corriente (i) a travs del elemento y el voltaje (u) a travs del mismo. Por consecuencia se necesitan dos ecuaciones para obtener los valores de estas dos variables. Una de las ecuaciones es la ley principal del elemento mismo, la otra se deriva de la topologa.
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Un Ejemplo II
Ecuaciones principales de los elementos: U0 = f(t) u1 = R1 i1 u2 = R2 i2 Ecuaciones de los nodos: i0 = i 1 + i L
El circuito contiene 5 elementos

iC = C duC/dt uL = L diL/dt

i1 = i 2 + i C

Se piden 10 ecuaciones en 10 incgnitas

Ecuaciones de las mallas: U0 = u1 + uC uC = u2 uL = u1 + u2

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Reglas para la Ordenacin Horizontal I

La variable representando el tiempo t puede tratarse como conocida. Las variables de estado (variables que aparecen en forma diferenciada) pueden tratarse como conocidas.
U0 = f(t) i0 = i 1 + i L i1 = i 2 + i C U0 = u1 + uC uC = u2 uL = u1 + u2 U0 = f(t) i0 = i 1 + iL i1 = i 2 + i C U0 = u1 + uC uC = u2 uL = u1 + u2

u1 = R1 i1
u2 = R2 i2 iC = C duC/dt uL = L diL/dt

u1 = R1 i1

u2 = R2 i2
iC = C duC/dt uL = L diL/dt

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Reglas para la Ordenacin Horizontal II

Ecuaciones que contienen una sola incgnita deben evaluarse por ella. Las variables ya evaluadas pueden tratarse como conocidas.
U0 = f(t) u1 = R1 i1 u2 = R2 i2 iC = C duC/dt uL = L diL/dt i0 = i 1 + iL i1 = i 2 + i C U0 = u1 + uC uC = u2 U0 = f(t) i0 = i 1 + iL i1 = i 2 + i C U0 = u1 + uC uC = u2

u1 = R1 i1 u2 = R2 i2 iC = C duC/dt uL = L diL/dt

uL = u1 + u2

uL = u1 + u2

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Reglas para la Ordenacin Horizontal III

Variables que aparecen en una sola ecuacin todava no causal deben evaluarse usando esa ecuacin.

U0 = f(t) u1 = R1 i1 u2 = R2 i2 iC = C duC/dt uL = L diL/dt

i0 = i 1 + iL i1 = i 2 + i C U0 = u1 + uC uC = u2

U0 = f(t)

i0 = i1 + iL
i1 = i 2 + i C U0 = u1 + uC uC = u2

u1 = R1 i1 u2 = R2 i2 iC = C duC/dt uL = L diL/dt

uL = u1 + u2

uL = u1 + u2

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Reglas para la Ordenacin Horizontal IV

Todas esas reglas pueden aplicarse mltiples veces.

U0 = f(t) u1 = R1 i1 u2 = R2 i2 iC = C duC/dt uL = L diL/dt

i0 = i1 + iL
i1 = i 2 + i C U0 = u1 + uC uC = u2

U0 = f(t)

i0 = i1 + iL
i1 = i2 + i C U0 = u1 + uC uC = u2

u1 = R1 i1 u2 = R2 i2 iC = C duC/dt uL = L diL/dt

uL = u1 + u2

uL = u1 + u2

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U0 = f(t) u1 = R1 i1

i0 = i1 + iL i1 = i2 + i C U0 = u1 + uC uC = u2 uL = u1 + u2

U0 = f(t)

i0 = i1 + iL i1 = i2 + i C U0 = u1 + uC uC = u2 uL = u1 + u2

u2 = R2 i2
iC = C duC/dt uL = L diL/dt

u1 = R1 i1

u2 = R2 i2
iC = C duC/dt uL = L diL/dt

U0 = f(t) El algoritmo se aplica hasta que cada ecuacin define exactamente una sola variable que se evala por ella. u1 = R1 i1 u2 = R2 i2 iC = C duC/dt uL = L diL/dt
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i0 = i1 + iL i1 = i2 + iC

U0 = u1 + uC
uC = u2 uL = u1 + u2
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Reglas para la Ordenacin Horizontal V

La ordenacin horizontal puede ser ejecutada ahora usando tcnicas simblicas de la manipulacin de formulas.

U0 = f(t) u1 = R1 i1 u2 = R2 i2 iC = C duC/dt uL = L diL/dt

i0 = i1 + iL
i1 = i2 + iC U0 = u1 + uC uC = u2

U0 = f(t)

i0 = i1 + iL
iC = i1 - i2 u1 = U0 - uC u2 = uC

i1 = u1 /R1 i2 = u2 /R2 duC/dt = iC /C diL/dt = uL /L

uL = u1 + u2

uL = u1 + u2

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Reglas para la Ordenacin Vertical

Entre tanto las ecuaciones se convirtieron en asignaciones. Pueden ser ordenadas verticalmente de tal manera que ninguna de las variables se use antes de que est definida.
U0 = f(t) i1 = u1 /R1 i2 = u2 /R2 duC/dt = iC /C diL/dt = uL /L

i0 = i1 + iL
iC = i1 - i2 u1 = U0 - uC u2 = uC

U0 = f(t)

i2 = u2 /R2
iC = i1 - i2 uL = u1 + u2 duC/dt = iC /C

u1 = U0 - uC i1 = u1 /R1 i0 = i1 + iL u2 = uC

uL = u1 + u2

diL/dt = uL /L

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Reglas para Sistemas de Ecuaciones III

Alternativamente es posible trabajar con voltajes y potenciales. En ese caso ecuaciones adicionales definiendo los potenciales de los nodos deben encontrarse. Se trata de las ecuaciones que relacionan los voltajes a travs de elementos con los potenciales en sus terminales. Aquellas no se usaron hasta ahora. Las ecuaciones de las mallas son redundantes y deben eliminarse.

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Un Ejemplo III
v1

Ecuaciones principales de los elementos: U0 = f(t) U0 = v1 v0 u1 = v1 v2 u2 = v2 v0 uC = v2 v0 uL = v1 v0

v2

u1 = R1 i1 u2 = R2 i2 iC = C duC/dt

v0

uL = L diL/dt v0 = 0 Ecuaciones de los nodos: i0 = i 1 + i L

El circuito contiene 5 elementos y adems 3 nodos. Se piden 13 ecuaciones en 13 incgnitas.

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i1 = i 2 + i C

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Ordenacin

El algoritmo de la ordenacin de ecuaciones puede aplicarse exactamente como antes. El algoritmo de la ordenacin ya se haba reducido a una estructura puramente matemtica (de informacin) que no mantiene ningn conocimiento de la teora de circuitos elctricos. Por consecuencia la tarea del modelado puede reducirse a dos problemas parciales:
1. 2. Transformacin de la topologa del sistema fsico a un sistema implcito de DAEs. Conversin del sistema programacin ejecutable. DAE a una estructura
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de

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Representacin en el Espacio de Estados

Sistemas lineales:
dx =A x+B u dt y=Cx+Du ; x(t0) = x0 A

n u m y p
x

n n B n m C p n D p m

Sistemas no lineales:
dx = f(x,u,t) dt y = g(x,u,t) ; x(t0) = x0

x = Vector de variables de estado u = Vector de variables de entrada y = Vector de variables de salida

n = Nmero de variables de estado m = Nmero de entradas p = Nmero de salidas

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Transformacin al Espacio de Estados I

U0 = f(t) u1 = U0 - uC i1 = u1 /R1 i0 = i 1 + iL i2 = u2 /R2 duC/dt = iC /C = (i1 - i2 ) /C = i1 /C - i2 /C = u1 /(R1 C) u2 /(R2 C) = (U0 - uC) /(R1 C) uC /(R2 C) diL/dt = uL /L = (u1 + u2) /L = u1 /L + u2 /L = (U0 - uC) /L + uC /L = U0 /L
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iC = i1 - i2
uL = u1 + u2 duC/dt = iC /C diL/dt = uL /L

u2 = uC

Para cada ecuacin que define una derivada se substituyen las variables de la derecha por las ecuaciones que definen ellas hasta que las derivadas dependan solamente de variables de estado y de entradas.
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Transformacin al Espacio de Estados II . Definiendo: x = u 1 1 .x + R 1 C . u x = -[ + x =i R C] R C u=U . = 1 .u x y=u L

1 2 C 1 1 L 1 2 1 0 C 2

y = x1

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Un Ejemplo IV

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Referencias
Cellier, F.E. (1991), Continuous System Modeling, Springer-Verlag, New York, Chapter 3.

Cellier, F.E. (2001), Cdigo de Matlab del circuito elctrico.

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