ESLABONAMIENTOS

Anlisis de mecanismos Equipo 1

Introduccin.
En esta presentacin se darn a conocer diferentes definiciones de trminos importantes para el correcto anlisis de mecanismos. Trminos tales como:

- GDL (grado de libertad) - Eslabn - Junta - Cadena - Entre otros

1. Grados de libertad (GDL) o

movilidad.
La movilidad de un sistema mecnico (M) se puede clasificar de acuerdo con el nmero de grados de libertad (GDL) que posee.

Fig. 1 Lpiz en un plano bidimensional

 El GDL del sistema es igual al nmero de parmetros (mediciones) independientes que se requieren para definir su posicin en cualquier instante de tiempo. En el ejemplo de la imagen anterior se requieren de tres parmetros (GDL) para conocer la posicin del lpiz en cualquier instante de tiempo.

Fig. 2 Un objeto en un plano tridimensional tiene 6 GDL

 El lpiz en los ejemplos anteriores representa un cuerpo rgido o un eslabn. El cual para fines prcticos de anlisis cinemtico se supondr que es incapaz de deformarse. No se pueden determinar las deformaciones de los materiales si no se conocen sus propiedades, tamaos, forma y cargas. Por lo tanto en esta presentacin se supondr que los cuerpos cinemticos son rgidos y sin masa.

2. Tipos de movimiento
Un cuerpo rgido libre de moverse dentro de un marco de referencia tendr un movimiento complejo. El cual es una combinacin simultnea de rotacin y translacin. Para simplificar, se limitar el anlisis a sistemas cinemticos en 2D.

 ROTACIN PURA El cuerpo posee un movimiento de rotacin que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos alrededor del centro. TRASLACIN PURA Todos los movimientos del cuerpo describen trayectorias paralelas rectilneas o curvilneas. MOVIMIENTO COMPLEJO Combinacin de los dos movimientos anteriores, cualquier lnea de referencia trazada en el cuerpo cambiar tanto su posicin lineal como su orientacin angular.

3. Eslabonamientos y nodos
Los eslabonamientos son los bloques de construccin bsicos de todos los mecanismos. Un eslabn es un cuerpo rgido que posee por lo menos dos nodos que son puntos de unin con otros eslabones.

TIPOS

Eslabn binario Eslabn ternario Eslabn cuaternario

JUNTAS Una junta es una conexin entre dos o ms eslabones, la cual permite algn movimiento entre los eslabones conectados. Se pueden clasificar: o Por el tipo de contacto entre los elementos, de lnea de punto o de superficie. o Por el nmero de grados de libertad de la junta. o Por el tipo de cierre fsico de la junta: cerrada por fuerza o por forma. o Por el nmero de eslabones unidos.

POR EL GRADO DE LIBERTAD

TIPO DE CIERRE

POR EL NMERO DE ESLABONES

CADENA CINEMTICA

Un ensamble de eslabones y juntas interconectadas de modo que produzcan un movimiento controlado.

MECANISMO Un mecanismo se define como una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn se ha fijado o sujetado al marco de referencia (El cual por s mismo puede estar en movimiento).

MQUINA Una mquina es una combinacin de cuerpos resistentes acomodados para hacer que las fuerzas mecnicas de la naturaleza realicen trabajo acompaadas por movimientos determinados.

4. Determinacin del grado de libertad

o movilidad
Grado de libertad: El numero de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida predecible o tambin el numero de coordenadas para definir su posicin.

Es una de las partes primordiales tener en mente un movimiento de salida.

 Las cadenas cinemticas pueden ser abiertos o cerrados.

Un mecanismo cerrado no tendr puntos abiertos o nodos puede tener 1 o mas GDL. Un mecanismo abierto con mas de un eslabn siempre tiene mas de 1 GDL y se debe de tener un motor por cada punto de libertad.

Ejemplo

GDL en mecanismos planos. Para esto se debe considerar el numero de eslabones as como las uniones y la interaccin entre ellos, cualquiera de estos tiene por lo menos 3 GDL. Cualquier planteamiento en este caso nos lleva a la ecuacin de Gruebler: M=

 Ejemplos

GDL en mecanismos espaciales El mtodo es ampliar la facilidad a 3 dimensiones. Cada eslabn no conectado en 3 espacios tiene 6 GDL, donde si una unin de un grado de libertad elimina 5 GDL as consecutivamente. Nos lleva la ecuacin de movilidad de Kutzbach para eslabonamientos espaciales. = . . Donde el ndice es el numero de GDL de la unin y estos nos limita a mecanismos en 2D

5. Mecanismos y estructuras

ANLISIS DE MECANISMOS El grado de libertad de un ensamble de eslabones predice por completo su carcter. Existen solo tres posibilidades. Si El GDL es positivo ser un mecanismo y los eslabones tendrn un movimiento relativo. Si el GDL es negativo entonces se tendr una estructura precargada, lo que significa que no ser posible ningn movimiento.

6. Sntesis de nmero
Determinacin del numero y orden de eslabones y juntas necesarios para producir movimiento de un GDL en particular.

*En este contexto orden se refiere al numero de nodos por eslabn, binario, ternario, cuaternario.

HIPOTESIS
Si todas las juntas son completas, un numero impar de GDL requiere un numero par de eslabones y viceversa.

COMPROBACION
Todos los enteros pares se pueden denotar por 2m o por 2n, y todos los enteros impares por 2m-1 o por 2n-1, donde n y m son cualesquiera enteros positivos.

Sea:
L =numero de eslabones. J = numero de juntas. M= GDL = 2m( es decir, todos nmeros enteros). Ecuacion de Gruebler. 3 = 1 2 2

Se prueba sustituyendo M y L para encontrar las combinaciones de eslabones

Se sustituye M=2m y L=2n. 3 = 3 2

No puede dar como resultado un enero positivo como se requiere.

M=2m-1 y L=2n-1
5 = 3 2 Tampoco da como resultado un numero positivo. M=2m y L= 2n-1 = 3 3 Da un entero positivo con m>1 y n>2.

 En el ejemplo de mecanismos de un GDL, se pueden considerar solo combinaciones de 2,4,6,8 eslabones.

Tambin puede comprobarse :

Si el orden de los eslabones se representan por : R=numero de eslabones binarios. T=numero de eslabones ternarios. Q=numero de eslabones cuaternarios. P=numero de pentagonales H=numero de hexagonales.

El numero total de eslabones en

cualquiera mecanismo ser :

L = B+T+Q+P+H
Puesto que se requeren dos nodos de eslabon para formar una junta : = 2

* El GDL es independiente del numero de eslabones ternarios en el

mecanismo.

Mecanismos planos con 1 GDL y juntas revolutas hasta de 8 eslabones.

Eslabones Totales 4 6 Binario 4 4 Ternario 0 2 Cuaternari o 0 0 Pentagonal Hexagonal 0 0 0 0

6
8 8 8 8 8

6
7 4 6 6 6

0
0 4 2 0 1

1
0 0 1 2 0

0
0 0 0 0 1

0
1 0 0 0 0

7. Ismeros

La palabra Ismero se deriva del griego y significa de partes iguales. Los ismeros de eslabonamiento son anlogos a estos compuestos qumicos en que los eslabones tienen varios nodos disponibles para conectarse a otros nodos de eslabones.
Eslabones
4 6 8 10 12

Ismeros Vlidos
1 2 16 230 6856 6862

4 10

Ismeros de hidrocarburo n-butano e iso-butano

Mismo nmero de tomos, pero conectados de diferente manera y propiedades diferentes.

8. Transformacin de eslabonamientos
Como se vio en la sntesis de nmero, este tipo de tcnicas proporcionan al diseador un conjunto de GDL particular. Sin embargo si se omite la restriccin de utilizar solo juntas de tipo revoluta, se pueden transformar estos eslabonamientos bsicos en una variedad ms amplia de mecanismos con incluso mayor utilidad.

 TCNICAS DE TRANSFORMACIN PARA CADENAS CINEMTICAS PLANAS 1. Las juntas revolutas en cualquier lazo se pueden reemplazar por juntas prismticas sin cambiar el grado de libertad del mecanismo, siempre que por lo menos dos juntas revolutas permanezcan en el lazo.

Fig. Transformacin de mecanismo tipo manivela-balancn a manivela corredera.

2. Cualquier junta completa se puede reemplazar por una semijunta pero esto incrementa el GDL en 1. 3. La eliminacin de un eslabn reducir el GDL en 1. 4. La combinacin de las reglas 2 y 3 mantendrn el GDL sin cambios.

Fig. Transformacin de un eslabonamiento de leva-seguidor, con la aplicacin de la regla nmero 4.

5. Cualquier eslabn ternario o de mayor orden puede ser parcialmente contrado a un eslabn de menor orden mediante coalicin de nodos, esto crear una junta mltiple pero no cambiar el GDL del mecanismo.

Fig. Contraccin parcial de un eslabn superior que mantiene al mecanismo con el mismo GDL.

6. La contraccin completa de un eslabn de orden alto equivale a su eliminacin. Se crear una junta mltiple y el grado de libertad se reducir.

Fig. Contraccin completa de un eslabn superior que reduce el GDL en uno.

9. Movimiento intermitente
El movimiento intermitente es una secuencia de movimiento y detenciones.

Mecanismo de ginebra

Rueda y trinquete

10. Inversin
Una inversin es creada por la conexin a tierra de un eslabn diferente en la cadena cinemtica. Por lo tanto existen muchas inversiones de un eslabn los movimientos resultantes pueden ser muy diferentes. Las inversiones que tienen movimientos enteramente diferentes como inversin distinta

11. La condicin de Grashof

Es una relacin muy simple que predice el comportamiento de rotacin o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado solo en las longitudes de las barras. (la marca de un buen diseo es la menor cantidad de partes en la que se puede realizar el mismo trabajo).

 Una de las condiciones del eslabonamiento de Grashof es que una de las cuatro barras tiene que hacer una revolucin completa (una vuelta) y una de las 4 barras que sea la base. Y que otra no haga una revolucin completa si alguna de estas no se cumple entonces no es una condicin de Grashof.

 Una de las otras condiciones de Grashof es que no importa el orden pero tienen que ser cuatro barras y siendo cuatro barras cumplir las condiciones anteriores.

 Hay que observar que en los conceptos vistos anteriormente no se toman en cuenta el orden del ensamble de las barras en las condiciones de Grashof las cuales estn sujetas a unas mltiples ecuaciones que van definiendo caractersticas cinemticas del ensambla miento de las barras.

Condicin especial cinemtica uno

S = longitud del eslabn ms corto. L= longitud del eslabn ms largo. P= longitud de un eslabn restante.

Q=longitud de otro eslabn restante.

 CLASE 1 = I,S+L<P+Q;
CLASE 2 =S,L+>P+Q; CLASE 3 = S+L=P+Q;

 Si se fija cualquier eslabn adyacente al ms corto se obtiene un mecanismo manivela balance.

Si se fija el eslabn ms corto se obtendr un doble manivela en que ambos eslabones pivotados a la vanada realizan revoluciones completas, as como lo hace el acoplador.

Se fija el eslabn opuesto ms corto se obtendr un doble balancn de Grashof en el que ambos eslabones pivotados a la banca oscilan y solo el acoplador realiza una revolucin completa.

12. Eslabonamientos de ms de cuatro

barras.
Eslabonamientos de 5 barras engranados. Eslabonamientos de 6 barras. Criterios de rotatibilidad tipo Grashof para eslabonamientos de orden alto.

CINCO BARRAS ENGRANADAS. Este se produce movimientos mas completos que el mecanismo de cuatro barras a expensas del eslabn agregado y el juego de engranes que se puede ver.

ESLABONAMIENTO DE 6 BARRAS. El mecanismo de seis barras de Watt se puede considerar como dos eslabonamientos de cuatro barras enserie y dos que comparten eslabones en comn.

CRITERIOS DE ROTATIBILIDAD TIPO GRASHOF PARA

ESLABONAMIENTOS DE ALTO ORDEN.

Rotatibilidad : se define como la capacidad de que por lo menos un eslabon de una cadena cinematica realiza una revolucion completa con respecto a otros eslabones, y define a la cadena como clase l, ll o lll.

ROTATIBILIDAD DE CINCO BARRAS ENGRANADAS :

Sean las longitudes de los eslabones designada a L1 a L5 para incrementar longitud, L1+L2+L3 < L3+L4 Los dos eslabones mas cortos pueden girar con respecto de los otros y el eslabon es desginado como cadena cinematica,

ROTATIBLIDAD DE ESLABONAMIENTOS DE N BARRAS. Todos los eslabonamientos de lazo simple de N barras conectadas y con juntas revolutas y desarrollaron teoremas generales para la rotatibilidad de eslabonamientos y la revovabilidad de eslabones individuales basados en las longitudes de los eslabones.

Sean los eslabones de un eslabonamiento de N barras denotados por : Li ( i=1,2,N) con L<L<.< LN
1

<
=1

Un eslabn K sera un eslabon corto si : {K}N-3, K=1 Y largo si : {K}:=N,k=N-2

 Una cadena cinematica de N barras de lazo siemple que contiene solo juntas revolutas de primer orden.

 Para un eslabonamiento de clase l, haber uno y solo un eslabon largo entre dos angulos no de entrada. La revolvabilidad de cualquier eslabon Li se define como su capacidad de girar por completo.
1

+ <
=1,

Si Li es un eslabon giratorio, cualquier eslabon que no sea mas largo que Li tambien sera girtorio.

ESLABONAMIENTO DE 6 BARRAS.

El mecanismo de seis barras de Watt se puede considerar como dos eslabonamientos de cuatro barras enserie y dos que comparten eslabones en comn.

CRITERIOS DE ROTATIBILIDAD TIPO GRASHOF PARA ESLABONAMIENTOS DE ALTO ORDEN.

Rotatibilidad : se define como la capacidad de que por lo menos un eslabon de una cadena cinematica realiza una revolucion completa con respecto a otros eslabones, y define a la cadena como clase l, ll o lll.

ROTATIBILIDAD DE CINCO BARRAS ENGRANADAS : Sean las longitudes de los eslabones designada a L1 a L5 para incrementar longitud, L1+L2+L3 < L3+L4 Los dos eslabones mas cortos pueden girar con respecto de los otros y el eslabon es desginado como cadena cinematica,

ROTATIBLIDAD DE ESLABONAMIENTOS DE N BARRAS. Todos los eslabonamientos de lazo simple de N barras conectadas y con juntas revolutas y desarrollaron teoremas generales para la rotatibilidad de eslabonamientos y la revovabilidad de eslabones individuales basados en las longitudes de los eslabones.

Sean los eslabones de un eslabonamiento de N barras denotados por : Li ( i=1,2,N) con L<L<.< LN
1

<
=1

Un eslabn K sera un eslabon corto si : {K}N-3, K=1 Y largo si : {K}:=N,k=N-2

 Una cadena cinematica de N barras de lazo siemple que contiene solo juntas revolutas de primer orden.

 Para un eslabonamiento de clase l, haber uno y solo un eslabon largo entre dos angulos no de entrada. La revolvabilidad de cualquier eslabon Li se define como su capacidad de girar por completo.
1

+ <
=1,

Si Li es un eslabon giratorio, cualquier eslabon que no sea mas largo que Li tambien sera girtorio.

13. Los resortes como eslabones

Lmpara de Escritorio de brazo ajustable Tiene 2 resortes para contrabalancear el peso de los eslabones y el cabezal de la lmpara. Si esta bien diseada y fabricada, permanecer estable en un rango bastante amplio de posiciones a pesar de la variacin del momento de volteo causado por el momento cambiante del brazo del cabezal de la lmpara. Esto se logra con un diseo cuidadoso de la geometra de las relaciones resorte-eslabn ,de tal suerte que, a medida que cambia la fuerza del resorte con la longitud creciente, su brazo de momento tambin cambia de una manera que equilibra continuamente el momento cambiante del cabezal de la lmpara.

Un resorte lineal se puede caracterizar por su constante k=F/x, donde F es fuerza y x es desplazamiento del resorte. Al duplicar su deflexin, se duplicar la fuerza.

14. Mecanismos flexibles

Todos los elementos descritos hasta ahora se conforman de eslabones rgidos o resortes conectados por juntas de varios tipos. Los mecanismos flexibles producen movimientos similares a los anteriores con pocas partes y pocas juntas fsicas. Un eslabn que es flexible es capaz de sufrir deflexiones significativas en respuesta a una carga. Un ejemplo antiguo es el arco y la flecha, en donde la deflexin del arco (en respuesta al estiramiento de la cuerda) almacena energa que es la que al final lanza la flecha.

 Un mecanismo flexible en su forma ms pura consiste en un eslabn nico cuya forma es diseada para proporcionar reas de flexibilidad. Prototipo de interruptor de volquete de eslabonamiento de cuatro barras hecho de una pieza de plstico como mecanismo flexible. Se mueve entre las posiciones de activado y desactivado por flexin de las delgadas secciones de bisagra que sirven como semijuntas entre los eslabones.

Fig. Interruptor de volquete de eslabonamiento de cuatro barras.

15. Sistemas micro electromecnicos

Los avances tecnolgicos tales como los microchips de la computadora han conducido a la creacin de pequeos mecanismos de la escala de micrmetros. Los tamaos varan desde unos cuantos micrmetros hasta unos pocos milmetros.

Fig. Micro engranes.

 Estn hechos del mismo tipo de obleas de silicio con las que se hacen los microchips. La forma del objeto deseado se realiza en diseo por computadora y despus se reduce fotogrficamente y se proyecta en la oblea. En un ataque qumico especial se eliminan los restos de silicio no deseados para darle forma a la nueva estructura microscpica.

Fig. Micro motor y tren de engranes.

Conclusiones