marzo 2010 Sistemas de Control Automatico 1

ESCUELA POLITCNICA
NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERA EN ELCTRICA Y ELECTRNICA
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO
Departamento de Automatizacin y
Control Industrial

ltima revisin: marzo 2010
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Definiciones
Sistema: Conjunto de componentes que interactan entre s
buscando un fin especfico.
Sistema dinmico: Sistema que evoluciona con el tiempo,
capaz de almacenar energa y que no responde
instantneamente (presenta un estado transitorio).
Sistema
Proceso
Planta
Entrada
Excitacin
Referencia
Set Point
u(t), r(t), x(t)
Salida
Respuesta
y(t), c(t)
}
}
Perturbacin
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Definiciones
Proceso: Secuencia de cambios graduales y continuos
(acciones de control pre-establecidas) con el objetivo de
obtener un producto o familia de productos terminados
Planta: Sistema o proceso. Conjunto de partes que ejecutan
una operacin particular.
Perturbacin: Seal (inevitable, de naturaleza aleatoria) que
tiene un efecto adverso sobre el comportamiento dinmico del
sistema.
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Objetivos del control
Regulacin: Debe mantener una salida deseada an en
presencia de perturbaciones, esto cuando la referencia
(entrada) esta fijada en un valor.
Seguimiento: La salida del sistema debe moverse rpida y
suavemente hacia el valor final deseado.
tiempo
0
perturbacin
tiempo
0
Valor deseado
Salida
Valor deseado
Salida 1
Salida 2
Regulacin
Seguimiento
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Sistemas de control
Es un conjunto de elementos interrelacionados capaces de cumplir
una funcin deseada.
Sistemas de control en lazo abierto
Es aquel en el que la seal de salida no influye sobre la seal de
entrada. Su exactitud depende de su calibracin. Son sensibles a
las perturbaciones
Controlador Actuador Sistema
Q
in
Q
out
Entrada
Salida
Nivel
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Q
in
Q
out
LT
LC

LI
Nivel
deseado
Nivel (L)
Sistemas de control en lazo cerrado
Presenta realimentacin (feedback). La realimentacin permite comparar la
salida con la entrada (calculando el error) de manera que la accin de
control sea una funcin de ambas. Son menos sensibles a perturbaciones.
Controlador Actuador Sistema
Entrada
r(t)
Salida
Variable
controlada
y(t)
Transductor
+
-
Error actuante
e(t)
Seal de
control
c(t)
Variable
manipulada
u(t)
Variable
medida
m(t)
Trayectoria directa
Trayectoria de realimentacin
Lazo de control
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Introduccin
Evolucin del control
Siglo XIX: Control de una mquina de vapor. Anlisis de estabilidad
(Lyapunov).
Siglo XX:
Aos 40-50: Aparecen los mtodos de LGR, Funcin de Transferencia y
Respuesta de Frecuencia. Se establece el Control Clsico.
Aos 60: Se establece la Teora de Control Moderno. Variables de
estado. Ayudas computacionales.
Aos 70: Control MIMO, Control ptimo, Control Discreto, Control No
Lineal e Identificacin de Sistemas.
Aos 80: Control Robusto y Predictivo, Sistemas SCADA.
Aos 90: Control Inteligente (Redes Neuronales, Lgica Difusa,
Algoritmos genticos), Control Deslizante.
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marzo 2009 Sist. de Control Automtico-FIEE-EPN 8
Modelacin de Sistemas
Lineales
Obtener el modelo analtico (relacin entrada-salida) utilizando
los fundamentos de ciencias bsicas e ingeniera (Leyes de
Kirchhoff, Leyes de Newton, Termodinmica, etc.)
Representar los modelos empleando: ecuaciones diferenciales,
variables de estado, funcin de transferencia, diagramas de
bloque y diagramas de flujo.
Simplicidad vs. precisin, establecer una relacin entre la
simplicidad del modelo y la precisin de los resultados de su
anlisis.
Modelar sistemas continuos lineales e invariantes en el tiempo.
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Modelacin de Sistemas
Lineales
Modelado a ecuaciones diferenciales
La relacin entrada-salida de muchos sistemas fsicos se puede
expresar mediante ecuaciones diferenciales. Por ejemplo
sistemas elctricos (circuitos con resistencias, condensadores y
bobinas) y sistemas mecnicos (que trabajan con
amortiguadores y resortes).
Funcin de transferencia
Para un SLI es el cociente entre la transformada de Laplace de
la salida y la transformada de Laplace de la entrada
(transformada de la Laplace de la respuesta impulsiva)
suponiendo todas las condiciones iniciales iguales a cero.
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Modelacin de Sistemas
Lineales
Modelado en el espacio de estados
Variables de estado (t): es el conjunto ms pequeo de
variables que determinan el comportamiento (estado) de un
sistema dinmico.
Vector de estados A(t): vector cuyos elementos son todas las
variables de estado de un sistema.
Espacio de estados: espacio cuyos ejes de coordenadas
estn formados por las variables de estado de un sistema.
Ecuacin de estados y ecuacin de salida:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t DX t C t Y
t BX t A t
+ A =
+ A = A

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Sistemas mecnicos
La ley fundamental que controla los sistemas mecnicos es la
segunda ley de Newton, que se aplica a cualquier sistema mecnico.
B
k
B
f
k
f
m
f f
v x,
m
0 = v
k
f
m
f
B
f
f
f kx x B x m = + +

k Bs ms s F
s X
s G
+ +
= =
2
1
) (
) (
) (
u
m
x
x
m
B
m
k
x
x
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
.
|

\
|
1
0
1 0
2
1
2
1

( )
|
|
.
|

\
|
=
2
1
0 1
x
x
y
Ecuacin diferencial
Funcin de transferencia
Espacio de estados
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Sistemas elctricos
Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos elctricos son
las leyes de corrientes y voltajes de Kirchhoff.
Ecuacin diferencial
Funcin de transferencia
Espacio de estados
R
+ +
i
v
0
v
L
C
i
i
v v v RC v LC = + +
0 0 0

1
1
) (
) (
) (
2
+ +
= =
RCs LCs s V
s V
s G
i
o
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
0
1
0
1
1
2
1
2
1
L
x
x
C
L L
R
x
x

( )
|
|
.
|

\
|
=
2
1
1 0
x
x
y
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Modelacin de Sistemas
Lineales
Diagramas de bloques
Se emplean con frecuencia para modelar todo tipo de
sistemas (lineales o no lineales).
Describen la composicin e interconexin de un sistema, as
como el flujo de las seales.
Conjuntamente con funciones de transferencia, presenta las
relaciones entrada-salida de todo el sistema.
Se disponen de una serie de reglas para efectuar su
reduccin.
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Modelacin de Sistemas
Lineales
Diagramas de flujo
Son la representacin entrada-salida para sistemas lineales
que son modelados por ecuaciones algebraicas.
A diferencia de los diagramas de bloque se los aplica
solamente para sistemas lineales.
Se los considera como una versin simplificada de los
diagramas de bloque.
Tiene la ventaja de que se dispone de una frmula (Regla de
Mason) que proporciona la relacin entre variables del
sistema sin requerir ningn procedimiento de reduccin.
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R
1
C
1
R
2
C
2
e
i
e
o
i
1
i
2
( ) ( ) | | ( ) ( ) s I s I s I R s E s C
i 2 1 1 1 1
=
C
1
s
E
i
(s)
+
-
R
1
I
1
(s)
I
1
(s)-I
2
(s)
( ) ( ) ( ) | | s I s I
s C R
s C
s C
s I
2 1
2 2
2
1
2
1
1

|
|
.
|

\
|
+
=
I
1
(s)-I
2
(s)
s C
1
1
|
|
.
|

\
|
+1
2 2
2
s C R
s C
I
2
(s)
( ) ( ) s E s I
s C
o
=
2
2
1
s C
2
1 I
2
(s) E
o
(s)
Ecuacin
Diagrama de bloques
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s C R L
s C R
s C R
L
1 1 2
2 2
2 1
1
,
1
=
+

=
C
1
s
E
i
(s)
+
-
R
1
I
1
(s)
I
1
(s)-I
2
(s)
s C
1
1
|
|
.
|

\
|
+1
2 2
2
s C R
s C
I
2
(s)
s C
2
1 E
o
(s)
+
+
E
i
(s) X
1
(s) I
1
(s)-I
2
(s) X
1
(s)
I
2
(s) E
o
(s)
I
1
(s)
s C
1
1
|
|
.
|

\
|
+1
2 2
2
s C R
s C
s C
2
1
C
1
s
- R
1
1
1
1 L
1
L
2
P
1
Regla de Mason
# de trayectorias directas = 1

# de lazos = 2
1
1
2 2
1
+
=
s C R
P
( )
1 ,
1
1
1
2 2
2 1 2 2 1 1
2
2 1 2 1
= A
+
+ + + +
= A
s C R
s C R C R C R s C C R R
( )
( )
( ) ( ) 1
1
2 1 2 2 1 1
2
2 1 2 1
1 1
+ + + +
=
A
A
= =
s C R C R C R s C C R R
P
s E
s E
s G
i
o