Teora de Control Moderna vs.

Teora del Control Clsico

La TCC utiliza extensamente la funcin de transferencia. Realiza el anlisis en el dominio de s y/o el dominio de la frecuencia.

La TCM se basa en el concepto de Espacio de Estado, utiliza extensamente el anlisis vectorial - Matricial

Estado: Es el conjunto ms pequeo de variables (de Estado) tales que el conocimiento de esas variables en t = t0, conjuntamente con el conocimiento de la entrada para t >= t0, determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier tiempo t > = t0. Variables de Estado: Son las variables que constituyen el conjunto ms pequeo de variables que determinan el estado de un sistema dinmico.

Vector de Estado: Si se requieren n variables para describir el comportamiento de un sistema dado, se puede considerar a esas n variables como elementos de un vector X. Determinando el estado del sistema dado una entrada U(t) t>=0.

Espacio de Estado: Espacio n-dimensional cuyos ejes coordenados, consiste en el eje X1, X2, Xn.

Ecuaciones de Espacio de Estado: Se manejan tres tipos de variables (Entrada, Salida, Estado).

METODO DE ESPACIO DE ESTADOS Las ecuaciones empleadas son de primer orden, que operan sobre vectores de estado:

u es un vector que contiene cada una de las p entradas al sistema, y es un vector que contiene cada una de las q salidas del sistema, x es un vector que contiene cada una de las n variables de estado del sistema, es decir:

Ecuacin de Estado Se estudia para sistemas dinmicos lineales invariantes en el tiempo, de mltiples entradas y mltiples salidas. Si el sistema es continuo, su modelo corresponder a las ecuaciones Matriciales: A = Matriz de Estado B = Matriz de Entrada C = Matriz de Salida D = Matriz de Transmisin Directa

Las Matrices deben ser de tamao adecuado

 Diagrama de Bloques del Espacio de Estados

 Representacin Espacio Estado a Partir de Ecuaciones Diferenciales

Mtodo sencillo para sistemas SISO:

El sistema queda determinado si se conocen las condiciones Iniciales, as:

as, puede escribirse la ED como:

Matricialmente:

Correlacin entre Funciones de Transferencia y Variables de estado cmo obtener la funcin de transferencia de un sistema con una sola entrada y una sola salida a partir de las ecuaciones en el espacio de estados? Consideremos el sistema cuya funcin de transferencia se obtiene mediante

Este sistema se representa en el espacio de estados mediante las ecuaciones siguientes:

La transformada de Laplace de las ecuaciones anteriores se obtienen mediante

 Relacin entre Funciones de Transferencia y Variables de estado

Sistemas SISO la funcin de transferencia es:

Ejemplo: Se tiene de un Sistema Mecnico las siguientes matrices: