DEFINICIONES

La notacin de espacio de estado busca representar

por medio de ecuaciones diferenciales de primer
orden, llamadas ecuaciones de estado, las relaciones
dinmicas internas y externas de los sistemas fsicos.

Anotacin general:
) , , (
) , , (
t u x g y
t u x f x
=
=

Unidad acadmica: Ingenieras

Facultad: Ingeniera Electrnica
Profesor: Marisol Osorio
E mail: marisol.osorio@upb.edu.co
f y g son en general funciones no necesariamente
lineales.

Si f y g son lineales e invariantes en el tiempo, las
ecuaciones toman su forma matricial:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Du t Cx t y
t Bu t Ax t x
+ =
+ =

DEFINICIONES
A la ecuacin para se le conoce como ecuacin de
estados y a la ecuacin para y se le conoce como
ecuacin de salidas. Tanto x, como y y u son en
general vectores.

Estado: Es un concepto que se refiere al
comportamiento dinmico de un sistema en el tiempo.
El estado de un sistema est determinado por el valor
del conjunto mnimo de variables de estado que define
el comportamiento dinmico del mismo para todo
tiempo t>t0.
x

DEFINICIONES
Variables de Estado:

Conjunto de variables internas o externas,
observables o no, medibles o no, que representan
completamente el comportamiento dinmico de un
sistema desde el punto de vista de la energa que
se almacena en l. La cantidad de variables de
estado que se requiere para representar un
sistema determina el orden del mismo.
DEFINICIONES
La expresin matricial de las ecuaciones de estado
es as:
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

) (
.
.
) (
) (
. .
. . .
. . .
. . .
. .
. .
) (
.
.
.
) (
) (
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
) (
.
.
.
) (
) (
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
t u
t u
t u
b b b
b b b
b b b
t x
t x
t x
a a a
a a a
a a a
t x
t x
t x
r
nr n n
r
r
n nn n n
n
n
n

DEFINICIONES
En un sistema fsico usualmente se definen las
variables de estado en relacin con los elementos que
almacenan energa.

Establecer as las variables de estado permite definir el
diagrama de estado del sistema y obtener la funcin de
transferencia del mismo definiendo como salida
cualquiera de los estados del sistema.
DEFINICIONES
Diagrama de Estado:

Grfico que representa el flujo de seal en el sistema
y que permite describir ecuaciones de estado y
ecuaciones diferenciales.
DEFINICIONES
Matriz de Transicin de Estado:

Matriz funcin del tiempo, que representa el
comportamiento en el tiempo de los estados y
permite conocer su valor en todo momento conocidos
los valores iniciales de los estados cuando la entrada
al sistema es cero. Su relacin con los estados del
sistema es:
0
) ( ) ( x t t x | =
DEFINICIONES
MATRIZ DE TRANSICIN
DE ESTADOS
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( )] ( ) ( [ )] ( [
1
0
1
0
0
s BU A sI x A sI s X s BU x s X A sI
s BU s AX x s sX t Bu t Ax L t x L

+ = + =
+ = + =
Se conoce como (t) y puede hallarse por medio de
la transformada de Laplace de la ecuacin de estados
as:


Puede observarse que el comportamiento de los
estados en el dominio de la frecuencia, si las
entradas del sistema se hacen cero, se puede
determinar mediante la matriz inv(sI-A), si se
conocen los estados iniciales del sistema.
Obsrvese que entonces esta matriz coincide con la
definicin de (t), pero en el dominio de la
frecuencia, por lo que es llamada (s).

MATRIZ DE TRANSICIN
DE ESTADOS
(t) puede encontrarse con la transformada inversa
de Laplace de inv(sI-A), que similarmente a las
expresiones escalares puede encontrarse as:





La transformada inversa se aplica sobre cada uno de
los trminos de la matriz inv(sI-A)
( ) | |
t at
e s L e
a s
L
A
A I = =
|
.
|

\
|

1
1 1
1
MATRIZ DE TRANSICIN
DE ESTADOS
(t) se halla con una serie parecida a la usada para
funciones escalares:




Este mtodo no es el ms adecuado para clculos
analticos, y queda reservado a las situaciones en
las que la matriz de transicin de estados debe
calcularse numricamente.
...
! 3 ! 2
3 3 2 2
+ + + + =
t A t A
At I e
t A
MATRIZ DE TRANSICIN
DE ESTADOS
FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
Si en la ecuacin



Las condiciones iniciales de los estados se hacen
cero, la expresin para X(s) ser:


) ( ) ( ) ( ) (
1
0
1
s BU A sI x A sI s X

+ =
) ( ) ( ) (
1
s BU A sI s X

=
Si lo anterior se reemplaza en la ecuacin de salidas,
queda:



La matriz



Se llama matriz de transferencia del sistema.

) ( ) ( ) (
1
s BU A sI C s Y

=
B A sI C s H
1
) ( ) (

=
FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
CAMBIO DE BASE
Para analizar las diferentes propiedades de los
sistemas definidos en espacio de estado y tambin
por conveniencia, es necesario en ocasiones
realizar cambios de base que consisten en la
substitucin de un vector de estados por otro a
travs de la transformacin lineal.
Tx z =
z es el vector de estados nuevo, obtenido a partir del
vector anterior x, por medio de la multiplicacin del
mismo por la matriz de cambio de base T.

Esta matriz es por definicin cualquier matriz
cuadrada regular, pero para determinados cambios
de base especficos puede tomar formas
predefinidas, como se ver.

CAMBIO DE BASE
Cuando la funcin para el cambio de base se reemplaza
en las ecuaciones de estado y de salida se obtiene:




Y en la ecuacin de salidas:
TBu z TAT z Bu z AT z T + = + =
1 1 1

Du z CT y + =
1
CAMBIO DE BASE
Lo anterior puede escribirse:



Con:



Es de anotar que la funcin de transferencia del
sistema no se modifica con el cambio de base
realizado.
u D z C y
u B z A z
~ ~
~ ~
+ =
+ =
D D CT c
TB B TAT A
= =
= =

~
~
~ ~
1
1
CAMBIO DE BASE
FORMAS CANNICAS
Son representaciones diversas de las ecuaciones
de estado que se consiguen a travs de cambios
de base de la formulacin original o a partir de la
funcin de transferencia del sistema.
FORMA CANNICA DE
JORDAN
Esta forma se consigue cuando la funcin de
transferencia es expandida en sus fracciones parciales
as:

n
n
s
r
s
r
s
r
b s H

+ +

+ =
2
2
1
1
0
) (
Las matrices que corresponden a esta expresin de la
funcin de transferencia son las siguientes:

| |
0 2 1
2
1
1
1
1
0 0
0 0
0 0
b D r r r C
B A
N n N
N
n
N
= =
(
(
(
(

=
(
(
(
(

FORMA CANNICA DE
JORDAN
Obsrvese que los elementos en la diagonal de
A
N
corresponden a los polos del sistema, y son
los eigenvalores o valores propios de A para
cualquier formulacin en espacio de estado del
sistema. Si el sistema tiene polos repetidos, la
expansin en fracciones parciales es ms
compleja y tambin la expresin matricial.
FORMA CANNICA DE
JORDAN
En el caso de polos repetidos, H(s) expandida tiene la
forma:





En este caso, el polo i-simo est repetido k veces.
n
n
k
i
ki
i
i
i
i
s
r
s
r
s
r
s
r
s
r
b s H

+ +

+ +

+ +

+ =
) ( ) (
) (
2
2 1
1
1
0
FORMA CANNICA DE
JORDAN
En este caso las matrices quedan:
| |
0 1 1
1
1
1
0
0
1
1
0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
b D r r r r C
B A
N n ki i N
N
n
i
i
N
= =
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(

FORMA CANNICA DE
JORDAN
Si un sistema se encuentra en otra representacin,
puede llevarse a la forma cannica de Jordan
haciendo un cambio de base usando la matriz de
transformacin T construida con los vectores propios
de A:



pi son vectores que cumplen con la ecuacin
| |
n
p p p T
2 1
=
i i i
Ap p =
FORMA CANNICA DE
JORDAN
Tambin se conoce como la forma compaera I.


Cuando la funcin de transferencia puede
expresarse de la forma:

0
1
1
1
) (
a s a s a
s H
n
n
n
n
+ + +
=

FORMA CANNICA DE
JORDAN
Las matrices quedan de la forma:









Propuesto: Qu pasa cuando el polinomio en el
denominador de la funcin de transferencia es
diferente de 1?

0
1
0 0 0
0
0
0
1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 1 2 1
=
(

=
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

=

D
a
C
B
a a a a
A
n
n n

FORMA CANNICA
CONTROLABLE
Tambin se conoce como la forma compaera II.


Cuando la funcin de transferencia puede
reorganizarse para que quede as:

| | | | ) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
0 0 1 1
s U b s Y a
s
s U b s Y a
s
s U b s Y a
n
n n n n
=


FORMA CANNICA
CONTROLABLE
Las matrices quedan de la forma:










n
n
n
n
n
n n n
n n n
n
n
a
b
D
a
C
b a b
b a b
b a b
b a b
B
a
a
a
a
A
=
(

=
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

0 0 0
1
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0
1 1
2 2
1 1
0
1
2
1

FORMA CANNICA
CONTROLABLE
CONTROLABILIDAD
Un sistema es controlable si y slo si, es posible, por
medio de la entrada, llevar al sistema, de cualquier
estado inicial x0 a cualquier otro estado x(t) en un
tiempo finito t.
Un sistema es observable si, y slo si, es posible
conocer un estado arbitrario anterior x(t) con
solamente un registro finito y() de la salida. (0
T).
OBSERVABILIDAD
CONDICIONES DE
CONTROLABILIDAD
Para juzgar controlabilidad es posible tomar alguno
de los siguientes caminos:

1. Llevar el sistema a su forma cannica de Jordan.

Si en esta forma sin polos repetidos, ninguno de los
elementos de B es igual a cero, el sistema es
controlable. En caso de que haya polos repetidos,
es posible que los elementos de B que
correspondan al bloque de Jordan de polos
repetidos, sean iguales a cero, excepto el primero
de ellos.
2. Construir la matriz de controlabilidad:




Si esta matriz tiene rango n, el sistema es
controlable.
| | B A AB B S
n 1
=
CONDICIONES DE
CONTROLABILIDAD
Para juzgar observabilidad es posible tomar alguno de
los siguientes caminos:

1. Llevar el sistema a su forma cannica de Jordan.

Si en esta forma sin polos repetidos, ninguno de los
elementos de C es igual a cero, el sistema es
observable. En caso de que haya polos repetidos, es
posible que los elementos de C que correspondan al
bloque de Jordan de polos repetidos, sean iguales a
cero, excepto el primero de ellos.
CONDICIONES DE
OBSRVABILIDAD
2. Construir la matriz de observabilidad:






Si esta matriz tiene rango n, el sistema es
controlable.
(
(
(
(

=
1 n
CA
CA
C
V

CONDICIONES DE
OBSRVABILIDAD
CONTROLABILIDAD Y
OBSERVABILIDAD
Si se define una matriz M:
(
(
(
(
(
(

1 0 0 0
1
0 0
1 0
1
1
2 3 1
1 2 1

n
n
n
a
a a a
a a a
M
Es posible definir una matriz de cambio de
base a forma controlable:

En donde S es la matriz de controlabilidad.

Es posible definir una matriz de cambio de
base a forma observable:

En donde S es la matriz de observabilidad.

SM P=
( )
1
= MV Q
CONTROLABILIDAD Y
OBSERVABILIDAD
DISEO DE
CONTROLADORES DE
ESTADOS
En un proceso en que todos los estados sean
accesibles, es posible realizar una asignacin de
polos por medio de una matriz de ganancia:


Para un sistema en notacin de espacio de estado,
el uso de esta matriz G para implementar la ley de
control u=-Gx hace que la ecuacin de estados
quede:

] [
2 1 n
g g g G =
( )x BG A x =

Aparece entonces una matriz dinmica de lazo

cerrado AC cuyos valores propios determinarn la
dinmica del sistema:


Si estos valores propios se sintonizan
adecuadamente, es posible que la dinmica del
sistema se comporte como se desea (tericamente).
BG A A
C
=
DISEO DE
CONTROLADORES DE
ESTADOS
Si el sistema se encuentra en su forma controlable,
esto es particularmente fcil, porque







Y basta hacer que ai+gi= donde seran los
coeficientes de la ecuacin caracterstica del sistema
con la dinmica deseada.
(
(
(
(
(
(

=

0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 1 1 2 2 1 1

n n n n
g a g a g a g a
A
DISEO DE
CONTROLADORES DE
ESTADOS
DISEO DE
OBSERVADORES
En el diseo de controladores se supuso acceso
asegurado a los estados del sistema, pero esto no
siempre es posible.

Si el sistema es observable, es posible definir un
sistema dado por:


La idea es hacer decrecer asintticamente el error
dado por:

Ky u B x A x + + =

u B B x A KC a e A
KCx u B e x A Bu Ax x x e
)

( )

) (

+ + =
+ = =
Para esto puede hacerse:




K es una matriz definida:



K debe ser tal que asegure que el error
decrezca asintticamente.
B B
KC A A
=
=

(
(
(
(

=
n
k
k
k
K

2
1
DISEO DE
OBSERVADORES
Si el sistema se encuentra en su forma observable, esto es
particularmente fcil, porque







Y basta hacer que ai+ki /an= donde seran los coeficientes
de la ecuacin caracterstica del sistema con la dinmica
deseada

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0
1
1
2
2
1
1

n
n
n
n
n
n
n
n
a
k
a
a
k
a
a
k
a
a
k
a
A
DISEO DE
OBSERVADORES