SISTEMAS DE

CONTROL II
Margen de ganancia y fase
Compensadores
 Márgenes de Fase y Ganancia

 Cuanto mas se acerca el lugar geométrico de G(jω)H(jω) a encerrar

el punto -1+j0, más oscilatoria es la respuesta del sistema.
 La proximidad del lugar geométrico de G(jω)H(jω) al punto -1+j0 se
usa como una medida del margen de estabilidad.
 Es común representar esta proximidad en términos del Margen de
Fase y Margen de Ganancia.
Márgenes de Fase y Ganancia
Márgenes de Fase y Ganancia
Ejercicio
 Sistemas condicionalmente estables

 Un sistema que es estable para rangos

limitados de valor de la ganancia en lazo abierto
tales que el punto -1+j0 está completamente
fuera del lugar geométrico G(jω)H(jω) es
condicionalmente estable.
 Un sistema semejante se vuelve inestable
cuando las señales de entrada son grandes,
dado que una señal grande puede provocar una
saturación, y esta a su vez, reduce la ganancia
en lazo abierto del sistema.
 Capitulo II
Técnicas de diseño y compensación de
sistemas de control
 Objetivos
 Aprender las técnicas de diseño y
compensación de sistemas de control.
 Diseño y compensación de sistemas de
control lineales e invariantes en el tiempo
de una entrada y una salida, mediante el
enfoque de la respuesta en frecuencia.
 Técnicas de diseño y compensación

1. Adelanto:
 Mejoramiento de la respuesta transitoria.
 Cambio pequeño en la presición en estado estable.
 Puede acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia.

1. Atraso:

Aumento del tiempo de respuesta transitoria.

Mejoramiento notable en la presición en estado estable.

Suprime los efectos las señales de ruido de alta frecuencia.

1. Atraso-Adelanto:

Combina las características de las anteriores.
 Compensación de adelanto

 El valor mínimo de α
esta limitado por la 1
construcción física del s+
Ts + 1 T
compensador de K cα = Kc 0 <α <1
αTs + 1 s+
1
adelanto en 0,05 ->
αT
adelanto de fase
máximo de 65°. 1 1
cero en s = − ; polo en s = −
T αT
 Compensación de adelanto
Diagrama de Bode

αK C K
MAGNITUDφmax = 20 log( ) = 20 log( )
α α

1/αT

1
1/T ωφmax =
T α
 Compensación de adelanto
 El compensador de adelanto de fase persigue el
aumento del margen de fase mediante la
superposición de la curva de fase del diagrama
de bode sobre el diagrama de bode del sistema
a compensar. El diagrama de bode del
compensador se sitúa de manera que el valor
máximo de adelanto de fase (situado en la
media geométrica de las frecuencias w1 y w2
de la figura anterior) se encuentre donde se
espera tener la frecuencia de cruce de
ganancia.
Compensación de adelanto
Diagrama polar
Kc = 1
jω T + 1
K cα =
jωαT + 1

1−α
1−α
senφmax = 2 =
1+α 1+α
2
de donde si α = 0,05 entonces φmax = 65°
 Compensación de adelanto
Ejercicio
 Se quiere diseñar un compensador para el sistema de
modo que la constante de error estático de velocidad
Kv sea de 20/s, el margen de fase sea al menos de
50° y el margen de ganancia sea al menos de 10 dB.

4
G1 ( s ) =
S ( S + 1)
Compensación de adelanto
Ejercicio
Compensación de adelanto
Ejercicio