CURSO

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ciencia y de la ingeniera. Adems de su extrema importancia en vehculos espaciales, sistema de gua de proyectiles, sistema de piloto automtico de aeronaves, sistemas robticas y otros, el control automtico se ha vuelto parte integral e importante de los procesos industriales y de manufactura modernos. Como los avances en la fantasa y practica del control automtico brindan medios para lograr el funcionamiento optimo de sistemas dinmicos, mejorar la productividad, liberarse de la monotona de muchas operaciones manuales rutinarias repetitivas, y otras ventajas; la mayora de los ingenieros y cientficos deben poseer un buen conocimiento de este campo.

DEFINICION
Un sistema de control podra definirse como un conjunto de componentes interrelacionados que proporcionan acciones deseadas. Las diferentes tcnicas de control presentan medios para lograr el funcionamiento optimo de sistemas dinmicos, permitiendo mejorar la productividad, automatizar procesos manuales y repetitivos, brindar seguridad y calidad en la produccin industrial.

OBJETIVO DEL CONTROL AUTOMATICO

El objetivo del control automtico es mantener en determinado valor de operacin las variables del proceso. Para tal propsito se disea el controlador adecuado permitiendo obtener salidas controladas que cumplan con los requerimientos del diseo CAMPOS DE APLICACIN DEL CONTROL AUTOMATICO Control de procesos industriales Sistemas de pilotaje de aviones

Control de trafico

REPRESENTACION DEL PROCESO DINAMICO

DEFINICIONES
Variable controlada: Es la cantidad o condicion que se mide y controla. Por ejemplo la posicion angular de un robot industrial. Normalmente la variable controlada es la salida del sistema. Variable manipulada: Es la cantidad o condicion producida por el controlador, denominada tambien variable de control. Ejemplo de variable manipulada sera la tension de salida del controlador que afecte la variable controlada a un valor deseado. Planta: Puede consistir en un equipo, un conjunto de piezas de una maquina, que realiza una operacin determinada. Por ejemplo, un motor, un horno electrico, un vehiculo espacial, un robot, etc.

Proceso: Es una operacin caracterizada por una serie de sucesos graduales que tienden a un resultado final deseado. Como ejemplos de procesos podemos citar a los procesos qumicos y biolgicos. Sistema: Es un conjunto de componentes interrelacionados que proporcionan acciones deseadas. Un ejemplo de sistema podria consistir en un conjunto formado por un computador (controlador) , un brazo mecanico (planta) y el sensor (componente de realimentacion hacia el controlador). Perturbaciones: Es una seal interna o externa no deseada al sistema que tiende a afectar su salida. Ejemplos de perturbaciones son ruido termico, transitorios en la red electrica, variaciones de temperatura, viento, etc.

CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Los sistemas de control pueden clasificarse de los siguientes modos: A) De acuerdo a su estructura se clasifican en: Sistemas de control en lazo abierto (SCLA) Sistemas de control de lazo cerrado (SCLC)

SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO

B) De acuerdo a su naturaleza, se pueden clasificar como:

Sistemas de control lineales Sistemas de control no lineales. Todos los sistemas son inherentemente no lineales. Si las variaciones de la magnitud de las variables del proceso son pequeas, entonces el sistema puede linealizarse.

Sistemas de control lineales

Sistemas de control lineales pueden ser invariantes y variantes con el tiempo. -Invariantes: Los sistemas dinmicos que son lineales y estn constituidos por componentes concentrados e invariantes en el tiempo, pueden ser descritos por ecuaciones diferenciales lineales. -Variantes: Los parametros varian con el tiempo. Ejemplo de un sistema variante en el tiempo es el sistema de control de un vehiculo espacial ( la masa del vehiculo espacial cambia debido al consumo de combustible y la fuerza de gravedad se modifica a medida que el vehiculo se aleja de la Tierra)

C) De acuerdo a la tecnologa se clasifican en:

Sistemas de control en tiempo continuo: Son aquellos cuyas seales son continuas en el tiempo, y pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales. Sistemas de control en tiempo discreto: Son aquellos sistemas dinmicos en los cuales una o mas de variables pueden cambiar slo en valores discretos de tiempo. Estos sistemas se presentan cuando se obtienen las mediciones necesarias para el control en forma intermitente, tambin cuando se comparte un control de gran envergadura entre diversas plantas de manera que se enva una seal de control a cada planta slo peridicamente.

COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL

Elctricos Electrnicos Mecnicos Hidrulicos Neumticos Combinacin de los anteriores. En los sistemas de control automtico existen diversas tecnologias de tipo mecnico, hidrulico, neumtico, elctrico o fisico qumico. Es pues necesario un lenguaje comn para la integracion de todos ellos en el sistema. Dichos sistemas se relacionan a traves de los sensores e interfases. El diseador necesita un modelo independiente de la tecnologa. .

Tanto un esquema elctrico como un neumtico, si ambos usan elementos todo o nada, se puede representar mediante el lgebra de Boole. Los sistemas analgicos pueden representarse mediante funciones algebraicas continuas. Las herramientas matemticas para el tratamientos de estos sistemas son: La transformada de La Place para sistemas analgicos. La transformada Zeta para sistemas digitales muestreados.

PRINCIPIOS BASICOS DE DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

Requisitos generales: -Todo sistema de control debe ser estable -La respuesta debe mostrar un amortiguamiento razonable. -La velocidad de respuesta debe ser razonablemente rapida. -El sistema de control debe ser capaz de reducir los errores a cero o a un valor pequeo tolerable.

PASOS DE DISEO
Dada una planta industrial: Primeramente elegir sensores y actuadores apropiados Construir modelos matematicos adecuados. Disear un controlador de tal modo que el sistema de lazo cerrado satisfaga las especificaciones dadas. Simular el modelo en una computadora verificando el comportamiento del sistema en respuesta a diversas seales.

Tipos de Controladores Electrnicos

Controladores Todo o Nada.- La salida cambia cuando se rebasa un cierto nivel.

Control Proporcional de Tiempo Variable.En la figura se muestra un circuito en donde el tiempo en que la salida se mantiene en un nivel alto o bajo se controla con el condensador C

Controlador Proporcional ,Integral y Derivativo

El controlador PID combina las tres acciones: control proporcional, integral y el derivativo. En el control proporcional la salida depende de la seal de error.( Vin Vref = Error). El control integral permite anular este error, sin embargo puede causar inestabilidades exceso de tiempo de respuesta. El control derivativo complementa a las dos acciones anteriores obtenindose una respuesta dinmica mas rpida.

TIPOS DE CONTROL AUTOMATICO 1) Control de Realimentacion.Ejemplo de un tpico intercambiador de calor

2) Control en cascada.El control primario de temperatura ajusta el punto de consigna del control secundario de caudal de aqu viene la denominacin de control en cascada. El control en cascada corrige inmediatamente las variaciones de caudal por cambios en la presin de combustible sin necesidad que pasen por el proceso para ser detectadas por el cambio de temperatura.

3) Control de relacin.Una variable del proceso es controlada con relacin a otra mediante un controlador.

3) Control de relacin.La seal del transmisor de caudal es multiplicada mediante el rel de relacin por un factor fijado manual o automticamente. La seal de salida del rel de relacin es el punto de consigna del controlador cuya seal de salida acta directamente sobre la vlvula de control. El ajuste del rel de relacin es funcin de los campo de medida relativos de los transmisores.

4) Control en adelanto (feedforward).El objetivo del control es igualar la variable de salida y del Set Point (Seal de Referencia) en todo momento, a pesar del ingreso de las perturbaciones. El control en adelanto parte de la medida de una o mas variables de entrada del proceso (perturbaciones) que alimenta un controlador que acta siguiendo un modelo matemtico del proceso. Es un control en lazo abierto.

4) Control en adelanto (feedforward).La estrategia del control feedforward puede ser usada para proveer acciones correctivas en la variable manipulada , antes que la perturbacin produzca su efecto en la variable controlada. El control feedforward ser posible de realizar cuando:

Las perturbaciones pueden ser medidas Se puede modelar el proceso, incluyendo los efectos que causan las perturbaciones en la salida

4) Control en adelanto con realimentacin

Cuando se desconoce el modelo exacto del proceso se puede usar un control de realimentacin para evitar una desviacin significativa del la variable controlada.

5) Control de gama partida.Un mismo controlador acta sobre una o mas vlvulas de control de tal modo que con la misma seal de salida las vlvulas actan separadamente su carrera.

5) Control de gama partida.Si el caudal del producto es bajo actuar solo la vlvula V-1 porque la seal de salida est comprendida entre el 50% y 100% (9-15 psi). A medida que aumenta el caudal el controlador de temperatura baja su seal del 50% (9psi) la vlvula V-1 estar totalmente abierta y la vlvula V-2 empieza a abrir iniciando el funcionamiento del 2 intercambiador de calor.

6) Control selectivo.El control se efectuara en condiciones normales por el controlador de impulsin y cuando por cualquier avera baja la presin de impulsin de la bomba por debajo del limite de seguridad debe entrar en funcionamiento el controlador de aspiracin. El punto de consigna del controlador de aspiracin es inferior al valor normal de trabajo. El selector X Y selecciona la presin de aspiracin cuando sta desciende demasiado.

6) Control selectivo.El control selectivo limita la variable del proceso en un valor alto bajo gracias a un selector de mnima o mxima seal

6) Controlador para procesos discontinuos (Batch Control)

Elimina la accion integral durante el paro del proceso evitando de este modo la acumulacin que se produce en esta accin. Esta acumulacin se produce en un desplazamiento de la banda proporcional. En la figura se muestra un limitador de la accin integral de un instrumento de control electrnico

Sensores y Actuadores

SENSORES
Los Trminos sensor y transductor suelen aceptarse como sinnimos. Sin embargo el trmino transductor es mas mplio incluye el captador y el circuito de acondicionamiento de seal Definicin.- Un transductor es un dispositivo capaz de convertir el valor de una magnitud fisica en una seal elctrica codificada en forma analgica o elctrica.

Fenmeno Fsico

Seal de Salida

Sensor

Filtro

Amplificador

Captador

Tratamiento de Seal

Etapa de Salida

Clasificacin de los Transductores segn el tipo de salida

Salida Todo o Nada.- Indica cuando la variable detectada rebasa un cierto lmite o umbral. Ejemplo salida a rel. Salida Analgica.- Entrega como salida un valor de tensin o corriente variable en forma continua. Ejemplo: salida 0 a 10V salida 4 a 20 mA. Salida Digital.- Aquellos que dan como salida una seal codificada en forma de pulsos o en forma de palabra digital codificada en cdigo binario, BCD u otro cdigo. Ejemplo: salida RS 485.

Caractersticas principales de los Transductores:

Caractersticas Estticas: Describen su comportamiento en regimen permanente con cambios lentos en la variable a medir. Caractersticas Dinmicas: Describen la actuacin del sensor en rgimen transitorio , identifican el comportamiento del sensor con sistemas estandar, indicando las constantes de tiempo relevantes.

Caractersticas principales de los Transductores:

Campo de medida: Rango de valores de la magnitud fsica de entrada comprendida entre el mximo y mnimo detectables por el transductor. Resolucin: Indica la capacidad del transductor para discernir entre dos valores muy prximos de la magnitud fsica de entrada. Precisin: Define la mxima desviacin de la seal de salida real con respecto al valor terico despus de varias mediciones en idnticas condiciones. Suele indicarse el porcentaje sobre fondo de escala. Linealidad: La no linealidad se mide por la mxima desviacin entre la respuesta real y la caracterstica puramente lineal referida a fondo de escala.

Caractersticas principales de los transductores:

Sensibilidad : Indica la mayor o menor variacin de la seal de salida por unidad de magnitud fsica de entrada. La sensibilidad se mide por la relacin.

Magnitud de salida Sensibilidad Magnitud de entrada

Ruido: Se entiende por ruido cualquier variacin aleatoria del propio transductor que produce una desviacin de la seal de salida con respecto al valor terico. Histresis: Se dice que un transductor presenta histresis cuando a igualdad de la magnitud de entrada la salida depende si dicha entrada se alcanz con aumentos en sentido creciente o en sentido decreciente. Suele medirse en terminos de valor absoluto o en porcentaje a fondo de escala.

Caractersticas dinmicas de los transductores:

Velocidad de respuesta : Mide la capacidad del transductor para que la seal de salida siga sin retraso a las variaciones de la seal de entrada.

Los parmetros mas importantes son: Td: tiempo de retardo Tr : tiempo de subida Te: tiempo de establecimiento : Constate de tiempo

Clasificacin de los principales Transductores segn el tipo de salida fsica a medir

Sensores de Posicion Sensores de Velocidad Sensores de Flujo Sensores de Presin Sensores de Temperatura

Sensor de posicin o de proximidad

Tipos de sensores de proximidad: Opticos Inductivos Capacitivos Ultrasonicos De Posicion En los sistemas realimentados, presentes en los sistemas de control industrial, se usan sensores de posicion para detectar uno o mas componentes de la operacin que esta siendo controlada.

Sensor de posicin

Los fines de carrera poseen un sensor de entrada mecnico y cambia su salida cuando un objeto toca fsicamente el actuador, el cual puede ser de tipo palanca o de tipo rodillo.

Sensor inductivo
El sensor inductivo posee una bobina electromagntica para detectar la presencia de un objeto de material conductor.

Sensor inductivo
Este tipo de sensor usa una bobina, un oscilador de circuito sintonizado LC, un circuito de disparo, y un circuito de salida. El campo electromagntico producido por el oscilador es emitido adelante del cabezal por la bobina.

Sensor capacitivo
Es similar al sensor inductivo. La principal diferencia entre los dos es que el sensor capacitivo produce un campo electrosttico en vez de un campo electromagntico. Detecta materiales metlicos o no metlicos tales como papel, vidrio, madera, telas y lquidos

Sensor Capacitivo
La tabla muestra la constante dielectrica de algunos materiales. Por ejemplo un sensor capacitivo cuyo objetivo es el alcohol y que tiene una distancia de sensado de 10mm, la distancia de sensado efectivo es del 85% de su valor nominal esto es 8.5mm.

Aplicaciones del sensor capacitivo

Sensor ultrasnico
Usa un transductor para enviar y recibir seales de sonido de alta frecuencia. Cuando el objetivo es alcanzado por el rayo, el sonido es reflejado hacia el switch causando que se conecte y desconecte la salida del circuito.

Sensor ultrasnico
Un disco cermico piezoelectico esta montado en la superficie del sensor. Puede transmitir y recibir pulsos de alta frecuencia. Un voltaje de alta frecuencia es aplicado al disco para que vibre a la misma frecuencia. La vibracin del disco produce ondas de sonido de alta frecuencia. Cuando los pulsos transmitidos chocan el objeto se producen ecos. La duracion del pulso reflejado es evaluado por el receptor

Sensor ultrasnico
Se debe mantener una zona libre alrededor del sensor para no permitir la interferencia con otros sensores. Por ejemplo dos sensores con el mismo rango de sensado y que estan montados en paralelo, la distancia entre los sensores la determina el rango de sensado. Si el rango de sensado es de 6 cm deben estar localizados a 15cm uno del otro.

Sensor ultrasonico
El sonido puede ser afectado por las propiedades fsicas del aire, como son: Temperatura.- Las ondas de sonido cambian su velocidad a 0.17% / K. La Mayoria de sensores tienen ajustes de compensacin. Presin.- Una variacion de +/- 5% en la presin atmosferica varia la velocidad del sonido en +/- 0.6% Vacio.- Los sensores no operan en el vacio. Humedad.- La velocidad del sonido aumenta con el aumento de la humedad. El aumento de velocidad de aire seco a aire saturado es de hasta 2%. Corrientes de aire.- Velocidades del ciento menores a 50Km/h no influyen. De 50 a 100Km/h las variaciones son impredecibles. A mas de 100Km/h no recibe ecos el receptor.

Sensor ultrasnico
Gas.- Los sensores estn diseados para operar en condiciones atmosfricas normales. Si el sensor es operado en otras condiciones atmosfricas, tales como dioxido de carbn, pueden aparecer errores. Precipitaciones.- Si llueve o nieva en forma normal no influye en la operacin del sensor. Suciedad.- La suciedad en el ambiente influye el rango de sensado en 25 a 33% Contaminacion acustica.- El choque entre metales influye en la operacin del sensor.

Aplicaciones del sensor ultrasnico

Sensor Fotoelectrico
El sensor usa un rayo de luz, el cual es bloqueado o reflejado por el objeto. El control consiste de un emisor de luz y un receptor que detecta el rayo de luz, ademas de un circuito electrnico que amplifica la seal detectada causando que cambie la seal de salida.

Sensor fotoelectrico
La luz modulada aumenta el rango de sensado mientras que reduce el efecto de la luz ambiental La luz modulada es pulsada a una frecuencia de 5 a 30KHz El sensor es capaz de distinguir entre la luz modulada y la luz ambiental La luz usada por estos sensores esta en el rango del espectro de la luz visible verde 500nm (milmillonsimas de metro) y la luz invisible infraroja 900nm. Se usan generalmente diodos LED de luz verde.

Sensor fotoelectrico
Algunos tipos disponen de un cabezal que incorpora el emisor de luz y la fotocelula de deteccion actuando por reflexion y deteccion del haz de luz reflejado sobre el objeto que se pretende detectar

Sensor fotoelctrico
Otros tipos trabajan en modo barrera y estn diseados para la deteccin de mayores distancias con fuentes luminosas independientes del cabezal detector.

Caracteristicas particulares de los sensores fotoelctricos

Elevada inmunidad a las perturbaciones electromagnticas Distancias de deteccion grandes comparadas con los detectores inductivos y capacitivos. Se obtienen fcilmente hasta 500 mts en modo barrera y hasta 5mts por reflexin. Alta velocidad de respuesta y frecuencia de conmutacin Capaces de detectar objetos de decimas de milmetros.

Sensores de Velocidad
Analgicos.- Estan basados en generadores de corriente continua o dnamos tacomtricos. Digitales.- Estan basados en la deteccin de frecuencia de un generador de pulsos.

Sensores de flujo
Algunos lquidos y gases estan estructurados qumicamente de tal manera que poseen portadores de cargas libres o iones. Si un lquido o gas contiene iones, su velocidad a travs de un tubo puede medirse usando el efecto Hall. Comparado con el medidor de flujo mecanico un medidor de flujo de efecto Hall es superior por cuanto no se extrae la energia del fluido en movimiento.

Sensor de flujo de efecto Hall

+ _ V salida al amplificador

Norte Campo B constante Tubo hecho de plstico no conductor y no magntico _

Sur

Flujo del fluido

Sensor de presin
Los sensores de presion suelen estar basados en la deformacin de un elemento elstico cuyo movimiento bajo de accin del fluido es detectado por un transductor de perqueos desplazamientos, del que se obtiene una seal electrica proporcional a la presin. Los transductores de presin ms frecuentes son los de diafragma o membrana. El diafragma consiste en una pared delgada que se forma bajo el efecto de la presin. Si se mide dicha deformacin mediante un puente de galgas extensomtricas, o un transformador diferencial, se obtiene una medida indirecta de la presin.

Sensor de presin

Los transductores de presin pueden efectuar dos tipos de medidas:

Presin absoluta, o medida respecto al vaco. Presin diferencial, o relativa, midiendo la diferencia
de presin entre dos puntos.

La figura muestra el esquema de principio de un transductor de presin diferencial P2 P1 basado en el cambio que experimenta la inductancia de un par de bobinas cuando se deforma el diafragma. P1 P2

Devanado L1

Diafragma

Devanado L2

Los devanados estn conectados a un circuito tipo puente de forma que los efectos de ambas se suman entre s, resultando una tensin alterna proporcional a la diferencia de presiones aplicada.
L2

FUENTE DE ALIMENTACION AMPLIFICADOR

ALIMENTACION SALIDA

REGULADOR SENSOR DEMODULADOR

L1

Sensor de Temperatura
Termostatos.- Son sensores con salida todo o nada que conmutan a cierto valor de temperatura Termocuplas.- Son sensores activos de tipo analgico basados en le efecto Seebeck. Dicho efecto consiste en la aparicin de una tensin elctrica entre dos piezas de distintos metales unidos o soldados en un extremo cuando este se calienta. La fuerza electromotriz depende de la diferencia de temperaturas de la union fra y la unin caliente. Tipos: J (0-600C), K (0-1200C), R (0-1600C)

Sensores de Temperatura
Termoresistencias.- Los conductores elctricos presentan un aumento de resistencia con la temperatura y la resistencia varia linealmente con la temperatura. RT= Ro{ 1+(TT-To) donde es es coeficiente trmico de resistencia Las sondas industriales se contruyen a base de platino donde = 0.00385 ohm/C. Dichas sondas tienen un valor nominal de 100 ohmios a 0C de donde deriva el nombre del sensor. Tipos: Pt 100, Pt 200, Pt 500.

Sensores de Temperatura
Termoresistencias PTC y NTC. Las PTC (Positive Temperature Coeficient). Estn constituidos a base de bario y titanio muestran cambios bruscos de valor a partir de cierta temperatura la cual es su principal caracterstica. Las NTC son resistencias con coeficiente negativo de temperatura. Estn construidas de oxido de hierro, cromo, cobalto, niquel dopados con iones de titanio o litio. Resistencia R= AeB/T donde A y B son constantes y T es la temperatura.

ACTUADORES
Rels y Contactores.- Son dispositivos electromagnticos que conectan y desconectan contactores, electrovlvulas u otros circuitos elctricos de potencia. Los rels estn provistos para controlar pequeas potencias( <1KW). Los contactores pueden accionar grandes potencias (cientos de kilowatios); por ejemplo cargas resistivas , motores elctricos. Accionamientos hidrulicos y neumticos.- Estn constituidos por cilindros hidrulicos y neumticos y por motores hidrulicos, en donde los preaccionamientos o elementos previos de control de estos sistemas son las electrovlvulas o servovlvulas. Una electrovlvula permite establecer o cortar la conexin hidrulica o neumtica . La servovlvula sirve para regular la presin o el caudal a travs de un determinado conducto siguiendo una cierta magnitud de consigna de tipo elctrico.

ACTUADORES

Servomotores AC.- Es un motor de AC el cual es usado para sistemas de seguimiento en donde la variable controlada en un sistema de lazo cerrado es una posicin mecnica. Servomotors DC.- Son motores DC que tambin son usados en control de posicionamiento pero con sistemas de alta potencia, debido a que poseen una mayor eficiencia que los servomotores de AC. Motores de Paso.-Son motores AC usados para mover el eje una cantidad de giro exacta.

Sistema de seguimiento
Potencimetro de ajuste Servomotor Amplificador Objeto a posicionar

Vs

Vs
Potencimetro indicador de posicin