BRAZO ROBTICO EN LA INDUSTRIA MA.

DEL ROSARIO CHVEZ HERNNDEZ

LUIS ESTEBAN CUEVAS MONTES DE OCA ALEJANDRO ORTEGA MENA

LA PRINCIPAL APLICACIN DE LOS ROBOTS, ESTA EN LA INDUSTRIA, DONDE ES ABITUAL LA REPETICION, ESTE ESTA PROGRAMADO PARA HACER LOS MISMOS MOVIMIENTOS Y CON EXACTITUD TRABAJANDO 24 HRAS

QU ES LA ROBOTICA? LA ROBTICA ES UNA DE LAS RAMAS DE LA TECNOLOGA. SU COMETIDO ES LA FABRICACIN Y UTILIZACIN DE AUTMATAS PARA SUSTITUIR A LAS PERSONAS, SOBRE TODO EN LA EJECUCIN DE CIERTAS TAREAS TEDIOSAS O PELIGROSAS.

QU ES UN ROBOT? EL TRMINO ROBOT SE REMONTA A LOS AOS VEINTE DEL SIGLO XX, Y DERIVA DEL CHECO ROBOTA, QUE SIGNIFICA "TRABAJADOS FORZADO".

UN ROBOT EST FORMADO POR LOS SIGUIENTES ELEMENTOS: ESTRUCTURA MECNICA, TRANSMISIONES, ACTUADORES, LOS ELEMENTOS QUE FORMAN PARTE DE LA SENSORES, ELEMENTOS TERMINALES Y TOTALIDAD DEL ROBOT SON: CONTROLADOR. -MANIPULADOR -CONTROLADOR -DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA DE DATOS

PRINCIPALES CARACTERSTICAS DE LOS ROBOTS -GRADOS DE LIBERTAD - ESPACIO DE TRABAJO - PRECISIN DE LOS MOVIMIENTOS - CAPACIDAD DE CARGA

LAS PROGRAMACIONES GESTUAL Y TEXTUAL, CONTROLAN DIVERSOS ASPECTOS DEL FUNCIONAMIENTO DEL MANIPULADOR:

-CONTROL DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIN. - SALTOS DE PROGRAMA CONDICIONALES. - TEMPORIZACIONES Y PAUSAS. - EDICIN, MODIFICACIN, DEPURACIN Y AMPLIACIN DE PROGRAMAS. - FUNCIONES DE SEGURIDAD. - FUNCIONES DE SINCRONIZACIN CON OTRAS

LEYES DE LA ROBOTICA *UN ROBOT NO PUEDE DAAR A UN SER HUMANO *UN ROBOT DEBE DE OBEDECER A UN SER HUMANO *UN ROBOT DEBE DE PROTEGER SU

EN LA ROBTICA EXISTEN DOS GRANDES REAS: MANIPULACIN Y LOCOMOCIN.

LA MANIPULACIN: ES LA CAPACIDAD DE ACTUAR SOBRE LOS OBJETOS, TRASLADNDOLOS O MEDICNDOLOS. LA LOCOMOCIN: ES LA FACULTAD DE UN ROBOT PARA PODER DESPLAZARSE DE UN LUGAR A OTRO.

LA CONSTITUCI N FSICA DE LA MAYOR PARTE DE LOS ROBOTS INDUSTRIALE S GUARDA CIERTA SIMILITUD

Grados de libertad. Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. Tambin se pueden definir los grados de libertad, como los posibles movimientos bsicos (giratorios y de desplazamiento) independientes Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador. Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a

los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccin e implantacin del modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s

Capacidad de carga. El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador Exactitud y Repetibilidad recibe el nombre de capacidad de carga

Las funciones de la exactitud y la repetibilidad 1.- La resolucin - el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posicin discreta ms cercana. 2.- La cinemtica el error modelado - Como resultado los clculos de ngulos de la juntura requeridos contienen un error pequeo. 3- Los errores de la calibracin - La posicin determinada durante la calibracin puede estar apagada ligeramente, mientras se esta produciendo un error en la posicin calculada. 4- Los errores del azar - los problemas se levantan conforme el robot opera La Exactitud de punto: 1. "Cmo el robot consigue al punto deseado" 2. Esto mide la distancia entre la posicin especificada, y la posicin real del efector de extremo de robot. 3.La Exactitud de punto es ms importante al realizar fuera de la lnea programando, porque se usan las coordenadas absolutas.

El Punto de Centro de herramienta (TCP) - El punto de centro de herramienta se localiza en el robot, la herramienta. Tpicamente el TCP se usa al referirse a la posicin de los robots, as como el punto focal de la herramienta. (Por ejemplo el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura) El TCP puede especificarse en el cartesiano, cilndrico, esfrico, etc., coordenadas que dependen del robot. Cuando se cambian las herramientas que nosotros reprogramaremos a menudo el tiende robot para el TCP. El espacio de trabajo - El robot a tener una geometra fija, y limitada

La cinemtica Esta se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. problema cinemtica directo, y consiste en determinar cual es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot, el segundo denominado problema

Dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que en el se origina. El modelo dinmico de un robot tiene por objeto conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo

El modelo dinmico obtenido relaciona coordenadas articulares con pares o fuerzas desarrolladas en las articulaciones. Es conveniente tener el modelo dinmico expresado como una relacin entre la trayectoria del extremo del robot y las fuerzas y pares que en el se aplican, todos canalizados a un sistema de coordenadas cartesianas fijo del entorno de trabajo. Cuando los datos (trayectorias, fuerzas, pares, etc.) se dan estas coordenadas, se dice que se trabaja en el espacio de la tarea.

Los robots industriales, instalados actualmente en los procesos productivos, estn prcticamente incomunicados con el entorno que les rodea.

Tener programadas las acciones a efectuar, restringe el ambiente de trabajo a unas condiciones estrictas. Existen multitud de sensores capaces de informar de algunas caractersticas del ambiente que envuelve al robot, pero la ms completa y la que confiere la mxima adaptabilidad a la maquina, es la

fin
Gracias por su atencin

CILNDRICA DOS ARTICULACION ES RECTAS Y UNA

DE BRAZO ARTICULADO / ARTICULACIN ESFRICA /

SCA RA

ESFRICA / POLAR CONSTA DE DOS PRISMATICAS

CARTESIANA / RECTILN TRES ARTICULACIONES