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Un automatisme est gnralement conu pour commander une machine ou un groupe de machines.

On appelle cette machine la "partie oprative" du processus, alors que l'ensemble des composants d'automatisme fournissant des informations qui servent piloter cette partie oprative est appel "partie commande". La modlisation des automatismes peut se faire par GRAFCET "Graphe de Commande EtapesTransitions" ou par RdP "Rseaux de Petri".

Les objectifs de lautomatisation d'un systme sont nombreux. On site dans ce sens : Amlioration de la productivit de lentreprise en rduisant les cots de production (main duvre, matire, nergie) et en amliorant la qualit de produit. Amlioration des conditions de travail en supprimant les travaux pnibles et en amliorant la scurit. Augmentation de la production. Augmentation de la disponibilit des moyens de production en amliorant la maintenabilit.

Un systme automatis comprend deux parties qui dialoguent ensemble Une partie oprative : Elle regroupe lensemble des oprateurs techniques tel que les actionneurs et les capteurs qui assurent et contrlent la production des effets utiles pour lesquels le systme automatis a t conu. Elle est consommatrice d'nergie.
Une partie commande : Elle labore des ordres partir des informations dlivres par les capteurs de la partie oprative (dialogue avec la machine) ou partir des consignes qui sont donnes par loprateur (dialogue homme machine).

La dfinition est donne par la norme NFC 63-850 :


Appareil lectronique qui comporte une mmoire programmable par un utilisateur automaticien (et non informaticien) laide dun langage adapt, pour le stockage interne des instructions composant les fonctions dautomatisme comme par exemple : - Logique squentielle et combinatoire ; - Temporisation, comptage, dcomptage, comparaison ; - Calcul arithmtique ; - Rglage, asservissement, rgulation, etc, pour commander, mesurer et contrler au moyen dentres et de sorties (logiques, numriques ou analogiques) diffrentes sortes de machines ou de processus, en environnement industriel.

Un AP est constitu essentiellement de 5 modules :


Lunit centrale Le module dentres Le module de sorties Le module dalimentation Le module de communication

Notions de base Proprits des RdP Graphe des marquages Algbre Linaire

Certains systmes logiques ou de commande de systmes squentiels sont souvent complexes et leurs conception pose des problmes dlicats. Il est donc ncessaire de disposer doutils puissants qui permettent de reprsenter dune faon raliste lvolution du systme de faon a en faciliter la conception.
En pratique, la reprsentation par Rseaux de ptri (RdP) sest avre tre un bon compromis entre la souplesse demploi et la puissance de la reprsentation.

Le RdP permettent de dcrire dune faon relativement simple lvolution dun processus ou la commande dun systme squentiel. Leur usage sest rpandu dans de nombreux domaines tels que les automatismes, les systmes temps rels ou les protocoles de communication.

On considre un atelier a flot reprsent par la figure suivante. Dans cet atelier nous avons des pices qui arrivent dans le stock ST1, passent ensuite par la machine MA1, puis ont transfrs dans le stock ST2, enfin passent sur la machine MA2 avant de sortir de latelier. Nous supposons que les stocks ont une capacit illimite. Il ne peut y avoir quune seule pice sur chaque machine. Il y a deux types de pices: p1 et p2. Les pices arrivent dans un ordre quelconque. Elles sont donc mlangs dans le stock ST1 mais elles passent sur chacune des deux machines dans un ordre bien dfini; cest--dire une alternance p1 puis p2, puis p1 etc.

Le RdP nous permettent de modliser le fonctionnement de cet atelier et de la reprsentation obtenue est donne par la figure cidessus. Les places P1 et P9 reprsentent les stocks initiaux respectivement en pices p1 et p2 et labsence de toute marque dans ces deux places indique que le stock ST1 est vide La prsence dune marque dans chacune des deux places P5 et P7 indique que chacune des deux machines MA1 et MA2 sont toutes prtent a recevoir une pice p1. La prsence dune marque dans chacune des deux places P6 et P8 indique que chacune des deux machines MA1 et MA2 sont toutes prtent a recevoir une pice p2. Quand une marque apparat dans la place P2 ou P4, cela indique que MA1 ou MA2 est en train de travailler sur une pice p1. Quand une marque apparat dans la place P10 ou P12, cela indique que MA1 ou MA2 est en train de travailler sur une pice p2. cette volution caractrise le squencement des diffrents tats de latelier et le RdP nous permet de modliser et de visualiser le comportement de latelier

1.1 Places, transitions et arcs


Un RdP est compos de places, transitions et arcs :

Une place est reprsente par un cercle


Une transition par un trait Un arc relie soit une place une transition soit une transition une place.

Chaque place contient un nombre entier positif ou nul de marques ou jetons. Le marquage M dfinit l'tat du systme dcrit par le rseau un instant donn. C'est un vecteur colonne de dimension le nombre de places dans le rseau. Le ime lment du vecteur correspond au nombre de jetons contenus dans la place Pi . Exemple 1

Une transition est franchissable lorsque toutes les places qui lui sont en amont (ou toutes les places d'entre de la transition) contiennent au moins un jeton.

Le franchissement consiste retirer un jeton de chacune des places d'entre et rajouter un jeton chacune des places de sortie de la mme transition.

Une transition sans place d'entre est toujours franchissable : c'est une transition source.

Le franchissement d'une transition source consiste rajouter un jeton chacune de ces places de sortie.

Le franchissement d'une transition source consiste rajouter un jeton chacune de ces places de sortie.

Une transition sans place de sortie est une transition puits.

Le franchissement d'une transition puits consiste retirer un jeton de chacune de ses places d'entre.

Une squence de franchissement S est une suite de transitions Ti TjTk qui peuvent tre franchies successivement partir d'un marquage donn. Une seule transition peut tre franchie la fois.

T1T2 et T1T3 sont deux squences de franchissement:

L'ensemble des marquages accessibles est l'ensemble des marquages Mi qui peuvent tre atteint par le franchissement d'une squence S partir du marquage initial M0.

avc

On utilise le graphe de marquages quand le nombre de marquages accessibles est fini.

Un RdP vivant si aucune transition ne peut devenir infranchissable Une transition est quasi vivante, sil existe une squence de franchissement qui contient Tj. Il y a blocage si aucune transition ne peut tre franchie (systme mal conu) RdP born est un RdP ayant de marques finis Un RdP sauf est un RdP 1-born; il y a au plus une marque dans chaque place

RdP born, RdP sauf

Une place Pi est dite borne pour un marquage initial M0 si pour tout marquage accessible, le nombre de marques dans Pi est fini Un RdP est born pour un marquage initial M0 si toutes les places sont bornes pour M0. RdP sauf, si pour chaque place contient au plus une marque

Vivacit et Blocage

Une transition Tj est vivante si pour tout marquage accessible Mi, il existe une squence S qui contient la transition Tj Un RdP est vivant pour un marquage initial M0 si toutes les transitions sont vivantes Une transition est quasi-vivante, sil existe une squence de franchissement qui contient Tj a partir de M0. Un blocage (tat puit) est un marquage tel quaucune transition nest valide Les proprits quasi vivacit et blocage sont indpendante Exemple 4

Un RdP gnralis est un RdP dans lequel des poids (nombres entiers strictement positifs) sont associs aux arcs. Si un arc ( Pi,Tj ) a un poids k : la transition Tj n'est franchie que si la place Pi possde au moins k jetons. Le franchissement consiste retirer k jetons de la place Pi. Si un arc ( Tj,Pi ) a un poids k : le franchissement de la transition rajoute k jetons la place Pi. Lorsque le poids nest pas signal, il est gal un par dfaut.

Soit S une squence de franchissement ralisable partir d'un marquage Mi : Mi [S > Mk


Soit S le vecteur caractristique de la squence S : c'est un vecteur de dimension m gale au nombre de transitions dans le rseau. Sa composante numro j correspond au nombre de fois o la transition Tj est franchie dans la squence S. Exemple si S=T2T4T1T4T2T4 alors S=[1, 2, 0, 3]T Si la squence de franchissement S est tel que Mi [S > Mk alors l'quation fondamentale correspondante s'crit :

Soit la squence S= T1T2 donc S =[1, 1, 0, 0]T

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