Anlisis del control con MATLAB, de los movimientos de una taladradora radial, para ser automatizada

Enviado por Victor Rodriguez

Contenido
Funciones de transferencia Estudio con el software Matlab (rotool) Sintona de los reguladores

Estudio del movimiento horizontal

Estudio del movimiento Vertical Estudio del movimiento de giro Conclusiones Bibliografa

Funciones de transferencia
El modelo de la dinmica de los movimientos de la taladradora radial son no lineales y adems son principalmente dependiente del par motor, momento de inercia y de la relacin de transmisin, ya que las variables de friccin viscosa del motor y de la carga, los valores fueron insignificante, lo que permite hacer una aproximacin lineal del comportamiento dinmico del sistema. Con la obtencin del modelo dinmico, se determina la funcin de transferencia de cada uno de los ejes para el control de los movimientos, dos de traslacin y otro de rotacin. En la figura 1, se observa los movimientos a controlar. Partiendo de haber determinado la funcin de transferencia para cada movimiento, las ecuaciones se observan en la tabla 1:

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Figura 1- Movimientos de la taladradora

Tabla1- Funciones de transferencia de los movimientos

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Estudio con el software Matlab (rotool) Se estudia y se analiza el comportamiento de la dinmica con respecto a la carga a vencer, en dicho estudio se utiliza la herramienta del software Matlab (rltool), para obtener la sntesis de los reguladores acorde a los ndices de funcionamiento establecidos del sistema de control mediante el diagrama de polos y ceros, minimizando los errores y controlando el tiempo de respuesta, mediante el mtodo del lugar de las races. Sintona de los reguladores Una vez seleccionado el hardware para el sistema de control se procede a la sintona de los reguladores del sistema de control. Se usaran los PID integrados en el variador o PLC, bsicamente un PID es un esquema con un par de ceros y un polo en origen. Por ello, como sintona preliminar, basados en la herramienta "rltool" del MATLAB obtendremos la primera aproximacin a los reguladores segn Ogata. El esquema del rltool se presenta en la figura 2, donde:

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G: Funcin de transferencia de la planta H: Funcin de transferencia de la retroalimentacin C: Funcin de transferencia del regulador F: Funcin de transferencia del filtro de la seal de entrada.

Figura 2- Esquema del lazo de control en el rltool

El trabajo de diseo parte de encontrar la funcin "C" que garantice que la planta con funcin de transferencia "G responda con los ndices de funcionamiento deseados.

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Estudio del movimiento horizontal Este movimiento se encarga de posicionar el carro a lo largo de la barra de soporte (brazo), todo el movimiento queda dentro del rea de trabajo de la mquina y la velocidad de respuesta es bienvenida, por ello como ndices se establece ante una entrada escaln un tiempo de subida menor que 2 seg y un establecimiento menor de 10, admitindose sobrecrestas de hasta el 30%, as como cero error en estado estacionario ante el paso y disturbios. Para el movimiento horizontal la funcin de transferencia de la planta est determinada por la ecuacin 1.

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La misma es introducida en el MATLAB como "tf1" como se muestra:

tf1=tf([1.32],[0.2644 2.5 0]) Transfer function: El rlttol se activa como: rlttool(tf1)

Obteniendo el grfico del lugar de la races y la respuesta temporal al paso que aparecen en la figura 3.

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Figura 3- Grfico del lugar de las races y la respuesta temporal al paso del movimiento horizontal sin compensacin.

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La ausencia de accin integral en el regulador hace que no se cumpla el ndice de cero error ante disturbio, por eso, aunque la respuesta temporal no es deficiente, es necesario introducir un compensador en la funcin "C".

Figura 4- Diseo del compensador del movimiento horizontal.

La figura 4, muestra el compensador obtenido, la figura 5 los resultados del grfico del lugar de las races y posteriormente se observa la respuesta temporal al paso del movimiento horizontal con la compensacin diseada, (ver figura 6). Como se aprecia en dicha figura 6, los ndices de funcionamiento demandados se han obtenido con ese diseo.

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Figura 5- Grfico del lugar de las races al paso del movimiento horizontal con la compensacin.

Figura 6- Grfico de la respuesta temporal al paso del movimiento horizontal con la compensacin.

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Estudio del movimiento Vertical Este movimiento se encarga del posicionar el carro verticalmente, todo el movimiento queda dentro del rea de trabajo de la mquina y la velocidad de respuesta es bienvenida, aunque pueden ser ms lento que el movimiento horizontal, tanto en subida como en establecimiento, se admiten pequeas sobrecrestas, as como cero error en estado estacionario ante el paso y disturbios. Para el movimiento vertical la funcin de transferencia de la planta est determinada por la ecuacin 2. La misma es introducida en el MATLAB como "tf2" como se muestra: tf2=tf([0.1],[0.001 4.73 0]) Transfer function: El rlttol se activa como rlttool(tf1). Obteniendo el grfico del lugar de la races y la respuesta temporal al paso que aparecen en la figura 7.

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Figura 7- Grfico del lugar de las races y la respuesta temporal al paso del movimiento vertical sin compensacin.

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La ausencia de accin integral en el regulador hace que no se cumpla el ndice de cero error ante disturbio. Adems la respuesta temporal es extremadamente lenta, por ello es necesario introducir un compensador en la funcin "C". La figura 8, muestra el compensador obtenido, la figura 9 los resultados del grfico del lugar de las races y en la figura 10 esta la respuesta temporal al paso del movimiento vertical con la compensacin diseada.

Figura 8Diseo del compensador del movimiento vertical.

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Figura 9- Grfico del lugar de las races al paso del movimiento vertical con la compensacin.

Figura 10Grfico de la respuesta temporal al paso del movimiento vertical con la compensacin.

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La respuesta obtenida tiene como inconveniente la alta sobrecresta y el pequeo tiempo de subida (ver figura 10), lo que obliga a una demandante respuesta del conjunto motor variador. Observando el lugar de las races se aprecia que ese esquema de regulacin no da muchos grados de libertad para resolver ese problema, por ello se propone usar la capacidad de filtraje de la seal de entrada, mediante un filtro "f2" con la forma: f2=tf([.4],[1 .4]). Transfer function: 0.4 ------s + 0.4 Luego de introducir el filtro la respuesta temporal queda como:

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Figura 11- Grfico de la respuesta temporal al paso del movimiento vertical con la compensacin y el filtro. Con esta ltima solucin (ver figura 11), son cumplidos todos los ndices de funcionamiento.

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Estudio del movimiento de giro Este movimiento se encarga de hacer girar toda la estructura sobre el pivote central. Este movimiento establece el rea de trabajo de la mquina y la velocidad de respuesta y las sobrecrestas deben ser evitadas como forma de evitar accidentes. Por ello como ndices se establece ante una entrada escaln un tiempo de establecimiento de alrededor de 30 seg, no admitindose sobrecrestas, as como cero error en estado estacionario ante el paso y disturbios.

Para el movimiento de giro la funcin de transferencia de la planta est determinada por la ecuacin 3. La misma es introducida en el MATLAB como "tf3" como se muestra:

tf3=tf([0.2778],[0.01 3.18 0]). transfer function :

El rlttol se activa como:

rltool(tf3)
Obteniendo el grfico del lugar de la races y la respuesta temporal al paso que aparecen en la figura 12.

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Figura 12- Grfico del lugar de las races y la respuesta temporal al paso del movimiento de giro sin compensacin.

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La ausencia de accin integral en el regulador hace que no se cumpla el ndice de cero error ante disturbio, por eso, aunque la respuesta temporal no es deficiente, aunque un poco lenta, es necesario introducir un compensador en la funcin "C". La figura 13, muestra el compensador obtenido, la figura 14 los resultados del grfico del lugar de las races y la respuesta temporal al paso del movimiento horizontal con la compensacin diseada se observa en la figura 15.

Figura 13- Diseo del compensador del movimiento de giro.

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Figura 14- Grfico del lugar de las races al paso del movimiento de giro con la compensacin.

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La respuesta obtenida (ver figura 3.17), tiene como inconveniente la alta sobre cresta y el pequeo tiempo de subida. Observando el lugar de las races se aprecia que ese esquema de regulacin no da muchos grados de libertad para resolver ese problema, por ello, al igual que en el caso vertical, se propone usar la capacidad de filtraje de la seal de entrada, mediante un filtro "f3" con la forma: f3=tf([.15],[1 .15]). transfer function : 0.15 -------s + 0.15

Figura 15- Grfico de la respuesta temporal al paso del movimiento de giro con la compensacin.

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Luego de introducir el filtro la respuesta temporal queda como:

Figura 16- Respuesta temporal al paso del movimiento de giro con la compensacin y el filtro.

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Con esta ltima solucin (ver figura 16), son cumplidos todos los ndices de funcionamiento.

Conclusiones
En el movimiento horizontal, la respuesta temporal al paso es de 4 segundos con una ganancia aceptable de 3, por tanto cumple con los ndices de funcionamiento. En el control del movimiento vertical, inicialmente la respuesta al paso es muy lenta y al compensarla responde rpido, pero con sobrecresta y alto el valor de la ganancia, lo que conlleva a usar un filtro en la seal de entrada, para estabilizar dicha respuesta.

Para el movimiento de giro se tiene una respuesta temporal lenta, que al compensarla responde rpido con sobrecresta, que no es aceptable por la alta inercia de masa que se maneja en este movimiento, lo que amerita un filtraje a la seal de entrada, obtenindose una estabilidad en la respuesta temporal al paso en un tiempo aceptable.

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Bibliografa 1. NEMICON, Encoders incrementales. 2010. 2. Systems, L.I., Variadores de velocidad con PID, in iG5. 2010: Barcelona. p. 3. SIEMENS, SIMATIC Software. 1996: Alemania. p. 5.1. 4. Ogata, K., Ingenieria de Control Moderna, ed. Pearson.