Control Automatico

M.C. Gerardo Grijalva Avila.
MODELADO MATEMTICO DE
SISTEMAS ELECTRNICOS
Objetivo

Al terminar el curso el alumno ser capaz de
desarrollar aproximaciones abstractas de
sistemas electrnicos para el estudio de las
relaciones existentes entre los elementos que
influyen en el contexto real donde operan dichos
sistemas.
M.C. Gerardo Grijalva Avila
Contenido Temtico

I Introduccin al modelado matemtico de
sistemas fsicos.

II Modelado matemtico de sistemas
electrnicos.

III Modelado Matemtico y su relacin con el
control y estabilidad de sistemas fsicos.
electrnicos.

Sistemas de Control.

Lazo abierto.
Lazo cerrado.
electrnicos.

Siempre ser necesario conocer la dinmica de
los sistemas de control a partir de ecuaciones
que relacionen el comportamiento de una
variable respecto a otra.

Para lograr lo anterior se requiere de gran
conocimiento de los procesos y de los elementos
que los conforman, y de cada una de las
disciplinas de la ingeniera involucradas.
electrnicos.

Una planta o cada una de las partes que forman
un sistema de control, puede ser representada
por un conjunto de ecuaciones integro-
diferenciales de n-simo orden con coeficientes
lineales invariantes en el tiempo que relacionan
la variable de entrada con la variable de salida de
la forma:

Donde: a y b son constantes, u(t) es la entrada y
y(t) es la salida.
electrnicos.

La complejidad para el anlisis en funcin del
tiempo de las ecuaciones integro-diferenciales
obtenidas hace que se haga uso de otras
herramientas matemticas como la transformada
de Laplace.

Usando la transformada de Laplace para
convertir la ecuacin integro-diferencial anterior
en una ecuacin algebraica considerando que las
condiciones iniciales son iguales a cero llegamos
a la siguiente expresin:

electrnicos.

Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s),
se obtiene la funcin de transferencia del
sistema.

electrnicos.

La funcin de transferencia de un sistema lineal
con coeficientes constantes invariantes en el
tiempo esta definida como: "La relacin de la
transformada de Laplace de la salida con la
transformada de Laplace de la entrada,
suponiendo condiciones iniciales cero".
electrnicos.

Sistema lineal: Son aquellos en los que las
ecuaciones del modelo matemtico son lineales.
Una ecuacin diferencial es lineal si los
coeficientes son constantes o funciones
nicamente de la variable independiente. La
propiedad ms importante de los sistemas
lineales es que se les puede aplicar el principio
de superposicin.
electrnicos.

Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de
transferencia de un sistema es la siguiente:

1. Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas
involucradas en el sistema.
2. Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones
integro-diferenciales correspondientes a cada variable de
inters.
3. Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin
considerando condiciones iniciales cero.
4. Relacionar la variable de salida con las variable de entrada.

Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control
este puede estar conformada por subsistemas interconectados,
donde cada uno de ellos contiene elementos cuyo
comportamiento es estudiado por diferentes ramas de la
ingeniera.
electrnicos.

Es por esta razn que a continuacin se
estudiarn los elementos as como las leyes de
equilibrio de los sistemas ms comunes como
son:

Sistemas mecnicos.
Sistemas elctricos.

electrnicos.

Formas de representar funciones de
transferencia.
1er orden:

En funcin de la constante de tiempo

1 ) ( + = S s G t
1
1
) (
+
=
S
s G
t
t
electrnicos.

transferencia.
1er orden:

En funcin de la frecuencia (frecuencia natural)

t
1
) ( + = S s G
t
t
1
1
) (
+
=
S
s G
t
e e
1
=
electrnicos.

transferencia.
2do orden en funcin del tiempo:

1 2 ) (
2
2
+ + =
n
S
n
S
s G
e
e
1 2
1
) (
2
2
+ +
=
n
S
n
S
s G
e
e
1 ) (
2
2
1
+ + = S S s G t t
1
1
) (
2
2
1
+ +
=
S S
s G
t t
en
=Frecuencia natural no
amortiguada.
=Coeficiente de
amortiguamiento.
1 2
1
t
e
=
n
2
2
t
e
=
n
electrnicos.

transferencia.
2do orden en funcin de la frecuencia:

2 2
2
2 2
2
) (
2 ) (
n nS S
n
s G
n nS S s G
e e
e
e e
+ +
=
+ + =
electrnicos.

Obtencin de funciones de transferencia de
redes RC, RLC, RL , en configuraciones serie,
paralela y mixta.

?
) (
) (
=
s Ve
s Vs
electrnicos.

paralela y mixta.

?
) (
) (
=
s Ve
s Vs
electrnicos.

paralela y mixta.

?
) (
) (
=
s Ve
s Vs
electrnicos.

paralela y mixta.

?
) (
) (
=
s Ve
s Vs
electrnicos.

paralela y mixta.

?
) (
) (
=
s Ve
s Vs
electrnicos.

paralela y mixta.

?
) (
) (
2
=
s Ve
s I
electrnicos.
Sistema Mecnico Intermedio (SMI)

Sistema Mecnico Intermedio

Es el paso intermedio en la conversin de sistemas
mecnicos a elctricos. El SMI es una
representacin de un sistema mecnico en forma
de circuito elctrico

electrnicos.

Sistema Mecnico Intermedio

Es el paso intermedio en la conversin de sistemas
mecnicos a elctricos. El SMI es una
representacin de un sistema mecnico en forma
de circuito elctrico

ANALOGIAS
electrnicos.

Analogas

Sistema mecnico traslacional.

f(t) : Fuerza
x(t): Desplazamiento
M : Masa
B : Constante de friccin
K : Constante de Resorte

electrnicos.

Analogas


En la mecnica newtoniana, para un
cuerpo con masa constante, la
aceleracin del cuerpo es
proporcional a la fuerza que acta
sobre l (segunda ley de Newton):

2
2
) (
dt
t x d
M
dt
x d
M ma F = = =

electrnicos.

Analogas


La fuerza de un amortiguador ideal
es
proporcional a la velocidad con la
cual se comprime o descomprime.

F = B dx(t)/dt

electrnicos.

Analogas


la Ley de Hooke se representa
mediante la ecuacin del muelle o
resorte, donde se relaciona la fuerza
ejercida sobre el resorte con la
elongacin o alargamiento producido:

F = -K x(t)

electrnicos.

Analogas


Principio de DAlembert: Las fuerzas
aplicadas a un elemento, junto con
las fuerzas de inercia, forman un
sistema en equilibrio.

= 0 F
electrnicos.

Analogas


Entonces:

) (
) ( ) (
) (
2
2
t Kx
dt
t dx
dt
t x d
M t f + + = |
electrnicos.

Analogas


Como podemos asociar este
resultado con el anlisis de circuitos
elctricos?

) (
) ( ) (
) (
2
2
t Kx
dt
t dx
dt
t x d
M t f + + = |
electrnicos.

Analogas


Obtenga el modelo matemtico de un
circuito RLC en serie con fuente de voltaje
como entrada.

Obtenga el modelo matemtico de un
circuito RLC en paralelo con fuente de
corriente como entrada.

electrnicos.

Analogas Fuerza-Voltaje

Sistema
Mecnico
Sistema
Elctrico
f(t), T(t) V(t)
x(t),(t) q(t)
, w(t),
n(t)
i(t)
M, j L
R
K 1/C
) (t x

T(t), (t), w(t) o n(t), J se
utilizan para mecnicos
rotacional

dt
d
t V
|
= ) (
electrnicos.

Analogas Fuerza-Corriente

Sistema
Mecnico
Sistema
Elctrico
f(t), T(t) i(t)
x(t),(t) (t)
, w(t),
n(t)
V(t)
M, j C
1/R
K 1/L
) (t x

T(t), (t), w(t) o n(t), J se
utilizan para mecnicos
rotacional

dt
t dq
t i
) (
) ( =
electrnicos.

Pasos para construir un SMI.

1. El SMI comienza donde aparece la fuente de
alimentacin (fuerza o par).
2. En el SMI todas las masas, estn en la posicin
que estn en el diagrama mecnico, van a tierra
del SMI.
3. Los achurados del diagrama mecnico
representan a tierra en el SMI.

electrnicos.

Obtener X1(s)/F(s) del siguiente sistema
mecnico.

electrnicos.

Obtener el modelo matemtico en laplace con
C.I=0 del siguiente sistema mecnico.

electrnicos.

Obtener el modelo matemtico en laplace con
C.I=0 del siguiente sistema mecnico.

electrnicos.

Modelo matemtico y funcin de transferencia de
un motor de C.D con excitacin independiente.

Simplificacin de diagramas de
bloques

Un diagrama de bloques de un sistema es una
representacin grafica de las funciones
realizadas por cada componente y del flujo de las
seales.

En un diagrama de bloques todas las seales
son enlazadas entre si a travs de bloques
funcionales.
Funcin de
Transferenc
ia
X(s)
Y(s)
bloques

Diagrama de bloques

Sistema de lazo abierto

Sistema de lazo cerrado.
G1 (s) G2 (s)
R(s) C(s)
C(s)/R(s)= G1(s)G2(s)
C(s)_=
___G1(s)__
R(s)
1+G1(s)H(s)
G1 (s)
H (s)
R(s)
C(s)
+
-
Tres funciones de transferencia
Funcin de transferencia de lazo abierto.
Funcin de transferencia de trayectoria directa.
Funcin de transferencia de lazo cerrado.

G1 (s)
H (s)
R(s)
C(s)
+
-
bloques
Reduccin de diagramas de bloques:
Por Elementos en serie
G1 G2
R(S) D(S)
C(S)
G1G2
R(S)
C(S)
bloques
Reduccin de diagramas de bloques:
Por Elementos en paralelo
G1
G2
R(S)
G1+G2
C(S)
+

+
C(S) R(S)
bloques
Por elementos en lazo cerrado

G1 (s)
H (s)
R(s)
C(s)
+
-
C(s)_=
___G1(s)__
R(s)
1+G1(s)H(s)
bloques -Reglas de simplificacin


La simplificacin de un diagrama de bloques de
mayor complejidad se realiza mediante alguna
combinacin de las tres formas bsicas para
reducir bloques y el reordenamiento del diagrama
de bloques utilizando reglas del algebra de los
diagramas de bloques.

bloques - Ejercicios
Ejercicios

Ejercicios

Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios

Se puede utilizar Matlab para la reduccin de
diagrama de bloques.

Mtodo 1: Comandos series, parallel y feedback.
Mtodo 2: Operaciones algebraicas.
Mtodo 3: comandos append y connect.
bloques - Matlab

bloques - Matlab
series(G1, G2) Conexin en cascada de G1(s) y
G2(s).
parallel(G1, G2) Conexin en paralelo de G1(s) y
G2(s).
feedback(G, H, signo) Conexiones de lazo cerrado
G(s) en la trayectoria directa y H(s) como
realimentacin y el signo es -1 para realimentacin
negativa o +1 para retroalimentacin positiva.

bloques - Matlab

bloques - Matlab

bloques - Matlab

bloques - Matlab

bloques - Matlab
G1 G2
G3
G4
G5
G6

bloques - Matlab
G7

bloques - Matlab
G8

bloques - Matlab
G10
G9

bloques - Matlab
G11
G12

bloques - Matlab

bloques - Matlab
Comandos bsicos
bloques - Matlab

bloques - Matlab

bloques - Matlab
Control PID
No inversor
Control PID
Integrador
Control PID
Derivador
Control PID

Si la derivada de una constante es 0 que pasara
con una fuente de alimentacin de CC?.

Control PID

PI
PD
PID
Los procesos industriales
-Sintonizacin de Controladores-

Mtodo de Siegler y Nichols
Respuesta en S

Oscilaciones sostenidas.

Los procesos industriales
-Sintonizacin de Controladores-

Obtenga un
controlador PID
para el sistema
mostrado

Primer Corte

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