Automao e Robtica

Professores: Antonio Garcia Netto Itlia Ap. Zanzarini Iano Coordenadoria de Fabricao Mecnica Fatec-Sorocaba Jos Crespo Gonzales

Programa de Aula

Automao conceitos, tipos, preparao e anlise de custo. Introduo a Controles. Lgica. Sensores Atuadores Lgica Combinacional e Grafcet Robs e manipuladores Laboratrios: Robtica e MPS
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Critrio de Notas

Avaliaes: 1 avaliao aps trmino da matria terica

Valor 10

2 avaliao aps encerramento da prtica em laboratrio

Valor 10

Conceito Final = Notas/2 6

Referencias Bibliogrficas

SILVEIRA, Paulo R.; SANTOS, Winderson E. Automao e Controle Discreto. 2 ed. So Paulo: Editora rica, 1998. IDOETA, Ivan Valeije; CAPUANO, Francisco Gabriel. Elementos de Eletrnica Digital. 28 ed. So Paulo: rica, 1998. ALAJARN, Juan de la Cruz M. C. de Vaca; BALIBREA, Luiz-Manuel Toms. Problemas Resueltos con Autmatas Programables Mediante Grafcet. Espaa: Servicio de Publicaciones, Universidad de Murcia, 1999. REYES, Jos Santos; FERNANDZ, Richard J. Duro. Evolucion Artificial y Robtica Autnoma. Espaa: RA-MA Editorial, 2005. ASFAHL, C. Ray. Robots and Manufacturing Automation. Canada: Wiley, 1985. GROOVER, Mikel P; et al. Robtica Tecnologia e Programao. So Paulo: McGraw-Hill, tradutor David Maurici Savatovsky, 1988. FULLER, James L. Robotics Intriduction, Programming and Projects. 2 ed., New Jersey Columbus: Prentice Hall Inc., 1999.
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Referencias Bibliogrficas

ROMANO, Vitor Ferreira; et al. Robtica Industrial Aplicao na Indstria de Manufatura e de Processos . So Paulo: Editora Edgard Blucher Ltda, 2002. THOMAZINI, Daniel; ALBUQUERQUE, Pedro U. Braga de. Sensores Industriais - Fundamentos e Aplicaes 4ed.,So Paulo: Editora rica Ltda, 2007. SIEGWART, Roland; NOURBAKHSH, Illah R. Introduction to Autonomous Mobile Robots. U.S.A.: Massashusetts Institute of Technology, 2004. CRAIG, John J. Robtica. 3 ed., Mexico: Prentice Hall Inc., 2006. JONES, Joseph L.; FLYNN, Anita M.; SEIGER, Bruce A. Mobile Robots. 2 ed., U.S.A., A K Peters, Ltd., 1999. NASCIMENTO JR., Geraldo Carvalho. Mquinas Eltricas Teoria e Ensaios. So Paulo: Editora rica, 2006. PAZOS, Fernando. Automao de Sistemas e Robtica. Rio de 5 Janeiro: Axcel Books do Brasil Editora, 2002.

A primeira referncia explcita ao conceito da criao de mquinas para a substituio do homem na realizao de tarefas, foi escrita por Aristteles (sec. IV aC):
se os instrumentos pudessem realizar suas prprias tarefas, obedecendo ou antecipando o desejo de pessoas...

J no final do sculo XVI, Francis Bacon preconizava a idia:

...de que o saber devesse produzir seus frutos na prtica, de que a cincia devesse ser aplicvel a indstria, de que os homens tivessem o dever sagrado de se organizarem para melhorar as condies de vida

Historicamente, o surgimento da automao est ligado com a mecanizao, sendo muito antigo, remontando da poca de 3500 e 3200 a.C., com a utilizao da roda. O objetivo era sempre o mesmo, o de simplificar o trabalho do homem, de forma a substituir o esforo braal por outros meios e mecanismos, liberando o tempo disponvel para outros afazeres, valorizando o tempo til para as atividades do intelecto, das artes, lazer ou simplesmente entretenimento.

Ao longo dos sculos, diversas invenes propiciaram a necessria bagagem tecnolgica para a gradual substituio do homem pela mquina
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Evoluo da Automao:

1568 Primeira mquina-ferramenta inventada que se tem notcia Torno de abrir roscas. 1770 Surgem os primeiros mecanismos automticos fixos e as linhas de montagem para produo em massa; 1788 Primeiros reguladores mecnicos, instrumentao e reguladores pneumticos e hidrulicos; De acordo com a necessidade da evoluo, foram desenvolvidas mquinas ferramentas com controle simples com execuo de seqncia simples de operao; 1950 Mquinas-ferramentas com controle transistorizado Comando Numrico (CN). 1960 Controle por computador, passando a trabalhar segundo instrues codificadas que lhes so transferidas por fita perfurada ou fitas (cartes) magnticos. 1970 Extenso lgica do controle numrico, com o advento do microprocessador, foi o Controle Numrico Computadorizado (CNC). Em paralelo ao CN foram desenvolvidos os Robs, sendo que nesta data foi introduzida a primeira linguagem de programao em computador, denominada WAVE.
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Revoluo industrial

Marco transitrio de uma sociedade:

Antes: Agrcola e organizada na produo de bens de consumo; Depois: Sociedade industrialmente mais produtiva, voltada para o consumo e organizada em um novo modelo econmico de sucesso financeiro, associados as novas tcnicas contbeis e o mercado de capitais.

Teve incio na Inglaterra, em meados do sc. XVIII, caracterizouse pela introduo de mquinas simples que surgiram para a substituio da fora muscular pela mecnica e tarefas repetitivas executadas pelo homem. Trs invenes de mquinas marcaram esse perodo de transio:

1 - Mquina de fiao; 2 - Tear mecnico; 3 - Motor a vapor.

Automao

Controle

Sensor

Atuador

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Controlar para no ser controlado

A palavra controle, de origem francesa, quer dizer o ato ou poder de exercer domnio, fiscalizar, supervisionar, manter o equilbrio, alvos comuns de naes, regies ou comunidade como um todo.

Na escala tecnolgica, o controle assume papel primordial e decisivo dentre os modelos e processos existentes, sejam eles simples, modestos, robustos, ou de extrema complexidade no plano das aes. A necessidade de controlar processos deu e d origem as tcnicas de controle e a evoluo destas tcnicas automaticamente controladas conceitua-se hoje como AUTOMAO (Conceito introduzido nos EUA em 1946, substituindo o termo Ciberntica).
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Automatizao:
Esse termo foi muito difundido desde a construo das primeiras mquinas e est ligada a sugesto de movimento automtico, repetitivo, mecnico e sinnimo de mecanizao que uma ao cega, sem correo, tem-se um sistema no qual a sada independe da entrada. Esse tipo de controle se d por malha aberta, que ter sempre o mesmo comportamento esperado, pois ele determinado por leis fsicas associadas ao hardware utilizado que pode ser de natureza mecnica, eltrica, trmica, eletrnica, ou outras.

Exemplo Malha

Aberta
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Tecnologia de Dispositivos

Automao

Automao Industrial:

A palavra automao est diretamente ligada ao controle automtico, ou seja aes que no dependem da interveno humana. Este conceito discutvel pois a mo do homem sempre ser necessria, pois sem ela no seria possvel a construo e implementao dos processos automticos. Pode se dizer que a Automao Industrial oferecer e gerenciar solues pois ela sai do cho de fbrica para voltar seu foco para o gerenciamento da informao, atravs de um conjunto de tcnicas por meio das quais se constroem sistemas ativos capazes de atuar com uma eficincia tima pelo uso de informaes recebidas do meio sobre o qual atuam (entradas e sadas). Com base nas informaes, o sistema calcula a ao corretiva mais apropriada para a execuo da ao e esta uma caracterstica de sistemas em malha fechada. Essa relao entradas/sadas serve para corrigir eventuais valores na sada que estejam fora dos valores desejados.

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Tecnologia de Dispositivos

Automao

Exemplo Malha

Fechada

Processo Atuadores Controlador

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Sensor

TIPOS DE AUTOMAO

Fixa

Caraterizada pela rigidez da configurao fsica, volume de produo elevado, equipamentos especialmente projetados e adequados ao produto, muito eficiente e tem elevadas taxas de produo, proporcionado baixo custo unitrio, risco est ligado a obsolescncias do produto obrigando a alteraes fsicas da linha de produo.

Exemplo: linhas transfer, altamente integradas

usadas na indstria automotiva.
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TIPOS DE AUTOMAO

Programvel

Usada quando o volume de produo relativamente baixo, variedade de produtos a serem fabricados, possui equipamentos programaveis como CNC, CLP, Robs, etc., trabalha-se por lotes, indicado para produo por encomenda, necessita-se de mo de obra especializada.

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TIPOS DE AUTOMAO

Flexvel

Tambm chamadas de SFM (Sistemas Flexivel de Manufatura- FMS), caracterizase por utilizar conceitos de produo seriada com equipamentos programveis, adequada para volumes mdios de produo, em lotes recorrentes de peas. Exemplo: Centros de usinagem flexveis que
produzem mais de uma pea ao mesmo tempo.
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TIPOS DE AUTOMAO

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Preparando para Automao

Porque Automatizar??

Trata-se de um processo de evoluo tecnolgica irreversvel; Valorizao do ser humano liberando-o de tarefas entediastes e repetitivas, insalubres e de riscos; Aumento da qualidade de vida de toda uma sociedade promovendo seu conforto e maior integrao; Maior enriquecimento pelo menor custo do produto ou maior produtividade; Sobrevivncia e forte apelo de marketing dentro de mercado altamente competitivo; Criao de empregos diretos e indiretos com manuteno, desenvolvimento e superviso de sistemas; Busca pela qualidade do produto e a satisfao do cliente.
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Metodologia na Concepo dos Sistemas Automatizados de Produo

Princpios fundamentais:

Desde a concepo, o sistema a construir deve ser composto de uma parte operativa e uma parte de comando. Esta estrutura permite um dilogo entre o futuro utilizador do sistema e o tcnico de automatismos, responsvel pela parte de comando; Importa dar uma descrio precisa do funcionamento da parte comando, por uma aproximao progressiva das funes a realizar, at a sua materializao; A linguagem corrente presta-se mal a essa descrio. Da, a necessidade de adaptar uma linguagem especifica: O Grafcet
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SAP Sistema Automatizado de Produo

P.O. - Parte Operativa:

Relaciona-se todos os aspectos da produo de determinado produto, como alimentao, movimentao, manipulao, passando por lay out e mo de obra, cria-se um caderno de tarefas, e quanto mais detalhado, melhor para a implantao de comando da automao. Atravs das informaes contidas no caderno de tarefas busca-se hardware e software para por em funcionamento a automao.
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P.C. - Parte de Comando:

Exemplo

Numa mquina-ferramenta de comando numrico, a parte operativa a mquina-ferramenta e a parte comando o equipamento de comando numrico:
Parmetros de fabrica Marcha Paragem Ordens para operao Informaes de posio, fim trabalho,... Peas em bruto

Comando Numrico = P.C.

Mq.-ferramenta = P.O.

Visualizao, sinalizadores, etc.

Peas trabalhadas + aparas

Parte operativa efetua operaes (transformaes de peas brutas em peas trabalhadas) desde que a ordem lhe seja dada pela parte de comando; Graas as informaes (posio, etc.) dadas pela parte operativa, a parte comando mantida informada do estado de avano das operaes.

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Caderno de Tarefas

Nvel 1: Especificaes Funcionais

Descrio do comportamento da P.C. em relao a P.O.; Permitir ao projetista a compreenso do problema de automao face a diferentes situaes.

Nvel 2 : Especificaes Tecnolgicas e Operacionais:

Acrscimo as especificaes funcionais as precises indispensveis a condies de funcionamento;

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Grafcet

um mtodo de descrio do caderno de tarefas da P.C. de um S.A.P., utilizvel tanto no nvel 1 como no nvel 2. O funcionamento de um S.A.P. pode ser representado graficamente por um conjunto de:

Etapas: as quais so associadas as aes; Transies: as quais so associadas as receptividades; Ligaes Orientadas: ligando as etapas as transies e as transies as etapas.

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Custo da Automao
90% Planejamento 10% Fazer funcionar SAP tem que assegurar: produtividade e rentabilidade No mais tentativa e erro

Modelo

Definio do Sistema
Definio dos Meios

O custo da Automao depende do grau de conhecimento do projetista.

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Custo da Automao
Economia Mo de Obra Material Reduo de refugos e retrabalho Aumento da Produo de economia Investimentos Equipamentos/software Instalaes Treinamento Manuteno de investimentos

de economia - de investimentos = Ganho

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