SISTEMAS DE CONTROL 1

Modelos de Sistemas Elctricos

CARLOS JO MIRANDA

Control Systems Engineering, Norman S. Nise
John Wiley & Sons, Inc.
Table 2.3
Voltage-current, voltage-charge, and impedance
relationships for capacitors, resistors, and inductors
Componente V-I I-V V-Carga Impedancia Admitancia
Z(s)=V(s)/I(s) Y(s)=I(s)/V(s)
Funcin de Transferencia - Lazo Simple, via la
Ecuacin Diferencial
Ejemplo
Red RLC
0
( ) 1
( ) ( ) ( )
t
di t
L Ri t i d v t
dt C
t t + + =
}
2
2
( ) ( ) 1
( ) ( )
d q t dq t
L R q t v t
dt dt C
+ + =
Cambiando variables de corriente a carga
( )
( )
dq t
i t
dt
=
( ) ( )
c
q t Cv t =
2
2
( ) ( )
( ) ( )
c c
c
d v t dv t
LC RC v t v t
dt dt
+ + =
Tomando la TL
2
2
( 1) ( ) ( )
Resolviendo para la Funcion de Transferencia:
1
( )
1
( )
C
C
LCs RCs V s V s
V s
LC
R
V s
s s
L LC
+ + =
=
+ +
Diagrama de
BLOQUE del
Circuito Elctrico
Serie
Solucin empleando la expresin en TL
De la Tabla 2.3

1
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
S
R
L
V s I s
Cs
V s RI s
V s LsI s
V s
Z s
I s
=
=
=
=
Para el Condensador
Para la Resistencia
Para la Inductancia
Definir la Funcin de Transferencia
Red Laplace - transformada
Funcin de Transferencia Lazo Simple empleando TL
[Suma de Impedancias]I(s) = [Suma de Tensiones Aplicadas]
Repitiendo el Ejemplo anterior empleando el mtodo de la TL
De la figura anterior escribimos la ecuacin del lazo:

Resolviendo para I(s)/V(s)
( ) 1
1
( )
La Tensin en el Condensador
1
1
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) se obtiene la misma solucin anterior
c
c
I s
V s
Ls R
Cs
V
V
Cs
Ls R I s V s
Cs
s
s I s
+ +
+ + =
=
=
2
1
( )
1
( )
c
V s
LC
R
V s
s s
L LC
=
+ +
Funcin de Transferencia por el mtodo de los
NODOS
( ) ( ) ( )
0
1/
c c
V s V s V s
Cs R Ls

+ =
+
Resolviendo para
( ) / ( )
c
V s V s
2
1
( )
1
( )
c
V s
LC
R
V s
s s
L LC
=
+ +
Circuitos Simples via el Divisor de Tensin
La Tensin sobre el Condensador es una proporcin de la
Tensin de entrada, esto es la Impedancia del Condensador
dividido entre la Suma de todas las Impedancias del Lazo
Simple:
1
( ) ( )
1
( )
c
Cs
V s V s
Ls R
Cs
=
+ +
Resolviendo, se obtiene
2
1
( )
1
( )
c
V s
LC
R
V s
s s
L LC
=
+ +
Circuitos Complejos por el Anlisis de Mallas
1. Reemplazar los elementos pasivos por sus
impedancias
2. Reemplazar todas las fuentes y variables en el tiempo
por su TL
3. Asumir las Corriente y sus direcciones en cada lazo
4. Escribir las ecuaciones de tensiones de cada lazo de
acuerdo a la ley de tensiones de Kirchhoff
5. Resolver las ecuaciones simultaneas para la variable
de salida
6. Formar la TL
Para resolver redes con lazos mltiples, se proceder siguiendo los
siguientes pasos:
Ejemplo:
Dada la Red mostrada, encontrar la Funcin de Transferencia:
2
( ) / ( ) I s V s
a. Red Elctrica con
dos Lazos
La misma Red en
TL
Diagrama de
Bloque
Sumando las Tensiones en las mallas 1 y 2:
1 1 1 2
( ) ( ) ( ) R I s LsI s LsI V s + =
2 2 2 2 1
1
( ) ( ) ( ) ( ) 0 LsI s R I s I s LsI s
Cs
+ + =
Combinando los trminos:
1 1 2
1 2 2
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ( ) 0
R Ls I s LsI s V s
LsI s Ls R I s
Cs
+ =
+ + + =
Se puede emplear el mtodo
de Cramer para resolver las
ecuaciones
1
1
2
2
( ) ( )
( )
0
( )
( ) donde
1
( )
R Ls V s
R Ls Ls
Ls
LsV s
I s
Ls Ls R
Cs
+
| |
+
| | |

\ .
|
= = A =
|
A A + +
|
\ .
Formando la Funcin de Transferencia:
2
2
2
1 2 1 2 1
( )
( )
( ) ( ) ( )
I s Ls LCs
G s
V s R R LCs R R C L s R
= = =
A + + + +
Circuitos Complejos por el mtodo de los NODOS, empleando la Ley de
Kirchhoff de las corrientes, antes definimos la ADMITANCIA Y(s):
1 ( )
( )
( ) ( )
I s
Y s
Z s V s
= =
Como ejemplo, resolver el caso anterior por el mtodo de los nodos,
sumando las corrientes que fluyen por los nodos:
( ) y ( )
L C
V s V s
1 2
2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
( ) ( )
( ) 0
L C L L
C L
C
V s V s V s V s V s
R Ls R
V s V s
CsV s
R

+ + =

+ =
1 2
1 2
1 2 2 1
2 2
1 2
2
1 2 2
1 2
1 1
,
1
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0
resolviendo para la funcin de transferencia:
( )
( )
( )
L C
L C
C
G G
R R
G G V s G V s V s G
Ls
G V s G Cs V s
GG
s
V s
C
GG L C G
V s
G G s s
LC LC
= =
+ + =
+ + =
=
+
+ + +
Solucin empleando el mtodo de los NODOS
mltiples
Se deben realizar los siguientes pasos:
1. Reemplazar los valores de los elementos pasivos
por sus admitancias
2. Reemplazar todas las fuentes y las variables en el
tiempo por sus TL
3. Reemplazar las fuentes de Tensin por sus fuentes
de Corriente
4. Aplicar la Ley de Kirchhoff de las corrientes a cada
Nodo
5. Resolver las ecuaciones simultaneas para la salida
6. Formar la FUNCION DE TRANSFERENCIA
Caso anterior, anlisis NODAL
Red transformada lista
para el anlisis nodal
Empleando la relacin general I(s)=Y(s)V(s), sumado corrientes
en el Nodo VL(s):
1 2 1
2
1
( ) ( ) [ ( ) ( )] ( )
En el Nodo V ( ) :
( ) [ ( ) ( )] 0
L L L C
C
C C L
GV s V s G V s V s V s G
Ls
s
CsV s G V s V s
+ + =
+ =
Combinando estas dos ecuaciones simultaneas y resolvindolas, se
obtienen los mismos resultados anteriores
Ecuaciones de los Lazos por simple inspeccin
Ejemplo: Escribir sin resolver, las ecuaciones de la red siguiente:
Las ecuaciones de las Mallas o Lazos
1 2 3
1 2 3
1 2 3
(2 2) ( ) (2 1) (S) ( ) ( )
(2 1) ( ) (9 1) (S) 4 ( ) 0
1
( ) 4 (S) (4 1 ) ( ) 0
s I s s I I s V s
S I s s I sI s
I s sI s I s
s
+ + + =
+ + + =
+ + + =
3
Las cuales pueden ser resueltas simultaneamente para cualquier funcin de transferencia deseada,
por ejemplo para ( ) / ( ) I s V s
Amplificadores Operacionales
a. Amplificador Operacional
b. En forma Esquemtica
c. Configuracin para una
Funcin de
Transferencia tpica, se
omite la Ganancia A
Amplificadores Operacionales
Tienen las siguientes caractersticas
Entrada diferencial
Alta impedancia de entrada,
Baja impedancia de salida,
Alta ganancia del Amplificador,

2 1
( ) ( ) v t v t
(ideal)
i
Z =
0
0 (ideal) Z =
0
0 2 1
2
0 1
La salida, ( ) est dada por
( ) ( ( ) ( ))
Si ( ) es puesto a tierra, el amplicador se le denomina Amplificador
Operacional Inversor, en este caso:
( ) ( )
v t
v t A v t v t
v t
v t Av t
=
=
(ideal) A=
Amplificadores Operacionales
Inversores
1 2
1
1 1
2
0 2
0 2
1
( ) 0
( )
( ) 0
( ) ( ) / ( )
( ) ( ) / ( )
i
( ) (
gualando amba
)
s corrien s
( )
t :
( )
e
i
a
i
I s
I I s
v t
I s V s Z s
I s V s Z
V s Z
s
s
V s Z s
=
=
~
=

=
=
Encontrar la Funcin de Transferencia
0
( ) / ( )
i
V s V s
Ejemplo
Solucin: de la ecuacin
0 2
1
( ) ( )
( ) ( )
i
V s Z s
V s Z s
=
3
1
6
1
3
1
7
3
2 2
2
2
0
1 1 360 10
( )
1 1
2.016 1
5.6 10
300 10
1 10
( ) 220 10
Reemplazandolas en la primera ecuacin:
( ) 45.95 22.55
1.232
( )
i
Z s
s
C s s
R
Z s R
sC s
V s s s
V s s
u

= = =
+
+ +

= + = +
+ +
=
Este circuito es conocido como Controlador PID
Amplificador Operacional No-Inversor
Amplificador Operacional No-Inversor
0 1
1
1 0
1 2
0
1 1
0 2
1
2
1
( ) ( ( ) ( ))
( )
( ) ( )
( ) ( )
Luego:
( )
( ) 1 ( ) / ( ( ) ( ))
Para A muy grande, podemos despreciar el 1 del denom
( ) ( ) ( )
( ) ( )
inador
i
i
i
V s A V s V s
Z s
V s V s
Z s Z s
V s A
V s
V s Z s
AZ s Z s Z s
Z s
V s Z s
+
=
+
=
+
=
=
+
Ejemplo: Encontrar la Funcin de Transferencia
0
( ) / ( )
i
V s V s
Solucin:
2
0 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1
2
2 1 2 1 2 2
1 1
1
2 2
1
2
2 2
1
1
( )
( ) ( ) 1
( )
(1/ )
( )
(1/
)
)
( 1
i
V s C C R R s C R C R
Z s R
C s
R C s
Z s
C R s
V s C C R R
R C s
s C R C R s
+ + + +
=
+
+
+
=
=
+
+