CONTROLADORES AUTOSINTONIZABLES

OBJETIVOS:

Al finalizar la sesin el participante ser capaz de comprender el funcionamiento de los controladores adaptivos, as como realizar el procedimiento de Autosintona de un controlador PID.

Justificacin:
Un

controlador PID autosintonizable evitar la sintonizacin manual y se ajustar utilizando las reglas de sintona de Ziegler & Nichols. Un PID autosintonizable se ajustar a los cambios que ocurran en el sistema calculando nuevos parmetros para el controlador.

1.Generalidades. 2.Tipos de Sintona 3.Parmetros de Configuracin.

a. Procedimiento de Autosintona de un controlador PID. b. Grfica de la respuesta del proceso ante una perturbacin. c. Grfica de Sintona.

1. Generalidades
La sintona de controladores estudiados hasta ahora est

considerada dentro de la sintona manual, pero hoy en da la tecnologa nos ofrece la posibilidad de tener controladores con sintona automtica, los cuales son conocidos como controladores adaptivos.
Los controladores autosintonizables son aquellos en los

cuales los parmetros del controlador tales como la ganancia, el tiempo de accin integral y derivativa son ajustados automticamente en funcin a las caractersticas estticas y dinmicas del proceso.

2. Tipos de Sintona
Por lo expuesto anteriormente, la sintona de un controlador

puede hacerse en forma manual o adaptiva.

Sintona Manual
El usuario ajusta los parmetros PID del controlador, de

acuerdo a la respuesta de Lazo Abierto o Cerrado del proceso. Utilizando distintos mtodos como por ejemplo los de Ziegler & Nichols.

Sintona Adaptiva
Los

parmetros del Controlador se ajustan automticamente en funcin de las caractersticas del proceso. La sintona se da en base a aproximaciones sucesivas basadas en modelos o en reglas. Mencionaremos tres formas: Autotuning, Self Tuning, y Ganancia Programada.

 Durante la Sintona del Controlador, el Control PID es

remplazado por un Control On Off con histresis tal como se muestra.

Autosintona (Automatic Tuning, Autotuning, Tuning on demand, One Shoot Tuning)

En este tipo de sintona el controlador se

sintoniza automticamente ante un requerimiento del usuario mediante un botn, una secuencia de botones o un comando. Durante la sintona el controlador se comporta como un rel o controlador en modo On Off con histresis. En la siguiente figura se observa las variables de proceso (PV), variable manipulada (MV), y Set Point (SP), primero durante el autotuning y despus ante una variacin en escaln del Set Point (SV).

A continuacin se observan las variables de Proceso (PV), manipulada (MV) y Set Point (SP), primero durante el autotuning y despus ante un escaln en el Set Point.

Caractersticas:
Son aquellos que son sintonizados automticamente a

la demanda del operador a pesar que cambie la dinmica del proceso. Esta tcnica se basa en el anlisis de la respuesta del error del proceso sin usar un modelo del mismo. Se ofrece como opcin en muchos controladores de lazo simple y multilazo incluyendo a productos de sistemas de control distribuido. Pueden ser realizados con dispositivos externos.

Adaptacin (Self Tuning)

En este tipo de sintona el controlador monitorea el proceso

continuamente, el Self Tuning cambia si la respuesta es muy lenta y resetea los parmetros si la respuesta es oscilatoria.

Caractersticas

Los parmetros de estos controladores se ajustan continuamente para adecuarse a los cambios de la dinmica de los procesos y los disturbios que la afectan. Se basan en modelos matemticos de la dinmica del proceso. Son llamados tambin controladores de adaptacin.

Ganancia Programada (Gain Scheduling)

En este tipo de sintona el controlador asigna cambios en el tiempo o una ganancia donde se requiera cambio de control de acuerdo a las condiciones de operacin; es necesario para ello determinar las variables de programacin que estn relacionadas con los cambios dinmicos del proceso.

 CARACTERISTICAS
Son aquellos que son sintonizados basndose en tablas establecidas de ganancias de proceso, como consecuencia de la experiencias del operador. Es una tcnica que trata con procesos que poseen variaciones en el tiempo o situaciones en las que los requerimientos de control cambian con las condiciones de operacin. Se requiere identificar las variables de programacin y cuantificar su rango en un nmero de condiciones discretas de operacin. Las variables de programacin pueden ser: variable medida, variable manipulada o cualquier otra seal.

Principio de Autosintona
En este tipo de sintona los parmetros PID

se ajustan automticamente segn las caractersticas dinmicas del sistema o proceso, en base a aproximaciones sucesivas cuyos modelos o reglas estn establecidas. Los parmetros sern almacenados en memoria EEPROM para su uso futuro, el proceso de Autosintona se realiza una sola vez en un sistema, pero si la carga ha sido cambiada o bien si ocurre otro cambio fundamental en el sistema, posiblemente habr que realizar la Autosintona.

Parmetros de configuracin.
Los parmetros de configuracin de los controladores autosintonizables suelen ser diferentes, dependiendo de la serie, modelo y fabricante, as por ejemplo, presentamos los parmetros del controlador de la serie MYCONT modelo XR15 de la firma ENDRESS + HAUSER.

Procedimiento de Autosintona de un controlador PID

1 Paso: Verifique las condiciones de seguridad para el arranque del sistema: posicin inicial de vlvulas, alimentacin de aire y otros. 2 Paso: Energice el sistema de control, coloque el Set Point en 50% y espere a que la variable de proceso X se estabilice. 3 Paso: Coloque el controlador en modo manual y anote el valor del Set Point. 4 Paso: Ajuste el parmetro Y para una desviacin 5% (por ejemplo 10%). 5 Paso: Presione la tecla Enter por ms de 5 segundos. La pantalla mostrar el parmetro Xp1.

 6 Paso:

Seleccione el parmetro Tn y ajstelo. Si el proceso no requiere accin integrativa ajuste Tn = 3600. 7 Paso: Seleccione el parmetro Tv y ajstelo. Si el proceso no requiere accin derivativa ajuste Tv = 0000. 8 Paso: Seleccione el parmetro S y ajstelo a 1. 9 Paso: Seleccione el parmetro Yd y ajstelo entre 5 ..... 100%. 10 Paso: Presione la tecla Enter por ms de 5 segundos. La pantalla mostrar de nuevo el parmetro Y. 11 Paso: Presione simultneamente las teclas Enter y el de Seleccin de Dgito / Decrementar (primero la tecla Enter). El parmetro S debe oscilar. Espere durante algunos segundos, mientras S oscila.

NOTA:

Mientras el valor S oscile el sistema est trabajando y slo debe esperarse a que termine su tarea. La optimizacin arranca cuando el cambio del valor del proceso es mucho menor que 1% por minuto. Si el valor del proceso oscila debe cancelarse la accin mediante la tecla Manual Auto. Si el procedimiento exitoso el controlador mismo se coloca en modo Automtico y el control se har con los nuevos parmetros ptimos autoseteados por el controlador. Entonces, siga los siguientes pasos:

 12 Paso: Verifique

la estabilidad del sistema introduciendo una variacin en escaln del set-point del controlador. La respuesta en el registrador debe mostrar la pronta recuperacin del sistema logrando la estabilidad en un valor de la variable del proceso muy cercano al Set-Point. Tambin verifique la ausencia de offset. 13 Paso: De ser necesario, realice pequeos reajustes en ambos sentidos de la banda proporcional, del Reset y del Rate por separado, para conseguir un sintonizado fino a fin de obtener la respuesta que mejor se adapte al proceso. 14 Paso: Grafique la curva de respuesta observada en el registrador.

 Si el procedimiento no es exitoso, el valor m oscila.

Entonces se debe colocar el controlador en modo Manual, la variable de correccin Y deber ser reducida al valor de arranque y deber seguirse los siguientes pasos.
15 Paso: Presione la tecla Enter por ms de 5

segundos, La pantalla mostrar los parmetros de control.

16 Paso:

Pulse la tecla Enter hasta que visualice el valor m. Vea la tabla siguiente para interpretar el nmero del mensaje de la pantalla y proceder de acuerdo a este mensaje.

N 1 2 3 4 5

SIGNIFICADO Accin equivocada de la variable de correccin. X no cambia hasta W. Sintona exitosa. No hay o demasiado baja la reaccin de la variable X ( 1% en 3h). El cambio de paso de salida es demasiado lento. El arranque demasiado cerrado al Set Point o la seal de salida no est en limitacin despus de cambiar el SetPoint. Sintona exitosa. El cambio del paso de salida no es posible (fuera de lmite).

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GRFICA DE LA RESPUESTA DEL PROCESO ANTE UNA PERTURBACIN

En la siguiente figura se observa como la VP se recupera

rpidamente ante una perturbacin o cambio de Set-Point.