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Le GRAFCET (suite)

5
C

M3

6
D

M4

7
E

M5

GRAFCET

Quelques remarques
gnrales

Remarque 1 : vnements
Le modle GRAFCET exclut formellement la simultanit doccurrence de 2 vnements externes non corrls. (/a ou /b) Le modle GRAFCET impose la simultanit doccurrence de plusieurs vnements internes. (/a./b)

Remarque 2 : action maintenue ou mmorise


10 11 12 . .. 11 12 10 .. /s KM /s KM .. /s KM .. /s KM .. .. .. .. 15

13
14

13

14

Remarque 2 : action maintenue ou mmorise


10 . .. .. 10 11 . .. 100 12 13 14 .. /s KM = 0 .. .. X11 /s ..

11

/s KM=1

12
13

..

KM=1 101 X13

14

Remarque 2 : action maintenue ou mmorise


10 11 . .. 100 .. X11 /s ..

12
13

..

KM=1 101 X13

14

Les structures de base dans un


GRAFCET

Les squences exclusives


2
X

M1
Y

Appels aussi aiguillages


V1+

3
v21

V2+

6
v11

X et Y sont mutuellement exclusifs.


C1 H1
c1

4
v31

V3+

7
v41

V4+
G1 D1

5
v20

V2-

8
v10

V1-

a1 C2
G2 D2

V3-

V4-

a2

c2

H2

d
8

Le saut dtapes
2
X

M1
Y

Variante dun aiguillage


X et Y sont mutuellement exclusifs.

3
v11

V1+

4
v41

V4+

5
v10

V1-

6
v40

V4-

M1

La reprise de squence
2
z

M1

Variante dun aiguillage


V1+

3
v11

v40.X et v40.Y sont mutuellement exclusifs.

4
v41

V4+

5
v10

V1-

6
v40.X v40.Y

V4-

M1

10

Les squences simultanes


2
z

M1

Une seule condition de dmarrage.


7
v31

3
v11

V1+

V3+

4
v21

V2+

8
v41

V4+

m
V3V1 V2 h2 b2 W1 W2

5
v10

V1-

h1

V2b1
v20.v30

10

V411

Les squences simultanes


5
v10

V1-

10
v30

V3-

Cas avec actionneurs ou practionneurs lectriques Ajout dtapes dattente

6
v20

V2-

11 att

7 att
=1

Transition toujours vraie


V4-

12

12

Programmation dun GRAFCET


dans un API
(traduction en LADDER)

Conversion du GRAFCET au LADDER


La majorit des automates se programment en LADDER.
Les lectriciens connaissent trs bien ce langage.

Rares sont les automates se programmant en GRAFCET.


Automates europens. Norme IEC 1131.3

14

Mthodes
Etape : bascule arrt prioritaire Etape : bascule marche prioritaire

Etape : utilisation de SET et RESET de lAPI


Etape & Transition sparment

15

Conversion du GRAFCET au LADDER


La mise en quation sera introduite avec la squence suivante:
n-1 R1

n
R2 n+1
16

Bascule avec priorit la dsactivation


Chaque tape du GRAFCET peut tre reprsent par lquation suivante:

n-1 R1

Xn = (Xn-1 R1 + Xn) Xn+1


Diagramme en chelle (Ladder) X n-1 R1 X n+1 Xn

n
R2 n+1
Xn

Priorit la dsactivation Verrouillage


17

Bascule avec priorit lactivation


Chaque tape du GRAFCET peut tre reprsent par lquation suivante:

Xn = Xn-1 R1 + Xn Xn+1
n-1
X n-1 Diagramme en chelle (Ladder) R1 Xn Xn X n-1

R1

n
R2 n+1

Verrouillage

Priorit l'activation
18

Bug majeur de ces approches


Un automate est une machine squentielle. DEUX TAPES SUCCESSIVES 1 EN MME TEMPS !!!

=1 X 2 X 1 R1 X 2 X 3 =0

=0 X 3 X 2 R 2 X 3 X 4 =1
1re scrutation : X2 = 1 X3 = 0 2me scrutation : (R2 = 1) X2 = 1 X3 = 1 3me scrutation : X2 = 0 X3 = 1
19

Solution trs simple


Programmation des transitions sparment

1re scrutation : X2 = 1 X3 = 0 2me scrutation : (R2 = 1 Y002=1) X2 = 0 X3 = 1

Y 001 X 1 R1 Y 002 X 2 R2
...

=0 =1

X3Y002 X3Y003
X2 Y001 X2Y002

=1 =0
=0 =1
20

Exemple dapplications du GRAFCET

Plateau tournant
Fonctionnement souhait:
pousse sur bouton m; dverrouillage de W; avance du vrin V, avec rotation du plateau; verrouillage de W; retrait de V, le plateau restant immobile.

22

Plateau tournant
GRAFCET de niveau PO :
1
Machine en rfrence Dpart de cycle

Dverrouiller le plateau Plateau dverrouill

Tourner le plateau d'un huitime de tour Rotation complte

Reverrouiller le plateau Plateau verrouill

Rarmer le systme de rotation Rarmement complt


23

Plateau tournant
Choix technologiques :
Capteurs:
Bouton dpart : Dtecteur dverrouillage : Dtecteur rotation complte :

m; a; b; W; V; Ready.

Actionneurs:
Vrin dverrouillage : Vrin de rotation : Voyant machine prte :

24

Plateau tournant
GRAFCET niveau PC :

Machine en rfrence Dpart de cycle

Ready m./a./b

Dverrouiller le plateau Plateau dverrouill

2
a

Tourner le plateau d'un huitime de tour Rotation complte

3
b

Reverrouiller le plateau Plateau verrouill

4
/a

Rarmer le systme de rotation Rarmement complt

5
/b

25

Plateau tournant
Transitions:

Y4 X4a Y5 X5b tapes: X1Y5 X1Y1Init X2Y1 X2Y2 X3Y2 X3Y3 X4Y3 X4Y4 X5Y4 X5Y5

Y1 X1ma b Y2 X2a

Y3 X3b
1
Ready m./a./b

2
a

3
b

4
/a

5
/b

26

Plateau tournant
Actions:

Ready X1

Ready m./a./b

W X2 X3 V X3 X4

2
a

3
b

4
/a

5
/b

27

Exemples : OU-D
6 1
m

2
X

M1
Y

Y1 X 1 m Y2 a X 2 X Y2b X 2 Y X 2 Y1 X 2 Y2 a Y2b X 1 m X 2 Y2 a Y2b


V1+

V2+

Exemples : OU-C
5
v20

V2-

8
v10

V1+

9
v40.v30

V3-

V4-

Y5 X 5 v20 Y8 X 8 v10 Y9 X 9 v40 v30

10

M1

X 9 Y5 Y8 X 9 Y9

Exemples : ET-D
6 1
m

Y1 X 1 m
M1

2
X

Y2 X 2 X
V1+

X 2 Y1 X 2 Y2

V2+

Exemples : ET-C
5 V28
v10.v20

V1+

9
v40.v30

V3-

V4-

Y5 8 X 5 X 8 v10 v20 Y9 X 9 v40 v30 X 9 Y5 8 X 9 Y9

10

M1

Programmation
Programmation en langage structur (ST)

Programmation en liste d instruction (IL)


Programmation en langage ladder (LD) Programmation en langage squentiel (G7) Programmation en bloques fonction (FB) Suite

32

Programmation en langage structur (ST)


! %L11:(*Etape 1 activation dsactivation*) %M1:=%M15 OR %M1 AND NOT %M11 OR %I1.3; %M11:=%M1 AND %I1.0 AND NOT %I1.1 AND NOT %I1.2; ! %L12:(*Etape 2 activation dsactivation*) %M2:=%M11 OR %M2 AND NOT %M12; %M12:=%M2 AND %I1.1; ! %L13:(*Etape 3 activation dsactivation*) %M3:=%M12 OR %M3 AND NOT %M13; %M13:=%M3 AND %I1.2;

33

Programmation en langage structur (ST)


! %L14:(*Etape 4 activation dsactivation*) %M4:=%M13 OR %M4 AND NOT %M14; %M14:=%M4 AND NOT %I1.1; ! %L15:(*Etape 5 activation dsactivation*) %M5:=%M14 OR %M5 AND NOT %M15; %M15:=%M5 AND NOT %I1.2; ! %L20:(*Sorties*) %Q2.0:=%M2 OR %M3; %Q2.1:=%M3 OR %M4;

Retour

34

Programmation en liste d instruction (IL)


! (*Etape 1 activation desactivation*) %L11: LD %M15 OR( %M1 ANDN %M11 ) OR %I1.3 ST %M1 LD %M1 AND %I1.0 ANDN %I1.1 ANDN %I1.2 ST %M11
35

Programmation en liste d instruction (IL)


! (*Etape 2 activation desactivation*) %L12: LD %M11 OR( %M2 ANDN %M12 ) ST %M2 LD %M2 AND %I1.1 ST %M12

36

Programmation en liste d instruction (IL)


! (*Etape 3 activation desactivation*) %L13: LD %M12 OR( %M3 ANDN %M13 ) ST %M3 LD %M3 AND %I1.2 ST %M13

37

Programmation en liste d instruction (IL)


! (*Etape 4 activation desactivation*) %L14: LD %M13 OR( %M4 ANDN %M14 ) ST %M4 LD %M4 ANDN %I1.1 ST %M14

38

Programmation en liste d instruction (IL)


! (*Etape 5 activation desactivation*) %L15: LD %M14 OR( %M5 ANDN %M15 ) ST %M5 LD %M5 ANDN %I1.2 ST %M15

39

Programmation en liste d instruction (IL)


! (*Sorties*) LD %M2 OR %M3 ST %Q2.0 LD %M3 OR %M4 ST %Q2.1

Retour

40

Programmation en langage ladder (LD)

41

Programmation en langage ladder (LD)

42

Programmation en langage ladder (LD)

Retour

43

Programmation en langage squentiel (G7)

44

Programmation en langage squentiel (G7)

Retour

45

Programmation en bloques fonction (FB)

Retour

46

Machine de fermeture de bouchons


La machine doit fermer les bouchons en matire plastique avant que ceux-ci soit visss sur des bouteilles.

47

GRAFCET de niveau PO

48

Ralisation

49

Schma de principe

50

Distributeur simple action


Un seul signal est appliqu pour faire commuter le distributeur. Tant quil doit tre actionn, le signal doit tre maintenu.

A
51

GRAFCET niveau PC
Capteurs: - a0 : A en rtraction - a1 : A en extension . . . - e0 : E en rtraction - e1 : E en extension - m : bouton de mise en marche - P : dtecteur prsence du bouchon Actionneurs: - A: Serrage du bouchon - B : Fermeture du bouchon - C : vacuation du bouchon - D : Rabattre la languette - E : Slection du point dvacuation

1 m.P.a0.b0.c1.d0 2 a1.e1 3 d1 4 b1 5 e0 6 C a0.b0.c0 7 c1 8 d0 D D A B D


T=3s

E=1

b1.T/4/3s A B D E=0

52

1 m.P.a0.b0.c1.d0 2 a1.e1 3 d1 4 b1 5 e0 6 C a0.b0.c0 7 c1 8 d0 D D A B D


T=3s

E=1

b1.T/4/3s A B D E=0

53

Capteurs: - a0 : Vrin A en rtraction - a1 : Vrin A en extension . . . - e0 : Vrin E en rtraction - e1 : Vrin E en extension - m : bouton de mise en marche

Actionneurs: - A: Serrage du bouchon - B : Fermeture du bouchon - C : vacuation du bouchon - D : Rabattre la languette - E : Slection du point dvacuation

- P : dtecteur prsence du bouchon

54

Distributeur double action


Deux signaux sont appliqus pour faire commuter le distributeur. Un signal momentan actionne le distributeur , un autre signal momentan le ramne sa position initiale.

A+

A55

GRAFCET niveau PO
Actionneurs: - A+: Serrage du bouchon - A- : Desserrage du bouchon - B+ : Fermeture du bouchon - B- : Vrin B au repos - C+ : Vrin C en extension - C- : vacuation du bouchon - D+ : Rabattre la languette - D- : Admission du prochain bouchon - E+ : Slection trappe pice OK - E- : Slection trappe pice non-OK

A-

B-

C+

D-

m.P.a0.b0.c1.d0 2 a1.e1 3 d1 4 b1 5 e0 6 Aa0.b0.c0 7 c1 8 d0 DC+ BCB+


T=3s

A+

E+

D+

b1.T/4/3s E-

56

Extension du GRAFCET
tape source / tape puit Transition source / Transition puit Coordination de GRAFCETS Les macro-tapes La hierarchisation et Le forage Le figeage Exemple

tape source / tape puit


tape source
Exige un forage pour tre activ.

12
r12

tape puit:
Exige un forage pour tre dsactiv.

13
r13

14
r14

Retour

15
58

Transition source / Transition puit


Transition source
Toujours valide.
r12

13
r13

Transition puit:
Lorsque franchie, dsactive ltape prcdente.

14
r14

15
Retour
r15 59

SYNCHRONISATION ET FORCAGE
La hirarchie est ralise par

GRAFCET DE SECURITE - des personnes - des biens

Forage
GRAFCET DE CONDUITE (GC)
ou GRAFCET DES MODES DE MARCHES (GMM)

GRAFCET DE PRODUCTION NORMALE (GPN)

STRUCTURE MULTI-GRAFCETS HIERARCHISEE

GRAFCETS DE TACHES

Le dialogue interGRAFCET est ralis par

GRAFCETS DE TACHES SPECIFIQUES

GRAFCETS ou procdures "sous programmes"

Synchronisation
60

Coordination de GRAFCETS
Faire plusieurs GRAFCETs : un par sous-systme
Besoin de coordination.

Deux types de coordination :


- coordination horizontale

- coordination verticale
61

SYNCHRONISATION
tape Variable tape Xi (X ntape) tape active Xi=1, tape inactive Xi=0 Xi utilise dans les rceptivits

tape 3 sactive
11

3
12

X3

X3 devient vraie
Activation tape 12 dsactivation tape 11
62

APPLICATION DE LA SYNCHRONISATION

Identification des Tches GRAFCET de coordination des Tches

GRAFCET de Tche
Dialogue inter-GRAFCET

Cliquer ici pour voir lexemple


63

REMARQUES SUR LA SYNCHRONISATION Chaque GRAFCET de tche se terminera par une tape sans action, qui donnera linformation Tche termine au GRAFCET de coordination des tches et le fera volu ltape suivante. Chaque GRAFCET de tche se terminera par une transition, qui vrifiera que linformation Tche termine a bien t reue par le GRAFCET de coordination de tches et a donc volu ltape suivante.
64

Coordination horizontale
Une seule tche la fois

10 10 m

20 10 X19

30 10 X29

19
X39

29
X10

39
X10

Tche T10

Tche T20

Tche T30

65

Coordination verticale : Les tches


Dfinir par un GRAFCET une squence doprations. Entre : pas dactions

Sortie
66

Coordination verticale
GRAFCET de conduite esclaves
10 11 12 ..

GRAFCET
20 X12+X14 .. 21 22 ..

T10
X24

13
14 Retour

..
T10 X24

23
24

..
.. /X12+/X14

67

Les macro-tapes
Expansion dtape
Une fois active, elle assure le dbut de lvolution de lexpansion. On peut lui associer une action. Elle termine lvolution de lexpansion. On ne doit pas lui associer une action.

10
r10
30

E30 a 31

MV a

M11
50

B+

=1 b

12
S50
68

GRAFCET de niveau PO de la machine remplir et boucher


1
dcy E3

a+
a1.b0

b-

E4 c1

c+

d+

E5 g1

g+

2
b1

b+

11
a0 S3

a-

21
c0 S4

c-

31
e1

e+

32
e0

e-

3
=1

5 33
g0

g-

34
e1

e+

f+

35

ee0

Retour
S5

69

HIERARCHISATION
GRAFCET Niveau n

GRAFCET Niveau n-1

GRAFCET Niveau n-1

Cest donner un pouvoir suprieur certain GRAFCET (GRAFCET matre), par rapport d'autres GRAFCET (GRAFCET esclaves) Linstruction GRAFCET est le

GRAFCET Niveau n-2

Forage
70

Le forcage
F/nom du GRAFCET : (Situation)
5 a 6 21 y

F/G2:(21)

20 x

GRAFCET de niveau suprieur G1

22

GRAFCET forc G2

71

DEFINITION DU FORCAGE
Le forage est l'instruction GRAFCET qui permet d'intervenir directement sur l'tat d'une ou des tapes dun autre GRAFCET

Syntaxe :

Toutes les tapes du graphe indiqu sont rendues inactives ET les tapes dont les numros suivent sont rendues actives.
72

FORCAGE
GRAFCET Matre GRAFCET esclave

tape 3 sactive tape 15 se dsactive

11 3 F/Gesclave:(11)
12 1s1

tape 11 sactive

15

1s0

73

REGLES DU FORCAGE
Le forage est un ordre interne, conscutif une volution Les GRAFCET forcs prendront Rgle 1 immdiatement et directement la ou les situations imposes Le forage est prioritaire par rapport toute activit du modle (volution, affectation des sorties, ...) Rgle 2 Les GRAFCET forcs sont maintenus dans la situation impose tant que les ordres de forage sont valides

74

EXEMPLES DE SYNTAXES DE FORCAGES

Toutes les tapes du graphe GT1 sont immdiatement F/GT1:(10,15) dsactives et les tapes 10 et 15 sont actives
Toutes les tapes du graphe GAUX sont immdiatement dsactives Le GRAFCET GN est bloqu dans son volution (figeage) Le GRAFCET GP est remis dans sa situation initiale (tape initiale active)

F/GAUX:( ) F/GN:(*) F/GP:(Init)

Retour

75

Le figeage
F/nom du GRAFCET : (*)
F/G2:(*)
a 6 21 y

20 x

GRAFCET de niveau suprieur G1

22

GRAFCET forc G2

76

Le figeage
Lordre de figeage entrane : - le maintien ltat actif des tapes actives, ET - le maintien ltat inactif des tapes inactives.

Retour

77

Initialisation (Bit %S21)


Rle
L'initialisation du Grafcet s'effectue par le bit systme %S21. Normalement l'tat 0, la mise l'tat 1 de %S21 provoque : la dsactivation des tapes actives, l'activation des tapes initiales.

Initialisation du Grafcet
Le tableau suivant donne les diffrentes possibilits de mise 1 et 0 du bit systme %S21. Mis l'tat 1 Remis l'tat 0 Par mise l'tat 1 de %S0 Par le systme au dbut du traitement Par le programme utilisateur Par le programme utilisateur Par le terminal (en mise au point Par le terminal (en mise au point ou ou table d'animation) table d'animation)

Rgle d'utilisation
Lorsqu'il est gr par le programme utilisateur, %S21 doit tre positionn 0 ou 1 dans le traitement prliminaire.

78

Dsactivation des tapes actives (Bit %S22)


Rle
La remise 0 du Grafcet s'effectue par le bit systme %S22.Normalement l'tat 0, la mise l'tat 1 de %S22 provoque la dsactivation des tapes actives de l'ensemble du traitement squentiel. Note : La fonction RESET_XIT permet de rintialiser par programme les temps d'activation de toutes les tapes du traitement squentiel .

Remise zro du Grafcet


Le tableau suivant donne les diffrentes possibilits de mise 1 et 0 du bit systme %S22. Mis l'tat 1 Remis l'tat 0 Par le programme utilisateur Par le systme la fin du traitement Par le terminal (en mise au point ou squentiel table d'animation)

Rgle d'utilisation
ce bit doit tre crit 1 dans le traitement prliminaire, la remise 0 de %S22 est gr par le systme; il est donc inutile de le remettre 0 par programme ou par le terminal. Pour redmarrer le traitement squentiel dans une situation donne, vous devez prvoir selon l'application une procdure d'initialisation ou de pr positionnement du Grafcet. 79

Le figeage (Bit %S23)


Rle
Le figeage du Grafcet s'effectue par le bit systme %S23.Normalement l'tat 0, la mise l'tat 1 de %S23 provoque le maintien en l'tat des Grafcet. Quelle que soit la valeur des rceptivits aval aux tapes actives, les Grafcet n'voluent pas. Le gel est maintenu tant que le bit %S23 est 1.

Figeage du Grafcet.
Le tableau suivant donne les diffrentes possibilits de mise 1 et 0 du bit systme %S23. Mis l'tat 1 Remis l'tat 0 Par le programme utilisateur Par le programme utilisateur Par le terminal (en mise au point Par le terminal (en mise au point ou table ou table d'animation) d'animation)

Rgle d'utilisation
Gr par le programme utilisateur, ce bit doit tre positionn 1 ou 0 dans le traitement prliminaire. Le bit %S23 associ aux bits %S21 et %S22 permet de raliser un figeage du traitement squentiel l'tat initial ou l'tat 0. De mme le Grafcet peut tre prpositionn puis fig par %S23
80

Pr positionnement
Rle Le prpositionnement du Grafcet peut tre utilis lors du passage d'un fonctionnement marche normale en marche spcifique ou l'apparition d'un incident (exemple : dfaut provoquant une marche dgrade).Cette opration intervient sur le droulement normal du cycle de l'application, elle doit donc tre effectue avec prcaution. Prpositionnement du Grafcet Le positionnement peut porter sur l'ensemble ou sur une partie du traitement squentiel : en utilisant les instructions SET, RESET, par remise zro gnrale (%S22) puis, dans le cycle suivant, positionnement 1 des tapes. Note : Dans le cas de la remise zro d'une tape, les actions la dsactivation de celle-ci ne sont pas excutes.
Exemple Dans cet exemple la mise 1 du bit %M20 provoque le prpositionnement des tapes %X12 1, des tapes %X10 et %X11 0.

81

Machine remplir et boucher

82

GRAFCET de niveau PO
1
dpart

Machine en rfrence

Transfrer les bouteilles


Transfert complt

Charger une bouteille


Bouteille charge

Remplir une bouteille


Bouteille remplie

Poser un bouchon sur une bouteille


Bouteille bouche

4
=1

Attente

Attente

Attente

Chaque poste travaille en parallle avec les autres


83

GRAFCET de niveau PC
3

1
dcy.a0.c0.e0

2
b1

b+

a+
a1.b0

b-

5
c1

c+

d+

7
g1

g+

a-

c-

8
e1

e+

9
e0

e-

10
g0

g-

11
e1

e+

f+

12

e-

Retour

Programme TSX 57
a0.c0.e0

84

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