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La variation de vitesse des

moteurs asynchrones
sommaire
Gnralits
Action sur le glissement
Couplage des ples
Contrle U/f (commande scalaire)
Contrle vectoriel de flux
Structure interne d un variateur MLI
La variation de vitesse des
moteurs asynchrones
p
g f
g n n
s
) 1 (
) 1 (

= =
Paire
de ples
Vitesse
de rotation
Vitesse du
champ tournant
frquence
glissement
Action sur le glissement
Cr
En modifiant la rsistance rotorique, on agit
sur le glissement tout en conservant un
couple maximal constant. Cela implique
d avoir une machine rotor bobin
Action sur le glissement
P(On, Cn)
P (Os, 0)
Cr
C
O
P
P
Puissance absorbe =
Cn x Os Cn x On
Puissance utile + pertes
Grande
vitesse
Action sur le glissement
Inconvnient :
- rendement trs faible
- chauffement du moteur
Cr
C
O
P
P
Petite
vitesse
Augmentation des pertes
Action sur le glissement
Utilisable pour le dmarrage des moteurs asynchrones
car les pertes importantes ne sont que transitoires.
On utilise dautres mthodes :
- par action sur le nombre de paires de ples p.
(moteur part winding ou Dalhander)
- par action sur la frquence f.
(variateur lectronique)
Voir chapitre dmarreur MAS
Couplage de ples
Action sur les ples
P est un nombre entier.
Les diffrentes vitesses seront
des multiples.
Dans la pratique on limite la variation
deux vitesses (PV et GV)
p
g f
n
) 1 (
=
2 technologies sont utilises suivant le rapport

- rapport quelconque : stator enroulements spars
- rapport = 2 : stator compos de 6 demi-bobines
PV
GV
On parle de variation par couplage de ples
Action sur les ples
dmarrage semi-automatique
arrt automatique
par changement du nombre
de ples
un sens de marche
6
3
6 / 2P
3
Schma fonctionnel d'un dmarreur
deux vitesses 1000 / 3000tours/minutes
Action sur les ples
T/Tn I/In
1000 3000 1000 3000
caractristiques du couple et du courant
en fonction de la vitesse
Action sur les ples
En grande vitesse les enroulements PV supportent des contraintes mcaniques
et lectriques importantes qui sont prises en compte dans la conception du
moteur. Les puissances absorbes en GV et PV sont souvent trs diffrentes
ce qui ncessite un relais de protection thermique par vitesse.
PV
GV
Rapport GV/PV quelconque
Action sur les ples
Le moteur Dahlander est
constitu de 6 demi enroulements
Suivant le sens du courant dans les
demi enroulements on aura un champ orient
vers l intrieur ou l extrieur des enroulements
i
H
i H
Action sur les ples
On a un couplage srie
i
S
S
S
S
N N
N N
On obtient 4 ples
Action sur les ples
On a un couplage parallle
S
S
N
N
On obtient 2 ples
i
Action sur les ples
On a 4 ples PV
On a le couplage
triangle srie
On a 2 ples GV
On a le couplage
toile parallle
L1
L2
L3 L2
L1
L3
Action sur les ples
Cblage de la plaque bornes
PV
triangle srie
GV
toile parallle
L1 L2 L3
L3 L2 L1
Action sur les ples
La protection de moteur couplage Dahlander
T/Tn I/In
1000 3000 1000 3000
P
P
Cr
1500
Les courants absorbs
en PV et GV
sont trs diffrents.

Il est ncessaire de prvoir
une protection thermique
spares pour chaque
fonctionnement .
La commande du MAS vitesse variable
On distingue 2 techniques
Contrle U/f ou E/f
Contrle scalaire
Contrle vectoriel de tension
Vector Voltage Control
Vector Pause Modulation
Contrle vectoriel de flux
avec ou sans capteur
Field Oriented Control
Moteur asynchrone auto pilot
Flux Vector Control
Contrle
en
tension
Contrle
en
courant
Tous les contrles sont MLI (ou PWM sinus) et agissent sur f et U
Contrle U/f
ou
Contrle scalaire
Action sur la frquence
p
f
ns =
Agir sur la frquence,
modifie la vitesse de synchronisme

ainsi que le point de fonctionnement

Cr
P1 P2 P3
ns1
f1
ns2
f2<f1
ns3
f3<f2
Remarque:
Les pertes sont
constantes
Action sur la frquence
Pour une bonne matrise de l quipement, on cherche
conserver un couple moteur maximal constant.
A l aide du modle quivalent, on obtient l expression :
p et Lr sont lis la construction de la machine
|
|
.
|

\
|
f
V1
est reprsentatif du flux magntisant
2
2 2
1
8
3
max
|
|
.
|

\
|
=
f
V
Lr
p
C
t
(1)
Action sur la frquence
On travaille flux constant
f varie
on veut Cmax
Il faut que V1 varie pour que =
f
V1
constant
(Voir expression prcdente)
Action sur la frquence
Limite du
modle utilis
Lr
Lm
Rr/g
Rs
Vrs
V1
E1
Consquence sur la
caractristique Cm = f(O)
basse vitesse
C/Cn
0,5
1
1,5
f(Hz)
fn
2fn
0
Action sur la frquence
Zone de survitesse
puissance constante
Moteur moto ventil couple utile permanent
Moteur auto ventil couple utile permanent
Surcouple transitoire
Caractristiques
constructeurs
Pas de couple
aux trs basses vitesses
Loi U/f
Pour compenser les imperfections du modle adopt
ou l adapter une charge particulire, les constructeurs
proposent de modifier la loi U/f
Pour obtenir les caractristiques prcdentes la loi U/f a l allure suivante
f(Hz)
fn 2 fn
Vn
V
Au dmarrage il y a renforcement du flux magntique
augmentation du couple aux basses vitesses
f(Hz)
fn 2 fn
Vn
V
Vd
Loi U/f
Ajustement automatique (boost automatique)
La tension dlivre au moteur permet une compensation
de la chute de tension R
s
I suivant la charge.
On obtient un couple lev basse vitesse tout en maintenant
un courant magntisant faible dans le moteur vide.
il a un temps de rponse plus lent que l ajustement manuel.

Ajustement manuel (ou boost manuel)
La tension applique n est pas fonction de sa charge.
On obtient un couple lev basse vitesse mais
on maintient un courant magntisant lev dans le moteur vide
avec risque de saturation magntique (chauffement)
La compensation permet de rattraper le glissement en
fournissant un supplment de frquence
Compensation du glissement
C
N (ou f)
Cr1
P1
Cr2
P 2
Ns Np1
glissement
+Af
P 1
+Af
P 2

(valable pour un point de fonctionnement ou de petites variations)

Contrle
Vectoriel
de Flux
Contrle vectoriel de flux
On peut montrer que le MAS triphas peut tre reprsent par
un systme biphas dans un repre tournant la vitesse du
champ statorique. Les grandeurs lectriques deviennent des
grandeurs continues.
U
W
V
Q
D
q
couple
d
flux
iq
id

s

Os

s

Os
Transformation de Park
Contrle vectoriel de flux
N1
Lm
R
2
/g
Rs
Vrs
V1
E1
I1
I0
I2
I1, es
MAS aliment en tension et contrl en courant
V1 : tension d un enroulement
I1 : courant dans un enroulement
Rs : rsistance statorique
N1 : inductance de fuite (stator et rotor)
Lm : inductance magntisante
R2 : rsistance rotorique
g : glissement
Contrle vectoriel de flux
2 2
2
2 2
1 2
) (
3
R
R
Lm R
Lm I R C
e
e
+
=
Couple lectromagntique
Pour imposer ou contrler le couple il faut :
- matriser I1 et e
R

- connatre R2 et Lm
Mesurs par des capteurs
Fournies par les constructeurs ou par
identification au dmarrage du moteur
Contrle vectoriel de flux
Schma fonctionnel (trs simplifi)
~
=
~
=
M
G

r
a
t
e
u
r

M
L
I

2/3
Im
Id
Iq
Ir
It
Ur, s, t
Iq
Id
2/3
Im
Id
Iq
intgrateur
us
Id
Id
Iq
Iq
Rfrence
courant/couple
Rfrence
flux
rseau
e
R
mesure
ou calcule
e
G

calcule
Rfrence
vitesse
e
s
e
R
GI
Contrle vectoriel de flux
(sans capteur de vitesse ou position)
~
=
~
=
M
rseau
Logique de
commutation



Modle
moteur
adaptatif



Commande
des I.S.
Rgulateur
consigne
couple
Consigne couple
Consigne
vitesse
Rgulateur
vitesse
PID
vitesse relle
Flux rel
Rgulateur de
consigne de flux
O
p
t
i
m
i
s
a
t
i
o
n

f
l
u
x

F
r
e
i
n
a
g
e

c
o
n
t
r

l
e

d
u

f
l
u
x

A
f
f
a
i
b
l
i
s
s
e
m
e
n
t

s
u
r
v
i
t
e
s
s
e

Couple
rel
COMPARATIF DES
TECHNIQUES
technologie dynamique type de contrle temps de rponse prcision de gamme
de vitesse dynamique statique possible en couple positionnement de prix
contrle scalaire 1 10 2% 1% vitesse 300 ms base 1
contrle scalaire 1 100 0,40% 0,30% vitesse 30 ms 1
amlior + couple
contrle vectoriel de flux 1 1000 0,10% 0,05% vitesse + couple 30 ms 1/500 ime 1
en boucle ferme + positionnement de tour + codeur
contrle vectoriel de flux 1 10000 0,01% 0,01% vitesse + couple 1 ms 1/500 ime 1,3 1,5
en direct (sans capteur) + positionnement de tour
prcision de vitesse
Structure
Interne
d un Variateur
MLI
Traitement des informations
Structure interne d un variateur MLI
rseau
Commande des voies
afficheur
clavier
prise
DB9
CAN
DT
CAN
U I
CAN
Toutes les grandeurs rentrantes ou sortantes du P sont opto couples
Structure interne d un variateur MLI
Les variateurs intgrent :
un microprocesseur
de la mmoire
un calculateur
..

Cela permet :
d adapter le variateur l application (rampes, etc.)
de rguler ou d asservir
de programmer diffrents cycles
de protger l ensemble moteur - variateur
Structure interne d un variateur MLI
Protection contre les surintensits par un variateur CEGELEC
105
%In
variateur
Courant permanent Pr5
t(s)
0
Limitation du courant Pr4
150
60
Limite de surcharge instantane sans dclenchement
10
185
Zone de dclenchement des semi - conducteurs
215
0,003
Zone d autoprotection des semi - conducteurs
30 x 10
-6

Limite des composants de puissance
3 x 10
-6

f1 + f2 =1 u
moy
= 0
Principe de la MLI
MLI : Modulation de Largeur d Impulsions
PWM : Pulse Width Modulation
u
R
v
v
1
2
La commande des interrupteurs
1 et 2 sont complmentaires
t t
f1 + f2 =1 u
moy
> 0
t
f1 + f2 =1 u
moy
< 0
Principe de la MLI
Variateur analogique : ancienne gnration
Une tension sinusodale Vm dite tension modulatrice est compare
une tension triangulaire Vp dite tension porteuse
avec fp = m f m = entier >> 1
On a une matrise incomplte des harmoniques de tension
Principe de la MLI
Variateur numrique :ancienne gnration
Les instants de commutation des interrupteurs sont calculs
pour rduire (ou supprimer) des harmoniques
Pour 3 angles calculs, on peut supprimer
les harmoniques de rangs 3 et 5
On agit sur la frquence par contre il faut contrler U
t
0
2t
u
E
o1
o2 o3
u
Principe de la MLI
On superpose une modulation haute frquence
c est la surmodulation
Variateur numrique :ancienne gnration
t
0
2t
u
E
o1
o2 o3
u
Hachage frquence fixe rapport cyclique variable.
Cela permet de moduler la valeur efficace du fondamental
Principe de la MLI
Par les angles calculs
on supprime les harmoniques de rangs faibles

Par la surmodulation rapport cyclique variable
on rgle l amplitude de U
La surmodulation fait apparatre des harmoniques
de mme rang de la frquence de hachage
Variateur numrique :ancienne gnration
Principe de la MLI
Variateur numrique :gnration actuelle
La MLI Vectorielle.
L intrt de ce type de modulation est d tre
facile implanter dans un microprocesseur et
d avoir une frquence leve de modulation
Principe de la MLI Vectorielle
0
E/2
E/2
U V W
a
0
E/2
E/2
U V W
d
0
E/2
E/2
U V W
b
0
E/2
E/2
U V W
c
0
E/2
E/2
U V W
e
0
E/2
E/2
U V W
f
0
E/2
E/2
U V W
h
0
E/2
E/2
U V W
g
Principe de la MLI Vectorielle
partir des 8 combinaisons des interrupteurs
on peut avoir 8 positions du vecteur tension
g et h sont 2
vecteurs nuls
U
W
V
b
c
a
d
e
f
h
g
I
II
III
IV
V
VI
Principe de la MLI Vectorielle
partir de la reprsentation vectorielle prcdente, une tension X, dans
un secteur (I,II,III, .), est la combinaison des 2 vecteurs adjacents et
d 1 vecteur nul pendant les intervalles de temps T1, T2 et T0
U
b
a
0
a
T
T1
b
T
T2
X
Principe de la MLI Vectorielle
a a b h b
t
E/2
U-0
-E/2
t
V-0
t
W-0
T
T1 T2 T0
t V-U
L impulsion sur la priode T
donne une tension moyenne
quivalente la tension X
Principe de la MLI Vectorielle
Les temps T1, T2 et T0 sont calculs par un algorithme
partir de la valeur instantane de la tension rfrence et
de la position du vecteur tension X .
L chantillonnage se fait priode rgulire T sur la
tension de rfrence (MLI fixe).
0
3
0
6
0
9
0
1
2
0
1
5
0
1
8
0
2
1
0
2
4
0
2
7
0
3
0
0
3
3
0
3
6
0
T
chantillon K
chantillon K+1