ROBOTINO-FESTO ING.

RONALD GUTIRREZ

ROBOTINO

ROBOTINO
Esta es una plataforma desarrollada por FESTO, con fines educativos. Este robot se basa en una plataforma mvil que tiene como caracterstica fundamental, el desplazamiento omnidireccional. Esta caracterstica le permite realizar movimientos en cualquier direccin, basndose en sumas vectoriales dadas sobre cada una de sus tres ruedas.

ENTORNO DE PROGRAMACION

ENTORNO DE PROGRAMACIN

El entorno de programacin se compone de dos aplicaciones, Robotino View y Robotino Sim. Tal como se ve en la imagen, el Robotino View permite disear las aplicaciones para el robot basado en programacin grafica. Mientras tanto, el robotino Sim, permite simular en la pantalla el funcionamiento de las aplicaciones diseadas. Es necesario instalar las dos aplicaciones de software: RobotinoSim-1.0.exe y SETUP_robotinoview-1_7c.exe.

ENTORNO DE PROGRAMACIN

Una vez instaladas, se deben abrir los dos programas. En el Robotino View, en la parte superior derecha, aparece un cuadro para colocar la direccin IP del Robot. En caso de simulacin se debe colocar la direccin 127.0.0.1:8080. En caso de estar conectado con el robot, se hace necesario mirar la direccin IP del Robot y colocarla en esta casilla. Luego de ingresar la direccin IP, se debe hacer clic en el botn Conectar, el cual es un icono con forma de antena, que se encuentra justo al lado.

ENTORNO DE PROGRAMACIN
Para iniciar el aprendizaje del lenguaje, es importante abrir la ayuda oprimiendo el botn F1. All se debe leer los tres primeros captulos: Bienvenido, Conociendo la zona de trabajo y Utilizar Robotino View. A partir de all, es importante revisar los ejemplos que se encuentran en el capitulo siguiente. Finalmente, es posible explorar cada uno de los componentes en el capitulo Biblioteca de bloques de funciones.

TALLER 1: SIGUIENDO UN OBJETO

Desarrollar un programa que haga que el robot persiga un obstculo mvil. Esta aplicacin se debe desarrollar utilizando los sensores infrarrojos de medicin de distancia.

TALLER 1: SIGUIENDO UN OBJETO

Se deben implementar los controles de los sensores de distancia que se encuentran ubicados de forma perimetral alrededor del robotino. Estos sensores medirn distancia y ngulo del objeto a seguir. Luego se colocan los controles que convierten estas parejas magnitud-ngulo en vectores. Se hace una suma vectorial y luego se enva el vector resultante al modulo omnidrive, para que este enve los respectivos datos a las ruedas. De la suma vectorial se puede tomar el dato de ngulo para hacer girar al robotino sobre su propio eje, con el fin de que siempre busque al objeto de frente.

TALLER 1: SIGUIENDO UN OBJETO

TALLER 2: UTILIZANDO LA CMARA WEB

El objetivo de esta prctica desarrollar una aplicacin avanzada con el uso de la plataforma robotino, utilizando la cmara web para diferenciar colores en una imagen capturada en tiempo real.

TALLER 2: UTILIZANDO LA CMARA WEB

Para utilizar la cmara se deben agregar los siguientes 3 controles: Cmara Segmentador Extractor de segmentos

TALLER 2: UTILIZANDO LA CMARA WEB

Para seleccionar los colores a segmentar debern ejecutarse los siguientes pasos: Haga clic en el smbolo de la cmara en la ventana de representacin de parmetros del bloque de funciones. As se fijar la imagen. Para marcar el segmento de color, elija un rectngulo o un crculo. A continuacin, arrastre con el puntero del ratn al campo que corresponda. Haciendo clic en el icono -> se guarda la segmentacin elegida. Se pueden agregar ms segmentaciones de colores.

TALLER 2: UTILIZANDO LA CMARA WEB

LINKS

Encuentra mas informacin de robotino en:

http://www.festo-didactic.com/int-en/learningsystems/education-and-research-robots-robotino/ http://www.cosasdemecatronica.com/tutoriales/robo tino

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