UNEXPO DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA SECCIN DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL ASIGNATURA CONTROL AUTOMTICO

SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN

Prof. Jess Marcano

FUNCIN DE TRANSFERENCIA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

En general un proceso recibe una entrada u(t) y genera una salida y(t). Si llevamos estas seales al dominio de Laplace tendremos una entrada U(s) que genera una salida Y(s). La funcin que relaciona salida con entrada se denomina funcin de transferencia g(s).

Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio caracterstico. Consecuentemente el orden de un sistema coincide con el nmero de polos de ste y con el orden de la ecuacin diferencial que lo modela.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuacin general aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo (seal de salida). O sea que se reducen al formato siguiente:

donde k se denomina ganancia del proceso y de tiempo del sistema.

es la constante

FUNCIN DE TRANSFERENCIA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

FUNCIN DE TRANSFERENCIA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

dc(t ) a0c(t ) b0 r (t ) dt
La funcin de transferencia es:

b0 C (s) R ( s ) s a0
Ganancia en estado estable

Constante de tiempo del sistema.

b0 K a0

1 a0 C (s) K R( s ) s 1

polo.

s a0

CONSTANTE DE TIEMPO DEL SISTEMA.

K: La ganancia esttica se define como el valor final ante entrada escaln unitario. Constante de Tiempo, : Es el tiempo en el que se alcanza el 63% del valor final. Y est definido por la relacin entre la capacidad que tiene el sistema de almacenar una cantidad mxima de energa o material en el proceso o sistema de control, y la capacitancia que consiste en mantener o transferir una cantidad de energa o de material con relacin a una cantidad unitaria de alguna variable de referencia, es decir que:

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

FUNCIN DE TRANSFERENCIA SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida y(t) puede ser descrita por una ecuacin diferencial de segundo orden:

Tomando variables de desviacin y condiciones iniciales iguales a cero, la funcin de transferencia queda como:

Frecuencia natural no amortiguada es la constante de tiempo (o perodo natural del sistema) es el coeficiente (o factor) de amortiguamiento Kp es la ganancia del proceso, tiene el mismo significado que para los sistemas de primer orden

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Los sistemas de segundo orden se pueden clasificar en tres categoras: 1. Procesos consistentes en dos o ms procesos de primer orden, en serie o en paralelo, por los que fluye materia o energa. 2. Sistemas inherentes de segundo orden. No son frecuentes en las industria. algunos ejemplos son los manmetros o las vlvulas neumticas. 3. Un proceso con su controlador presenta una dinmica de segundo orden o de orden superior.

PRINCIPIOS DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA

Un sistema inicialmente en reposo es estable si para cualquier seal de entrada acotada la respuesta del sistema es acotada. La estabilidad es una propiedad cualitativa de los sistemas dinmicos a la que cabe considerar como la ms importante de todas. Ello es debido a que, en la practica, todo sistema debe ser estable. Si un sistema no es estable, normalmente carece de todo inters y utilidad. El estudio de la estabilidad de los sistemas dinmicos ocupa un lugar primordial en el anlisis y en la sntesis de los sistemas realimentados. De hecho, la sntesis de un sistema de control estar presidida por un imperativo de estabilizacin del sistema realimentado que resulte.

PRINCIPIOS DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Para este tema estudiaremos la estabilidad de un sistema partiendo de que conocemos la funcin de transferencia correspondiente.

PRINCIPIOS DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Respuesta al paso de un sistema continuo de primer orden, a =-1, polo en s = 1

PRINCIPIOS DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Respuesta al paso de un sistema continuo de primer orden, a =1, polo en s = -1

PRINCIPIOS DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Para que un sistema sea estable, es necesario que todas las races de la ecuacin caracterstica (polos) estn situados en el lado izquierdo del semiplano complejo de Laplace, es decir deben tener parte real negativa.