EFECTOS DE LOS POLOS

Y CEROS

EFECTOS DE POLOS Y CEROS






Funcin en lazo cerrado:




Polinomio caracterstico: P(s)=1+GH
ceros
polos
EFECTOS DE POLOS Y CEROS
Los POLOS determinan la respuesta mientras que
los CEROS influyen sobre la magnitud de la
respuesta.

Los Sistemas Estables tienen POLOS en lazo
cerrado a la izquierda del plano s, mientras que
los Sistemas de Fase No Mnima tienen CEROS a
la derecha (ganancia negativa).

ESTABILIDAD DEL SISTEMA
La ubicacin de los polos indican como va a ser la
respuesta transitoria.
Polos en el semiplano derecho indican una
respuesta decreciente ante disturbios.
Los polos sobre el eje son neutrales.
Polos en el semiplano derecho indica una
respuesta creciente ante una entrada.

ESTABILIDAD DEL SISTEMA

ESTABILIDAD DEL SISTEMA














Tacoma Narrows (1 de julio de 1940)
ESTABILIDAD DEL SISTEMA









Tacoma Narrows (7 de noviembre de 1940)
ESTABILIDAD DEL SISTEMA
La condicin necesaria y suficiente para que un
sistema sea estable es que la parte real de los
polos sea negativa.

Se usan los criterios de estabilidad de NYQUIST
(frecuencia) y ROUTH HURWITZ (intervalo de
variacin de ganancia K).

CRITERIO DE ROUTH HURWITZ
Es un mtodo algebraico para determinar si existen
(y cuantos) polos reales positivos en la ecuacin
caracterstica del sistema.

Este mtodo no puede ser usado si tiene retardos
CRITERIO DE ROUTH HURWITZ
El sistema tiene una ecuacin caracterstica de la
siguiente forma:

Con ella se hace el arreglo de ROUTH:


n n
n n
a s a s a s a s P + + + + =

1
1
1 0
... ) (
CRITERIO DE ROUTH HURWITZ
Los elementos de las columnas se determinan a
partir de las dos filas precedentes de la siguiente
forma:
TEOREMA DE ROUTH HURWITZ
Para que el sistema sea estable la primera
columna del arreglo deber ser positiva y diferente
de cero
0 >
Si algn elemento de
la primera columna es
negativo el nmero
de polos con parte real
positiva es igual al
nmero de cambios de
signo
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
Es una tcnica para analizar la respuesta
transitoria, estabilidad y diseo de compensadores.

Se emplea para la ubicacin de polos y ceros, ya
sea en lazo abierto o cerrado.


LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
Todo punto en el plano s complejo debe cumplir
con las siguientes condiciones para que sea
considerado un polo del sistema en lazo cerrado:
Condicin de Mdulo


Condicin de Fase
mdulo de condicin GH =1 | |
fase de condicin K GH + = Z ) 1 2 ( 180
CONSTRUCCION DEL LGR
1. El sistema debe estar expresado como
ganancia, polos y ceros.

2. Determinar los LGR sobre el eje real

) (
) (
s D
s N
K GH =
En el eje real existe
LGR a la izquierda de
cada POLO o CERO
ubicado en posicin
impar
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
3. El nmero de ramas del sistema es igual al
nmero de polos del sistema en lazo cerrado
4. Puntos de inicio y fin
Las ramas del
LGR,
empiezan en
los polos y
terminan en
los ceros

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES
5. Determinacin de las asntotas:





ngulo de las asntotas
A Centro de las asntotas
n orden del denominador
m orden del numerador
m n
CEROS POLOS
A

=

o
NOTA: Si se tiene polos o
ceros complejos se usa la
parte real de los mismos
1 , , 2 , 1 , 0 ) 1 2 (
180
= +

= m n k k
m n
|
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
6. Puntos de ruptura
B
o
0 0 ) ( = =
ds
dK
s P
Si est sobre el LGR y
corresponde a un valor de
K positivo
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
7. Determinacin de valores de K para estabilidad
absoluta


8. Corte con el eje imaginario: Se construye a
partir de una ecuacin auxiliar, basada en la lnea
S
2
del arreglo de routh

Se basa en el criterio de Routh
Hurwitz, donde se obtiene Kcr
0
2
2
1
= + d s d
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
9. ngulos de partida o llegada a polos o ceros
complejos conjugados

+
=
ceros los desde complejo polo el hacia vectores de ngulos
polos otros desde complejo polo el hacia vectores de ngulos 180
p
o

+ =
polos los desde complejo polo el hacia vectores de ngulos
ceros otros desde complejo polo el hacia vectores de ngulos 180
l
o
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES