Estabilidad por el Mtodo de Routh Hurwitz

INGENIERIA DE CONTROL I

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Dice si hay o no races positivas en una ecuacin polinmica sin necesidad de resolverla. Aplicado a un sistema de control, se puede obtener directamente informacin acerca de la estabilidad a partir de los coeficientes de la ecuacin caracterstica, sin necesidad de determinar los polos del sistema en lazo cerrado
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Procedimiento:
1. Escribir el polinomio en s en la siguiente forma:

an s n an 1s n 1 ... a1s a0 0 ai reales a0 0

2. Si cualquiera de los coeficientes es cero o negativo en la presencia de por lo menos un coeficiente positivo, hay una raz o races que son imaginarias o que tienen partes reales positivas. En tal caso el sistema no es estable.
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Condiciones necesarias pero no suficientes para que el sistema sea estable:

Todos los coeficientes ai tengan el mismo signo. Ningn ai=0

3. Si todos los coeficientes son positivos, se agrupan en filas y columnas segn la tabla:

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sn s n1 s n2 b1 s n 3 s1 s0 an an1an2 an an 3 1 an an 2 an1 an 1 an 1 an3 ba a b 1 an1 an3 c1 1 n3 n 1 2 b2 b1 b1 b1 f1 g1 a0 an 1 b2 an 2 an1an 4 an an 5 1 an an 4 an 1 an 1 an 1 an 5 ba a b 1 an 1 an 5 c2 1 n5 n 1 3 b3 b1 b1 b1 0 0 an 3 an 4 an6 ... an5 an 7 ... b3 c3 0 0 b4 c4 0 0 ... ... ... ...

El conjunto completo de los coeficientes es triangular.

La cantidad de races de la ecuacin con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes en la primera columna de la tabla.
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Criterio de estabilidad de RouthHurwitz

Condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin queden en el semiplano izquierdo:
Todos los coeficientes ai de la ecuacin sean positivos Todos los trminos en la primera columna de la tabla tengan signo positivo. El polinomio tiene tantas races con parte real positiva como cambios de signo que se producen en la primera columna de la tabla.

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INGENIERIA DE CONTROL I EJEMPLO: Consideremos ahora el caso en el que toda una fila es nula, para ello utilicemos P(s)=s5+6s4+12s3+12s2+11s+6 y armemos el arreglo numrico de Routh:

No hay cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto, todas las races tienen parte real negativa. Excepto un par que son

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Ejemplo 2. Las propiedades de estabilidad del sistema estn en funcin de la ganancia de realimentacin K en la ecuacin caracterstica 1+KG. La ecuacin caracterstica para el sistema est dada por

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