DISEO Y ELABORACIN DE GUAS DE PRCTICA PARA IMPLEMENTAR CONTROLADORES MEDIANTE LGICA DIFUSA EN EL PLC COMPACT LOGIX L43

AUTOR: HENRY DAVID CHVEZ ZAPATA

TEMAS A TRATAR
Justificacin e importancia Alcances Objetivos Contenidos
Fundamentos tericos de lgica difusa Fuzzy Designer Guas de laboratorio

Anexo: Controlador difuso tipo PI planta de temperatura PCT2 Conclusiones Recomendaciones

JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA
Actualidad
Prctica
SERVO MECANISMOS Plantas de INTECO MATLABRWT LIMITANTE

Control Inteligente

PLC Compact Logix FUZZY DESIGNER Guas de laboratorio

Teora Lgica difusa

Futuro

ALCANCES

1
2

Se estudiar la lgica difusa para su conocimiento terico y su futura aplicacin prctica

Se estudiar y se detallar las principales funciones del software Fuzzy Designer de Allen Bradley.

Se elaborar 2 guas de laboratorio para su futuro uso en la asignatura Control Inteligente, en una de las prcticas se aplicar control difuso mediante el PLC COMPACT LOGIX L43 a la planta de temperatura del laboratorio de Control de procesos del departamento de Elctrica y Electrnica de la ESPE.

OBJETIVOS
General Especficos

2 guas de laboratorio

FUZZY DESIGNER principales funciones Esquema de las guas Control difuso de temperatura PLC

FUNDAMENTOS TERICOS
VELOCIDAD

DISTANCIA

FRENAR

APLICACIN DEL FRENO

VELOCIDAD

DISTANCIA

SISTEMA DE LOGICA DIFUSA PARA EL FRENADO

Des aceleracin

SISTEMA DE LOGICA DIFUSA PARA EL FRENADO QU ES UN SISTEMA DE LGICA DIFUSA? ENTRADAS

VELOCIDAD
BASE DE REGLAS

SALIDA
DES ACELERACION

DISTANCIA

FUSIFICACION

INFERENCIA

DEFUSIFICACION

Conjuntos Difusos
Siguiente

BASE DE REGLAS
Conjunto de reglas

Regla

Formato regla. < > < >

PROPOSICIONES Formato Regla

EJEMPLO REGLA
SI < Velocidad es Rpida Y Distancia es Muy cerca > ENTONCES < Desacelerar Todo >
Distancia Velocidad

Desacelerar

Variable lingstica

BASE DE REGLAS FRENADO

DESACELERACION LENTA MUY CERCA DISTANCIA

VELOCIDAD MODERADA RAPIDA TODO

MODERADO BASTANTE

CERCA
LEJOS

POCO
NADA

MODERADO BASTANTE
POCO MODERADO

DEFINICION CONJUNTO DIFUSO

Agrupacin de elementos

"F" =

, ,

Ambiguos, Borrosos, Imprecisos.

Conjuntos Difusos

Grado de membreca

Dnde: "", es el nombre del conjunto difuso. , es el elemento. , es el grado de membreca. (), es la funcin de pertenencia. , es el universo.

Extienden a los clsicos

CONJUNTOS DIFUSOS
Etiqueta lingstica

Funcin de pertenencia
Altura Conjunto normalizado Soporte Ncleo

OPERACIONES

CARACTERISTICAS

INTERSECCION (AND)

UNION (OR)
COMPLEMENTO (NOT)

CARACTRISTICAS CONJUNTOS DIFUSOS DE LA VARIABLE VELOCIDAD

Valor o etiqueta lingstica

LENTA MODERADA RAPIDA

Caractersticas conjuntos difusos Funcin de pertenencia TRAPECIO TRAPECIO TRAPECIO

Altura 1 1 1 Contexto

Normalizado Soporte SI SI SI [0, 50] [20, 110]

Ncleo [0,20] [50,80]

[80, 150] [120, 150] Marco de conocimiento

Universo de Discurso

CONJUNTOS DE LA VARIABLE DISTANCIA Y DESACELERACION

OPERACIONES ENTRE CONJUNTOS DIFUSOS

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 8 10

LOGICA DIFUSA
INTERSEECION (AND) = ,
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 8

UNION (OR) = ,
1 0.8 0.6 0.4 0.2
10 0
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2

COMPLEMENTO (NOT) = 1

10

10

FUSIFICACIN EJEMPLO
Velocidad = 60 km/h

Velocidad =95 km/h

INFERENCIA
VELOCIDAD DISTANCIA

Grado activacin consecuencia

DEFUSIFICACION Conjunto difuso

Conjunto difuso resultante Aj 1 Aj+1

Valor real
=
=1 . ( ) =1 ( )

A(y)

...

...

0 cj

.
A y*

cj+1

En dnde: Salida defusificada. Es el mximo grado de cumplimiento sobre todas las reglas con el consecuente . Es la posicin del centro de la funcin de pertenencia . Es el nmero mximo de los conjuntos difusos de salida activados .

FUNCIONAMIENTO SISTEMA DE LOGICA DE FRENADO

ENTRADAS
VELOCIDAD
BASE DE REGLAS

SALIDA
1
FUSIFICACION

3
INFERENCIA
DEFUSIFICACION

DES ACELERACION

DISTANCIA

2 4

(1) FUSIFICACION
VELOCIDAD = 95 KM/H
VL Velocidad

DISTANCIA = 14 M

VL Distancia

(2) INFERENCIA

ANTECEDENTE Regla aplicada VELOCIDAD DISTANCIA 1. NO 2. NO 3. NO 4. SI 5. SI 6. NO 7. SI 8. SI 9. NO

CONSECUENTE LOGICA DESACELERACION _lenta AND _muy cerca Lenta Muy Cerca 0 AND 0.6 Moderado Lenta Cerca 0 AND 0.4 Poco 0 AND 0 Lenta Lejos Nada _Moderada AND _muy Moderada Muy Cerca Bastante cerca 0.5 0.6 0.5 0.5 AND 0 .6 Moderada Cerca Moderado _Moderada AND _Cerca 0.5 0.4 0.5 AND 0.4 0.4 0.5 AND 0 Moderada Lejos Poco Rapida Muy Cerca _Rapida AND _Muy cerca Todo 0.5 0.6 0.5 AND 0.6 0.5 Rpida Cerca _Rapida AND _Cerca Bastante 0.5 0.4 0.5 AND 0.4 0.4 0.5 AND 0 Rapida Lejos Moderado

(3) SALIDA DIFUSA

Desaceleracin u f(x) Bastante Moderado Todo Bastante 0.5 0.4 0.5 0.4

(4) AGRUPACIN

Conjunto Difuso Resultante

(5) DEFUSIFICACIN
Centro Promedio (CA)

=
=1 . =1

1 0.5 0.5 + 2 0.75 0.75 + 3 1 1 = 1 0.5 + 2 0.75 + 3(1) = 0.4 0.5 + 0.5 0.75 + 0.5 1 0.4 + 0.5 + 0.5

= 0.77

ESQUEMAS DIFUSOS PARA EL REA DE CONTROL DE PROCESOS

1
2

Sistema de control realimentado con controlador difuso

Supervisor difuso de controladores PID

Conmutador inteligente de controladores convencionales

SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO CON CONTROLADOR DIFUSO

ESTADOS DEL PROCESO e(t) CONSIGNA + de ( t ) dt

e ( t ) dt

CONTROLADOR DIFUSO

VARIABLE MANIPULADA PROCESO

VARIABLE CONTROLADA

SUPERVISOR DIFUSO DE CONTROLADORES PID

e(t)
de ( t ) dt

SUPERVISOR DIFUSO

e ( t ) dt
KP KI KD

e(t) + CONSIGNA -

CONTROLADOR PID

VARIABLE MANIPULADA PROCESO

VARIABLE CONTROLADA

CONMUTADOR INTELIGENTE DE CONTROLADORES CONVENCIONALES

e(t)
de ( t ) dt

SUPERVISOR DIFUSO

e ( t ) dt
PESO DE ACCION DE LOS CONTROLADORES [0 1]

+ CONSIGNA

CONTROLADOR 1

X VARIABLE MANIPULADA

CONTROLADOR 2

+ +

PROCESO

CONTROLADOR 3

VARIABLE CONTROLADA

FUZZY DESIGNER

FUZZY DESIGNER
FUZZY DESIGNER
Conocimiento experto: Si X1 es Bajo y X2 es mediano entonces Y1 es rapido

DE:

GENERA:

Funcin difusa Add-on

IMPORTADO A:

RsLogix 5000

PARA:

Sistemas de control: -Controladores -Supervisores -Modelamiento de procesos

Diagnostico de procesos: -Clasificacin del estado del Proceso

Toma de decisiones: -Sistema de soporte de decisiones

Previsin: -Modelo de prediccin

FUNCIONALIDAD

HERRAMIENTAS

PRINCIPALES HERRAMIENTAS

METODOLOGA EN CONTROL INTELIGENTE

Teora
Complemento MATLAB

Teora

Despus

Antes

Complemento MATLAB FUZZY DESIGNER Anlisis controlador difuso, planta de temperatura Implementacin PLC

Control difuso INTECO

Simulacin controlador modelo matemtico

Supervisor

ESQUEMA GUAS DE LABORATORIO

Tema

Objetivos

Descripcin del problema

Actividades

Marco terico

Materiales

GUAS DE LABORATORIO
1

Manipulacin y comprobacin de funcionalidad del software FUZZY DESIGNER. Anlisis del controlador difuso utilizando la herramienta FIS EDITOR de MATLAB. Implementacin del control difuso tipo PI en el PLC Compact Logix. Simulacin del supervisor difuso tipo PD.

2
3 4

OBJETIVOS GUA 1
Objetivos:
Manejar las funciones bsicas del software FUZZY DESIGNER. Crear sistemas de lgica difusa en FUZZY DESIGNER y en un programa en MATLAB para el control difuso tipo PI para el control de temperatura. Comparar la respuesta obtenida en cada parte del sistema de lgica difusa entre MATLAB y FUZZY DESIGNER. Simular la respuesta de la planta de temperatura controlada usando su funcin de trasferencia. Generar el bloque de instruccin Add-On en el FUZZY DESIGNER.

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA GUA 1

Los sistemas de lgica difusa son ampliamente usados para crear controladores a base de colecciones de reglas que describen el mejor curso de accin a tomar dependiendo de los estados del proceso. Es importante conocer cmo trabajan en conjunto estos sistemas de lgica difusa, para lo cual, en MATLAB se escribir programas para las distintas etapas del sistema y su resultado ser comprobado en FUZZY DESIGNER.

OBJETIVOS GUIA 2
Disear el controlador difuso tipo PI. Analizar los efectos en la respuesta de la planta de temperatura PCT2 en relacin al cambio de los parmetros del controlador difuso.

DESCRIPCION DEL PROBLEMA GUIA 2

Se requiere disear un controlador difuso tipo PI en la herramienta FIS EDITOR de MATLAB para la planta de temperatura PCT-2.

En SIMULINK, simular los efectos en la respuesta de la variable controlada en relacin al cambio de los parmetros del controlador difuso. Para la simulacin se utilizar el modelo matemtico de la planta de temperatura.

OBJETIVOS GUIA 3
Implementar un controlador difuso tipo PI mediante un PLC Compact Logix para el control de flujo en la estacin PS-2800 del laboratorio CIM-2000.

Crear e importar la instruccin Add-On al lenguaje escalera del RS-LOGIX 5000.

Monitorear y sintonizar en lnea el controlador difuso tipo PI.

DESCRIPCION DEL PROBLEMA GUIA 3

Controlar la cantidad de flujo de agua corriente para el enjuague en la piscina B4 de la estacin PS2800 del laboratorio CIM2000 con un controlador difuso tipo PI, los parmetros de desempeo requeridos del proceso controlado son los siguientes: Rango de trabajo: 600-900 cm3/min. Sobre pico: 15% Tiempo de estabilizacin: 20 seg Error en estado estable: 50 cm3/min.

OBJETIVOS GUIA 4
Evaluar las ventajas de un supervisor difuso.

DESCRIPCION DEL PROBLEMA GUIA 4

Debido a que la planta de temperatura tiene una placa metlica de obstruccin de aire, la cual vara el flujo del mismo dependiendo de su posicin, ocasiona que un controlador clsico no conserve su mismo desempeo, debido a que se modifica el modelo matemtico para el cual fue sintonizado. Se requiere aplicar sistemas de lgica difusa para supervisar los estados del proceso, y dependiendo de ellos, cambiar dinmicamente las constantes proporcional y derivativa de un controlador PID clsico sintonizado por el mtodo de Ziegler Nichols.

ANEXO: SISTEMA DIFUSO

ANEXO:BASE DE REGLAS
Error
Seal de control
Muy negativo Negativo Zero Positivo Muy positivo

Muy negativo

Muy negativo

Muy negativo

Muy negativo

Negativo

Zero

Integral
error

Negativo

Muy negativo Muy negativo Negativo Zero

Muy negativo

Negativo

Zero

Positivo Muy positivo Muy positivo Muy positivo

Zero Positivo Muy Positivo

Negativo Zero Positivo

Zero Positivo Muy positivo

Positivo Muy positivo Muy positivo

ANEXO: PROGRAMA EN EL PLC MAIN RUTINE

ANEXO: PROGRAMA EN EL PLC SUBRUTINA ESCALAMIENTO

ANEXO: PROGRAMA EN EL PLC SUBRUTINA INTEGRAL

ANEXO: RESULTADOS

Parmetro Sobre pico Tiempo o establecimient

Resultados 6.6% de 75 seg

Error en estado 0.01 C estacionario

CONCLUSIONES
Con el estudio e investigacin de la teora de lgica difusa y ocupando la funcionalidad del software FUZZY DESIGNER se logr constatar la factibilidad de implementar sistemas difusos en el rea de control de procesos, mediante el PLC Compact Logix L43. Los sistemas de lgica difusa emulan la manera en como las personas toman decisiones en lo cotidiano de su razonamiento, el cual se basa en reglas del tipo SIENTONCES, que asocian variables en cuantificaciones subjetivas a la percepcin de cada individuo Mucho, Caliente, Rpido, Pesadoetc.

CONCLUSIONES
El software FUZZY DESIGNER es un programa de RockWell Automation, el cual permite crear sistemas de lgica difusa de forma intuitiva debido a que tiene programacin grafica en todos los elementos que conforman al sistema. Dentro de su principal funcionalidad est en la creacin de la instruccin ADD-ON para utilizar esquemas difusos en la programacin en escalera del RsLogix 5000, software utilizado para la programacin del PLC Compact Logix L43.
La primera gua es introductoria a la teora difusa y al software FUZZYDESIGNER. En esta gua los estudiantes realizan un programa en MATLAB de todos los elementos del sistema difuso, y los resultados obtenidos son comparados con los obtenidos del simulador del FUZZY DESIGNER.

CONCLUSIONES
La segunda gua es analtica debido a que con ella los estudiantes pueden visualizar los cambios en la respuesta del sistema a razn del cambio en los parmetros del controlador difuso. La tercera gua es aplicativa, en ella los estudiantes implementan un controlador difuso en el PLC para el control de flujo, constatan la utilidad de la teora difusa para aplicaciones a nivel industrial donde por lo general se dedican PLCs para la tarea de control. La cuarta gua, es un extra, debido a que en ella los estudiantes aplican teora difusa para esquemas de control distintos, donde se cambian dinmicamente las constantes KP y KD, para obtener mejor desempeo en los controladores PID sintonizados por Ziegler Nichols.

RECOMENDACIONES
Es necesario que el estudiante, conozca la programacin en lenguaje escalera y bloques funcionales del RSLogix 5000. Adicionalmente se requiere que est familiarizado con el software Intouch o afn para la realizacin de un HMI. Se recomienda al Profesor que use estas prcticas, de todas las herramientas tericas de lgica difusa en clases para que los estudiantes no tengan vacos tericos al momento de ocupar sistemas de lgica difusa. Se recomienda que la Universidad implemente un laboratorio para la asignatura de Control Inteligente, con plantas de procesos, PLC con sus respectivos mdulos de entradas y salidas Anlogas.

GRACIAS POR SU ATENCIN

PREGUNTAS??