PROYECTO DEL CURSO:

Rediseo del Sistema de Excavacin para la Fourth Lunabotics Mining Competition

Integrantes:
Hayden Liu W. Miguel Panesso Edgar Quiroga Camilo Jaramillo Daniel Ochoa

PROYECTO INTERMEDIO Ingeniera Mecnica

Profesor Asistente:
Carlos Francisco Rodrguez

INTRODUCCIN Y CONTEXTO
El equipo de ROBOCOL ha participado en dos ocasiones en la Lunabotics Mining Competition de la NASA, que consiste en la implementacin de un robot de excavacin bajo restricciones de diseo y condiciones de operacin que simulan los de la luna.

Dados los buenos resultados del equipo de ROBOCOL, el principal objetivo es mejorar las prestaciones del diseo actual para competir en la versin del prximo ao del concurso.

Problema
El soporte principal del sistema de excavacin del robot presenta una falla crtica.

Su viga principal mantiene una deformacin debida a cargas excesivas en la transmisin del movimiento. Para corregir dicha condicin se adaptaron soportes no considerados previamente en el diseo.

Objetivos
Principal: Redisear el soporte estructural del sistema con el fin de conservar su integridad, bajo condiciones de la prueba para las que esta diseado el Lunabot.
Segundo: En la medida de lo posible, las soluciones seleccionadas para el objetivo principal buscarn optimizar los mecanismos de ensamble del sistema ( sujeciones, tipo de transmisin).

Requerimientos y Restricciones
1) El diseo debe soportar las condiciones de cargas originados por su funcionamiento. 1.1) Torque nominal: 215 kg.cm (21,085 N.m) Torque mximo: 1.126 kg.cm (110,427 N.m)* 2) El sistema de ser compatible con el resto del diseo existente del Lunabot actual. 3) En caso de alcanzar el toque mximo de operacin, el sistema debe ser capaz de restringir dicho torque. 4) Se tiene tambin una restriccin sobre el peso.

Recursos iniciales del equipo

Diseo original en el software Solid Edge ST
Piezas en CAD de una versin preliminar del Lunabot.

Lunabot anterior
Posibilidad de realizar un despiece parcial.

Software Autodesk Inventor

Con capacidad de analizar estados de esfuerzos

Procedimiento
Se convirtieron las piezas del diseo de ROBOCOL al software Autodesk Inventor, para evaluar el mismo diseo en una serie de simulaciones en dicho programa. Esta informacin se utilizara para el resto de configuraciones a modo de dato de control.

Procedimiento: Ideas Preliminares

Cambio de Geometra: Perfil Circular recto y arqueado
A pesar de disminuir los esfuerzos mximos, en ambos casos se distribuyen fuertemente hacia los extremos, donde est la soldadura.
As mismo, el doblado de la misma presenta otra dificultad.

Procedimiento: Ideas Preliminares

Adicin de perfil en paralelo
A pesar de reducir en un 34% los esfuerzos mximos y ofrecer una mayor estabilidad, la rueda de recoleccin de material impide su implementacin (i. e. conflicto geomtrico)

Solucin Propuesta: Reubicacin del Motor

Solucin Propuesta: Consideraciones

Ventajas Utilizacin eficiente del espacio disponible. Optimizacin del sistema de transmisin (frente a la transmisin por cadena). Alivio de esfuerzos en la viga afectada inicialmente. Es el nico lugar apropiado para implementar algn tipo de modificacin real a la estructura. Desventajas Necesidad de alterar los espacios disponibles para las distintas piezas. Necesidad de un nuevo diseo de sujecin del motor y su extensin.* Necesidad de obtener y analizar el torque y el tipo de transmisin de los engranajes.

Diseo detallado del Prototipo

6 piezas involucradas en el estado de prueba: - Viga superior principal. - (2) dos brazos a eje de la rueda de recoleccin. - (2) dos brazos a las tijeras. - Brazo a cubeta modificado.

Comparacin de Diseos

Modelo Estructural Consolidado

Banco de Pruebas

Resultados (Prototipo Fsico)

Conclusiones a la fecha
Con la configuracin actual (motor en la parte inferior) se puede decir que se logra una transmisin adecuada. Sin embargo problemas con el motor impidieron la realizaci[on de un anlisis ms concretosobre la carga del brazo en la estructura.

Pendientes
Falta maquinar las piezas de acople para poder realizar la prueba sobre la otra condicin. (Motor en la parte superior) Montar parcial o completamente el sistema de excavacin (cubeta y/o rueda) y repetir la prueba. Generar la matriz de calificacin formal para seleccionar objetivamente alguna alternativa. Realizar el reporte tcnico de operacin del sistema bajo la nueva estructura.