INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

Miguel A. Snchez Bravo

INTRODUCCIN

La Ingeniera de Control tiene por objetivo comprender y controlar procesos con el fin de proporcionar productos y servicios econmicos tiles para la sociedad. No est limitada a una sola disciplina de la ingeniera. Tambin es aplicable a sistemas sociales, econmicos y otros. Se basa en los fundamentos de la teora de la realimentacin y el anlisis de sistemas lineales, e integra los conceptos de las teoras de redes y de comunicacin. El control de un proceso industrial por medios automticos en lugar de manuales se conoce como automatizacin. Este concepto es bsico para las industrias con el fin de mejorar su productividad sin INTRODUCCION 2 CONTROL / MAS descuido del medio ambiente. A SISTEMAS DE

OBJETIVO DEL CONTROL DE PROCESOS

Es mantener en un determinado valor de operacin las variables del proceso, tales como temperaturas, presiones, flujos, entre otras. Todo proceso es de naturaleza dinmica y siempre est sujeto a cambios y si no se emprenden las acciones pertinentes, las variables no cumplirn con los valores de diseo. Las variables del proceso se relacionan con la calidad de los productos, ndices de produccin, seguridad y contaminacin ambiental.

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 3 CONTROL / MAS

VARIABLES DEL PROCESO

Perturbaciones (z)

PROCESO Variables manipuladas (u) Variables controladas (y)

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 4 CONTROL / MAS

VARIABLES DEL PROCESO

Variables controladas: Son aquellas que deben mantenerse en un rango de variacin acotado, con el fin de que los productos cumplan con las normas de calidad, costo, cantidad, etc. Si el rango de variacin es pequeo, el objetivo es mantener la variable controlada prxima a una referencia. Variables manipuladas: Son aquellas que pueden variarse con el fin de mantener las variables controladas en rangos predefinidos.

Perturbaciones: Son variables que varan en el tiempo en forma independiente. Afectan a las variables controladas. INTRODUCCION A SISTEMAS DE 5 CONTROL / MAS

EFECTO DE LAS VARIABLES MANIPULADAS Y DE LAS PERTURBACIONES

Cambios en las variables manipuladas o en las perturbaciones originan alteraciones en las variables controladas. Estas alteraciones pueden ser de dos tipos: transitorias o permanentes. Los efectos transitorios, aunque desaparecen con el tiempo, pueden generar problemas de rebalses, sobrecargas, prdidas de calidad, etc. La respuesta permanente o estacionaria indica con que precisin la variable controlada sigue a la referencia.

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SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Sistema de Control genrico

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SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO

SENSOR

Sistema de Control realimentado o en lazo cerrado

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COMPONENTES BSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Sensor: Conocido tambin como elemento primario. Mide la variable controlada. Transmisor: Conocido como elemento secundario. Capta la salida del sensor y la convierte en una seal adecuada para transmitirla al controlador. Controlador: Compara el valor de la variable controlada con el valor deseado, y segn el resultado decide que hacer para mantener la variable controlada en el valor deseado. Elemento de control final: Realiza la accin sobre la variable manipulada que mantiene a la variable controlada en el valor deseado. Tambin denominado actuador.

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COMPONENTES BSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Convertidores A/D y D/A: En los sistemas de control digital es necesario realizar conversin de seales para poder realizar la interfaz entre el proceso que generalmente es analgico y el controlador digital. La conversin A/D utiliza un dispositivo de muestreo y retencin para mantener el nivel de la seal hasta que llegue la siguiente muestra. La conversin D/A utiliza un dispositivo de retencin de datos o filtro pasabajos. Multiplexor: Permite acoplar varias seales a un procesador con la finalidad de compartir el tiempo del procesador entre todas las seales que llegan a l.

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CONTROL DIGITAL DE PROCESOS

SISTEMA DE MEDIDA Variable fsica S ENSOR Seal elctrica A
CONDICIONAMIENTO

Visualizador

Seal medida

PROCESO

TRANSMISOR

Medio de transmisin

A CTUADOR

Seal mando

D/A

Procesador A/D Digital

RECEPTOR

CONTROLADOR

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SEALES DE TRANSMISIN

Las seales entregadas por los sensores y recibidas por los actuadores (elementos de control final) estn normalizadas. Seales neumticas (presin de aire): 3 a 15 psi.

Seales elctricas o electrnicas: 4 a 20 mA, 1 a 5 V.

Seales digitales: 8 o 12 bit (256 o 4096 niveles).

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CONTROL REGULADOR Y SERVOCONTROL

Regulador: Sistema de control cuya referencia se mantiene fija en el tiempo. Servocontrol: Sistema de control cuya referencia evoluciona con el tiempo. La variable controlada debe seguir a la referencia por lo que se le denomina modo de seguimiento de referencia.

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DIAGRAMAS P&ID

En instrumentacin y control, se emplea un sistema especial de smbolos con el objeto de transmitir de una forma ms fcil y especfica la informacin. Esto es indispensable en el diseo, seleccin, operacin y mantenimiento de los sistemas de control. Un sistema de smbolos ha sido estandarizado por la ISA (Sociedad de Instrumentistas de Amrica). La siguiente informacin es de la norma: ANSI/ISA-S5.1-1984(R 1992).

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Las caractersticas generales de esta norma son las siguientes: a. Cada instrumento se identifica con un sistema de letras que lo clasifica funcionalmente y nmeros que identifican el lazo a que pertenece.

b. Las letras de identificacin se subdividen en: -Primeras letras: identifican la variable medida con que se relaciona el instrumento. -Letras sucesivas: se refieren a la funcin que realiza el instrumento.

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c. Los lazos de instrumentos se identifican con una secuencia de nmeros que puede comenzar por el 1 o por cualquier nmero que incorpora informacin del rea de la planta a que pertenece el lazo (ejemplo: el lazo 401 puede significar que pertenece al rea 4).

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Primeras Letras Variable medida A Anlisis B Llama C Conductividad D Densidad o peso especfico E Tensin (fem) F Caudal G Calibre H Manual I Corriente elctrica J Potencia K Tiempo

Letra de modificacin

Letras Funcin de lectura pasiva Alarma Libre

Sucesivas Funcin de salida

Letra de modificacin Libre

Libre Control

Diferencial Elemento primario Relacin Vidrio Alto Indicador Exploracin Estacin de control

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L Nivel M Humedad N O P Q R S T U V W X Y Z Libre Libre Presin o vaco Cantidad Radiactividad Velocidad o frecuencia Temperatura Multivariable Viscosidad Peso o fuerza Sin clasificar Libre Posicin

Luz piloto

Libre Orificio Punto de prueba Integracin Registro Seguridad Multifuncin Vaina Sin clasificar

Libre

Bajo Medio o intermedio Libre

Interruptor Transmisor Multifuncin Vlvula Sin clasificar Rel o computador Elemento final de control sin clasif.

Multifuncin

Sin clasificar

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SIMBOLOS GENERAL DE LA INSTRUMENTACIN

Montado en Tablero Normalmente accesible al operador Instrumento Discreto o Aislado Montado en Campo Ubicacin Auxiliar. Normalmente accesible al operador.

Display compartido, Control compartido.

Funcin de Computadora

Control Lgico Programable

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 19 CONTROL / MAS

Las lneas punteadas indican que el instrumento esta mondado en la parte posterior del panel el cual no es accesible al operador
Instrumento Discreto

Funcin de Computadora

Control Lgico Programable

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 20 CONTROL / MAS

EJEMPLOS

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 21 CONTROL / MAS

SMBOLOS DE LNEAS
Conexin a proceso, enlace mecnico, o alimentacin de instrumentos. Seal Elctrica Seal Hidrulica Seal Neumtica Seal electromagntica o snica (guiada) Seal electromagntica o snica (no guiada) Seal neumtica binaria

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 22 CONTROL / MAS

SMBOLOS DE LNEAS

Seal elctrica binaria Tubo capilar Enlace de sistema interno (software o enlace de informacin) Enlace mecnico

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 23 CONTROL / MAS

ABREVIATURAS SUGERIDAS PARA EL TIPO DE ALIMENTACIN

AS ES GS HS NS SS WS

Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin Alimentacin

de aire. elctrica. de gas. hidrulica de nitrgeno. de vapor. de agua.

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 24 CONTROL / MAS

EJEMPLO

El FT101 representa un transmisor de flujo, montado en el campo, conectado por seales elctricas (lnea punteada) con un controlador indicador de flujo FIC101 localizado en un control/display compartido. Una extraccin de la raz cuadrada de la seal de entrada es aplicada como parte de la INTRODUCCION A SISTEMAS DE 25 CONTROL / MAS funcionalidad del

 La salida del FIC101 es una seal elctrica que va a TY101 que es una seal neumtica (lnea con dos marcas cruzadas) haciendo a TY101 un I/P (convertidor electroneumtico). TT101 y TIC101 son similares a FT101 y a FIC101 pero estn midiendo, indicando y controlando temperatura.
2-4

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 26 CONTROL / MAS

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 27 CONTROL / MAS

Las salidas del TIC101 estn conectadas va enlace de sistema interno de software de informacin (lneas con burbujas) a un Set Point (SP) de FIC101 para formar un control estratgico en cascada. Un YIC tpico est provisto de una vlvula ON/OFF que es controlada por una vlvula solenoide y es alimentada con switches limitadores para indicar las posiciones (ZSH) abierto y (ZSL) cerrado. 3-4

 Todas las entradas y salidas estn cableadas al PLC que es accesible al operador. (diamante dentro de un cuadrado con una lnea horizontal). La letra Y indica un evento, estado, presencia. La letra I refiere a que la indicacin est provista, y la letra C significa que el control se lo toma desde este aparato.
4-4

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 28 CONTROL / MAS

Instrumentos de campo y de panel

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 29 CONTROL / MAS

EJERCICIO: Describa el siguiente diagrama

FR 128 PR 129

PIC 127 TRC 130 TAH 131

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 30 CONTROL / MAS

EJERCICIO: Describa el siguiente diagrama

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 31 CONTROL / MAS

APLICACIN
Control de temperatura en un intercambiador de calor Vapor qV Lq. Frio Lq. Caliente Ti , q T, q

El objetivo es calentar el lquido y mantenerlo en la temperatura T, an en presencia de perturbaciones.

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 32 CONTROL / MAS

APLICACIN
Control de temperatura en un intercambiador de calor Variable controlada: La temperatura T del lquido Variable manipulada: Se selecciona el flujo de vapor qV, dado que esta variable tiene efecto directo sobre la temperatura T. Perturbaciones: Las variaciones de la temperatura del lquido a la entrada, del flujo del lquido, de la temperatura del vapor. Tambin las condiciones ambientales, la composicin del lquido.

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 33 CONTROL / MAS

APLICACIN
Control de temperatura en un intercambiador de calor mediante realimentacin Vapor qV Lq. Fro Ti , q Lq. Caliente T, q TT TC I/P

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 34 CONTROL / MAS

RESUMEN

La Ingeniera de Control est presente en todos los sistemas modernos de ingeniera. El control es la clave tecnolgica para lograr:

Productos de mayor calidad Proteccin del medio ambiente Mayor rendimiento de la capacidad instalada Mayores mrgenes de seguridad

El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores, comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc). El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.

INTRODUCCION A SISTEMAS DE 35 CONTROL / MAS